大型伺服機製作

marbol · 發表於 2009-4-13 08:03:42

本帖最後由 marbol 於 2009-4-18 09:03 編輯

經過這一陣子的機台製作,累積了一些經驗,體驗了做中學的樂趣跟威力,因為有時候在製作前會繪製一些設計草圖,還是會有思緒卡住的現象,但是摸到實際的東西後,做法跟想法也會隨之源源不絕的產生,這種DIY經驗過去曾經發生,現在也會這樣~~~

在學習馬達位置控制的那一陣後,休息了一段時間,現在是把大型馬達拿出來時候了~~目前機構已製作完成,控制板程式參考旗威控制板的公測程式改寫,那時用小型減速馬達做出來的效果還不錯,因此當初就預謀導入這一次的整合中,直到現在才初步完成~~

http://hk.myblog.yahoo.com/marbolcar/article?mid=155&prev=-1&next=106
http://hk.myblog.yahoo.com/marbolcar/article?new=1&mid=158

這是準備使用的控制驅動板,

只看該作者 · 發表於 2009-4-13 09:44:11

本帖最後由 nichal 於 2009-4-13 11:10 編輯

真的是出神入化~~~

VR或Encoder要選耐操一點的唷~~~
不然位置跑了要再修正會很辛苦滴.....

marbol · 發表於 2009-4-14 07:08:10

真的是出神入化~~~

VR或Encoder要選耐操一點的唷~~~
不然位置跑了要再修正會很辛苦滴.....

nichal 發表於 2009-4-13 09:44

nichal 大大~~
小弟是拿可變電阻當做電位計來用,
這款可變電阻是比一般的好多了,線性也不錯,
但不是專用的電位計,看來應該動幾次就有問題了,
這方面有沒有推薦的實品可以參考,感謝!!!

只看該作者 · 發表於 2009-4-14 08:48:39

本帖最後由 nichal 於 2009-4-14 10:08 編輯

marbol大大太客氣了

其實我也不曉得什麼廠牌的VR才算耐操
個人會建議使用Encoder
因為Encoder沒有極限邊
所以比較沒有轉過頭撞壞的情況
只是啟始位置就比較麻煩

如果把重力計固定在擺臂上
在開機時可以做歸零的動作
應該就可以克服這樣的問題
同時也可以做位置補償
(補充一下, 如果機台會搬動的話, 重力計用兩個比較理想唷~~)

VR是便宜又好用的作法
看marbol大大用的VR金光閃閃
我想一定也是好物
先這樣試試看囉~~~

marbol · 發表於 2009-4-15 07:13:45

4# nichal

nichal大大~~感謝回覆,趁機挖寶

重力計是加速規嗎?這個歸零調整方法不錯,記下了!!

編碼器好用啊,價格就貴了些,
如果只有編碼器,嗯就是產生脈波的那種,(有種差90度相位的兩個脈波可以得知正反轉),可能在測速上有用,定位上小弟就不清楚怎麼用了,除非編碼器有零點,
因為實品的編碼器沒碰過,所以只有猜啦~~~~nichal大這方面麻煩指點指點~~~

若是用加速規來歸零調整,加上編碼器可以做到定位的效果嗎?

wolfish · 發表於 2009-4-15 11:47:06

一般編碼器可以買有z相的,軟體抓z相就可以定位

vegewell · 發表於 2009-4-15 18:22:01

我一直需求大型伺服機
但對市面上GWS大型伺服機不甚滿意
在此鼓勵大大將來能製造出體積更小力量越大又沒有噪音的大型伺服機
鼓勵你有遠大目標喔!

marbol · 發表於 2009-4-15 19:59:03

6# wolfish

wolfish 大大~~感謝提供資訊

marbol · 發表於 2009-4-15 20:08:55

本帖最後由 marbol 於 2009-4-16 18:59 編輯

7# vegewell
vegewell 大大~~~感謝鼓勵,這個物件預設做為俯仰平台使用,上面要擺東西,使用上不考慮體積大小,擺臂部份的強度用來承載Z向重力OK,但X向當初沒考慮用來做承載,應該還可改進,只要做出小又有力的伺服機,套句話"...不是一個人玩得起來的",共勉之~~~

只看該作者 · 發表於 2009-4-16 17:26:02

本帖最後由 nichal 於 2009-4-16 17:29 編輯

5# marbol

報告marbol大大

重力計就是加速規啦 (G sensor)
使用在SERVO上要在開機靜止狀態量測
轉動時怕會有不穩定振動

歸零很簡單
用AD量一下G值大小
確定是不是在原點上
等歸到定位後將Encoder的pulse訂為0就可以了
如果馬達會用在各個不同場合
那麼用兩個G sensor做比對也是可以做歸零的動作

我沒用過有Z相的Encoder(都是只有AB相)
不曉得價位如何?
如果不貴的話也可以試試看唷~~~

marbol · 發表於 2009-4-16 19:03:23

10# nichal

nichal大大~~是實務級大師,不用報告啦,感謝提供資訊~~~

uucww · 發表於 2009-4-17 07:36:33

本帖最後由 uucww 於 2009-4-17 08:26 編輯

marbol大大.....力與美的結合曠世之作!!...未來大型機器人即將出現喔!!...恭喜呀!!
整台完成後行在陸上走..那將是很震驚喔.....特別送上美國西部沙漠早上是便利商店店員晚上是拉斯維加斯舞者風格的火辣歌舞演出欣賞.....(下塌拉斯維加斯後早上記得去沙漠中便利商店欣賞.晚上記得去座加長型禮車向司機說"我要去連司機都常去最便宜的地方"喔...這加長型禮車也是很便宜喔....還送啤酒喔!)

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