初學想組裝一台機械手臂

speedcat0630 · 發表於 2009-10-24 16:59:39

本帖最後由 speedcat0630 於 2009-10-24 17:03 編輯

想用伺服馬達來組一台4~5軸的機械手臂(將物品從A搬到B)，請問控制部分要用什麼器材或是軟體來連結四五個伺服馬達，做出這些動作呢??PS:動作-想要用搖桿手動操作手臂到A點SET一下，然後再用搖桿手動操作手臂到B點SET一下，然後RUN，手臂自動從A~B搬運物品。是使用多軸伺服控制嗎??

mzw2008 · 發表於 2009-10-26 11:40:18

機械手臂已經有了嗎

這樣的東西通常得需要
1. Servo controler (像是ssc32 / pololu / 8051 /利基的產品...)
2. MicroControler (像是arduino / 8051 / 利基的產品...)
3. 搖桿要看是什麼搖桿

我自己做是沒有用搖桿的
直接用電腦接Servo controler
自己寫控制介面來做

目前正規劃在做另外一個可以綁在手上的搖桿
我的手怎麼動機械手臂就怎麼動

miaoichi · 發表於 2009-10-26 23:21:43

我是用一個4x4鍵盤來當控制，一樣有快感~~~~

mzw2008 · 發表於 2009-10-27 00:27:45

哇
控制出快感喔
不過4x4的要如何各別控制馬達呢?
還是每個按紐對應一組動作?

miaoichi · 發表於 2009-11-4 07:59:34

在mzw2008大大前不敢說有什麼高尚的技術，不過就是用軟體實現
用組語寫 loop ，然後針對每個按鍵(port)做出判斷是否被按下，然後去
調整對應的servo的pwm值，然可以讓servo轉

題外話，我一直不會貼影片，可以教一下，我做好的手臂一直都還沒有po上來
而且我的六足快要完成了。

miaoichi · 發表於 2009-11-4 08:03:38

對了，差點忘了樓主要問題問題。

若你不想買書的話，我這倒是有一本，http://www.books.com.tw/exep/prod/booksfile.php?item=0010396412是用8051來控制5軸的servo
它後面有附機構的圖，可以影印下來後，自行切割即可。
若是你想要這本書，我可以借你。或是將後面的圖掃給你。
但是沒經驗的話還是看整本書會比較有幫助。

mzw2008 · 發表於 2009-11-4 15:11:40

這本我也有
不過他機構的圖有些地方得要自己修一下,
這本主要採用S03T, 如果換別的SERVO也要自己改圖哩

miaoichi · 發表於 2009-11-9 08:09:15

我也覺得他機構有問題，裝好了，整個會倒，或是貼住的地方還是會掉，不太好用~~~

mzw2008 · 發表於 2009-11-9 10:14:57

倒是不會倒
底下的底盤我是用鋁擠柱鎖在車上, 非常穩固

至於貼住的地方
那個不要用貼的--->他其實模仿外國的機器手臂弄的
我是直接在SERVO上面鑽洞
用鎖的, 保證不會掉, 等真的會掉SERVO也差不多壞了

miaoichi · 發表於 2009-11-10 16:52:28

果然是高手，改天我也來改造一下，讓它重新登場~~~~~

mzw2008 · 發表於 2009-11-10 17:09:15

.... 我記得,你也有買那本機器人書不是嗎?
裡面就有寫啊
直接拆了SERVO鑽洞, 這樣還能不穩我也沒辦法....哈哈

不過, 鑽洞要注意, 我是用游標尺量的很精細
鑽洞鎖螺絲以後, 外面套個培林(內徑3,外徑5), 一個30(我跟五金行大量買一顆15)
大量--->10顆, 哈, 跟老闆攀親帶故的盧了半天才有的價格
不過我這人就是這樣, 奇模子有爽後續就會一直買
我後來CNC做的滾珠螺桿和滑塊都跟他買

mzw2008 · 發表於 2009-11-10 17:11:41

轉軸的部份, 我看的書名叫做PIC 單晶片機器人專題製作啦台科大的書
在第3-8/3-9頁, 他有放大照片教你如何改
為了做機器人, 市面上所有的單晶片和標題有機器人都被我刮回家了
所以哪本書裡有什麼問我就知道^^

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