關於電腦鼠製作上的問題

doubletime

小弟下一個計劃就是電腦鼠，希望可以先收集一些資料，以加快下一次進度的進展。

http://www.youtube.com/watch?v=N2fp6apH5Rw
這是新加坡的教授所製作的電腦鼠

以下是小弟有的幾個問題
1、怎樣的機構可以讓車子在轉彎的時後可以這麼順(直流馬達配上encoder or  步進馬達 or 其他？)
2、如何計算電腦鼠所經過的距離
3、需使用那些sensor？
4、有無其他paper可供參考，網路上找到比較多影片
5、除了a*路徑演算法，類神經網路，模糊理論，還有那些控制法則或是演算法需參考？
6、對製作電腦鼠的建議(機構，觀念，控制  都可)

ps有趣且有挑戰的電腦鼠

marbol

原帖由 doubletime 於 2007-3-6 00:04 發表
小弟下一個計劃就是電腦鼠，希望可以先收集一些資料，以加快下一次進度的進展。

http://www.youtube.com/watch?v=N2fp6apH5Rw
這是新加坡的教授所製作的電腦鼠

以下是小弟有的幾個問題
1、怎樣的機構 ...

doubletime大大~~~~
您拋出這個議題還真的是會觸動很多人的腦神經哩~~~~
能做到那個地步已經到了"神乎其技"囉!!!真的老鼠也沒有那種超現實的動作~~~

從影片看起來,電腦鼠相當小隻,直流馬達加編碼器體積可能就跟電腦鼠一般大小,
步進馬達還比較有可能哩~~~~~另一個好處是使用步進馬達可以從驅動的脈波數來計算走過的距離,有許多大學做的電腦鼠都是用步進馬達可見一般.....

至於與牆壁維持一個距離,超音波的體積太大,比較有可能的是光反射器,不是cny70喔,而是類似紅外線近距離感測器(可以參考飆網站),前方左側右側各裝一顆,就可以避免撞牆囉!!!

而演算法較常聽到的就是左手法則or右手法則了~~~~~~~ 加油~~~衝啊~~


[ 本帖最後由 marbol 於 2007-3-6 23:08 編輯 ]

doubletime

marbol大大啊
當然啊，別人做出來了我們當然要看齊啊（話說我的和春盃還在瓶頸中，現在估算3圈還在70秒，還有很長的路要走啊），不然怎麼能進步，至於您提議的那個SENSOR我有看過，但好貴喔，竟然要1XXX ， 買不太下手，太貴了，所以可能還要找其他方案才行

演算法和控制法我看應該需要2~30種以上合著用，不然這麼厲害的機器應該需要很多理論去支持他吧，不然怎麼跑這麼快

doubletime

不知道有誰有興趣一起研究的啊
最近找了一些資料想自己親自下海玩看看
呵呵  不過時間比較緊，且問題很多
不過馬達端與mcu這部分小弟都比較沒問題，sensor也大概知道了
卡在演算法，和如何判別迷宮這部分(也就是傳說中的核心)
不知道有誰會演算法可以指導小弟12的，小弟會感激不盡低

dexders

去年南台辦的電腦鼠比賽 新加坡就有來一隊
他們的車上背了一顆陀螺儀
Hitachi 16bit的MCU
兩顆有encoder的馬達(一顆要價3000台票)
感測器是很簡單的紅外線LED跟接收器
只是開機時會先對環境變數作測量
至於演算法
說穿了其實不難
IEEE的微電腦鼠比賽場地都是16*16的大小
你可以把每個cell編碼
中間core的部份是0 最外面四個角是16
往數字最小的地方走就對





像這樣 很清楚吧

去年我參賽的時候
也是採用了這種方法 很有效
感測器也不再用cny70感測牆壁上方
而是跟新加坡隊一樣的方式
不過 我忘了寫走回來的程式
最短路徑我也沒寫
等於是走進終點後
就不回來了

然而比賽當天
我沒有加入環境變數 導致感測器被太陽曬死
連動都不會動......
前一天自行測試的時候 還很順利的走到終點 然後發呆
今年要再次參賽 把去年不完整的程式搞好

doubletime

您好
有您在學校測試的影片嗎？
方便的話可以分享嗎？
或者是電腦鼠的照片嗎？
可以先引我入門嗎？
因為我如果要做的話我也想做得和新加坡教授他們一樣的車子

dexders

人家新加坡是有產學合作
一台車研發到生產成本動輒幾萬台票以上
要想做出跟他一樣的成品

恐怕只比騎腳踏車上月球簡單一點
人家來比賽的時候
只帶了一個裝像機的盒子 裡面放台小車車
就殺爆全場

程式並不難 只用上你提到的a star路徑演算
"累"神經網路,模糊理論
其實根本不用這麼複雜

重點是要有充足的新台票
還有時間

我的程式是用ASM寫的
光是計算cell,載入地圖或是在RAM裡面畫2D
就上千行, 還是兩個人合力寫了兩個多禮拜
利用物件導向的觀念
通通做成一個一個的模組
方便debug

所以啦
除了$$ 時間也很重要
還有抽不完的煙



觀念已經告訴你
接下來就用想像力吧
"地圖，要用電腦鼠的觀點去看，再丟進ROM裡烹煮"
"電腦鼠畫出來的地圖，會是肉眼看到的地圖映像，千萬不要覺得畫錯了"
"往數字小的地方跑，就是冠軍的終點線〞


cheer up

doubletime

幾萬台幣？
那很便宜啊
又不是十幾萬~上百萬@@
想想，幾萬台幣就可以學到那麼多東西，那很值得啊

我想上千行應該也只是複製和貼上，那沒什麼可怖的，但觀念不懂，就算有個十萬行的程式還是很難理解，也得不到實值的收穫，小弟有興趣，也有時間，至於觀念還真是不懂，畢竟，電腦鼠有個重點，如何知道電腦鼠走了多遠？  用encoder？(有失步的問題) ？ 用加速規(要算出路徑還真難)   光這應該就躺了一票人了吧，就算有假想地圖？ 一失步電腦鼠就傻了吧，怎麼跑得到終點？ 這點我想應該還需要麻煩您幫小弟解解惑

嗯，往數字小的地方跑？  那  那  那  碰到牆壁怎麼路延路走回來？  要走去那？   


不好意思，小弟不怕您罵我笨，但我真的很笨，您講得太難讓我理解了，可以麻煩您開導小弟嗎？謝謝

dexders

如果真的只是複製貼上...我想應該不需要花兩個禮拜寫 而且還不完整
幾萬隻是那台小車子的成本
後面的人力一點都不便宜
新加坡隊的教授告訴我
他們花了好幾年才做出來
台灣的微電腦鼠剛起步
慢了人家幾年
我們遇到的問題 他們也有遇過
問題是在於心態 而不是技術
想要幾個月內就做出這樣的車子
我看還是在夢裡做會比較快吧

doubletime

這到也是
您說得真有理
但小弟不是活在夢裡的人
我也有說過，我希望做成的是像新加坡教授那樣的電腦鼠，而不是現在就要做成那樣，或許您會錯我的意了
但小弟要的是入門
且小弟本來就是要來學習的，還要算人力成本那就去外面上班即可了
做研究最開心的就是一路走來可以學到意想不到的收穫，或是從來沒發現過的問題
我不知道您為何好像看了我說的話愈來愈氣？
研究路上多一人陪伴不是多一份分享的愉躍嗎？
呵呵

imas

原帖由 dexders 於 2007-5-7 17:43 發表
去年南台辦的電腦鼠比賽 新加坡就有來一隊
他們的車上背了一顆陀螺儀
Hitachi 16bit的MCU
兩顆有encoder的馬達(一顆要價3000台票)
感測器是很簡單的紅外線LED跟接收器
只是開機時會先對環境變數作測量
至 ...

容小弟問個外行的問題...
這個地圖...是事前就給的還是比賽當天才發的呀?

額外...
那顆Hitachi 16bit的MCU...
該不會就是那 H8 系列的晶片吧...

PS.
Hitachi 的半導體部門應該已經跟 Mitsubishi 合併為 =====> Renesas 瑞薩

doubletime

假如要使用16bit的MCU
小弟我會主推MICROCHIP 的dspic 系列的，畢竟人家他給的資源實在很可觀
小弟現在使用的的mcu還沒花到錢說(都拿samples)
且microchip還有開教育課程(大部分免費，還附便當)
我的認為是日本推h8應該很積極，但在台灣我想推的比較積極的就屬microchip了
也不是要說誰家的mcu比較好，但對學生來說，誰家給願意提供免費的管道，當然就選那家嚕

doubletime

dexders

原帖由 imas 於 2007-5-8 15:25 發表


容小弟問個外行的問題...
這個地圖...是事前就給的還是比賽當天才發的呀?

額外...
那顆Hitachi 16bit的MCU...
該不會就是那 H8 系列的晶片吧...

PS.
Hitachi 的半導體部門應該已經跟 Mitsubishi ...

比賽地圖當天才會知道 至於IC我就不是這麼清楚了 沒有看到

imas

原帖由 doubletime 於 2007-5-8 15:38 發表
假如要使用16bit的MCU
小弟我會主推MICROCHIP 的dspic 系列的，畢竟人家他給的資源實在很可觀
小弟現在使用的的mcu還沒花到錢說(都拿samples)
且microchip還有開教育課程(大部分免費，還附便當)
我的認為是 ...

嗯嗯
如果可以的話...我也想多試試幾種控制器，
尤其是 MICROCHIP 這樣的知名大廠...
小弟我(個人)也非常希望拿到 MICROCHIP 的 samples 來玩玩！

其實我們在推 H8 只是希望讓大家瞭解一些日本人目前的應用，
畢竟...對我們來說，盡量找出好上手的控制器，
讓所有使用者都可以進入這個微控制器設計的領域才是較為理想的！
也因此，我們不計較與大家分享程式設計與應用範例，
極盡我們所能去讓大家簡易的瞭解如何上手...
希望能讓更多的人Play Robot！

或許您也有同樣的理想以及抱負，
非常期待您分享介紹使用環境，
以及開發應用範例囉，
讓我們也可以更快的上手使用，
享受更方便好用的微控制器！

論譚的優勢, 是共同尋找答案與創意 ...
希望有更多讀者, 互相介紹, 大讓家更擅長使用這個論壇..

互相成長才是進步的動力.

doubletime

有誰知道一開始尋找路徑要如何偵測和建地圖會比較好？
我只聽說有左手法、右手法、中心法之類的
謝謝

kevinend51

原帖由 doubletime 於 2007-6-26 18:31 發表
有誰知道一開始尋找路徑要如何偵測和建地圖會比較好？
我只聽說有左手法、右手法、中心法之類的
謝謝

一般電腦鼠應該都同時具有這3種功能
(好像是用指撥開關切換的)
這3種運算法是看地圖而選擇的
假如終點在中心...想必會用中心法了

doubletime

原帖由 dexders 於 2007-5-8 12:53 發表
如果真的只是複製貼上...我想應該不需要花兩個禮拜寫 而且還不完整
幾萬隻是那台小車子的成本
後面的人力一點都不便宜
新加坡隊的教授告訴我
他們花了好幾年才做出來
台灣的微電腦鼠剛起步
慢了人家幾年 ...

如dexders 大大所說的，確實是要寫了不只2個禮拜
我們把錢砸下去
最多模仿出外貌
但是人家的KNOW HOW可能就不是短時間可以出來了
如您所說的 使用flood algorithm 就可以了，並不需要使用類神經或是模糊理論
但小弟另外使用一個機構運動 algorithm

wallace_tsou

看到雷兒電子上問紅外線測距，還以為在研究，沒想到車子已經做好了。但看來只有馬達驅動電路是完整的，前面六個Sensor似乎沒有對應類比電路。您有空間的問題，看來六個Sensor要用類比多工器將檢測時間分開，後面的距進檢測則可以使用同一電路，不然要做六套檢測電路是絕對擠不進去的。
我的想法是將載波改成脈衝波(可以使用方波)，若脈衝時間為50us，基本上可以看成是100us方波只送一次，也就可以用10KHz的帶通取出，不過類比電路我不會，我會用MCU的ADC先記錄背景強度，打開光，待穩定(這個要自己試)，再讀ADC，中間的差值應是反射光強，然後關光(避免干擾)。這個方法沒試過，僅供參考。