超級新手 請教問題

as814040

各位大大們 目前小弟有程式的問題想請教
這是我目前用的車種A03-0701 Easy Ardui Car
我程式是這樣寫 ( 當左邊遇到障礙物右轉 當右邊遇到障礙物左轉 當前方遇到障礙物後退然後右轉 )

這樣寫車子會一直超出界 要如何才能在一定範圍內行駛

我的程式是用 if else去寫的  

小弟我c語言也不是特好  有請大大們多指教 謝謝