IRremote的問題

mojamoja1202

小弟最近用了以下電子零件：Arduino uno*1
步進馬達+輪胎*2
L198N*1
紅外線搖控器*1
拼湊成一台紅外線搖控小車
以下是小弟的程式，想請教線上的先進大大們，程式該怎麼修改才好

1. #include <IRremote.h>
   
2. const int ENA = 5;
   
3. const int IN1 = 6;
   
4. const int IN2 = 7;
   
5. const int IN3 = 8;
   
6. const int IN4 = 9;
   
7. const int ENB = 10;
   
8. const int RECV_PIN = 11;
   
9. IRrecv irrecv(RECV_PIN);
   
10. decode_results results;
    
11. int motorSpeed = 255;
    
12. int act = 0;
    
13. const int delayTime = 1000;
    
14. //motor act
    
15. void forward(){
    
16.   analogWrite(ENA,motorSpeed);
    
17.   analogWrite(ENB,motorSpeed);
    
18.   digitalWrite(IN1,HIGH);
    
19.   digitalWrite(IN2,LOW);
    
20.   digitalWrite(IN3,HIGH);
    
21.   digitalWrite(IN4,LOW);
    
22. }
    
23. 
    
24. void backward(){
    
25.   analogWrite(ENA,motorSpeed);
    
26.   analogWrite(ENB,motorSpeed);
    
27.   digitalWrite(IN1,LOW);
    
28.   digitalWrite(IN2,HIGH);
    
29.   digitalWrite(IN3,LOW);
    
30.   digitalWrite(IN4,HIGH);
    
31. }
    
32. 
    
33. void turnLeft(){
    
34.   analogWrite(ENA,motorSpeed);
    
35.   analogWrite(ENB,motorSpeed);
    
36.   digitalWrite(IN1,LOW);
    
37.   digitalWrite(IN2,HIGH);
    
38.   digitalWrite(IN3,HIGH);
    
39.   digitalWrite(IN4,LOW);
    
40. }
    
41. 
    
42. void turnRight(){
    
43.   analogWrite(ENA,motorSpeed);
    
44.   analogWrite(ENB,motorSpeed);
    
45.   digitalWrite(IN1,HIGH);
    
46.   digitalWrite(IN2,LOW);
    
47.   digitalWrite(IN3,LOW);
    
48.   digitalWrite(IN4,HIGH);
    
49. }
    
50. 
    
51. void motorStop(){
    
52.   analogWrite(ENA,0);
    
53.   analogWrite(ENB,0);
    
54.   digitalWrite(IN1,LOW);
    
55.   digitalWrite(IN2,LOW);
    
56.   digitalWrite(IN3,LOW);
    
57.   digitalWrite(IN4,LOW);
    
58. }
    
59. 
    
60. void motorCmd(){
    
61.   switch(results.value){
    
62.     case 16736925: //up
    
63.     act = 1;
    
64.     break;
    
65.     case 16754775: //down
    
66.     act = 2;
    
67.     break;
    
68.     case 16720605: //left
    
69.     act = 3;
    
70.     break;
    
71.     case 16761405: //right
    
72.     act = 4;
    
73.     break;
    
74.   }
    
75. }
    
76. 
    
77. void motorAct(int act = 0){
    
78.   switch(act){
    
79.     case 1: //up
    
80.     forward();
    
81.     delay(delayTime);
    
82.     motorStop();
    
83.     break;
    
84.     case 2: //down
    
85.     backward();
    
86.     delay(delayTime);
    
87.     motorStop();
    
88.     break;
    
89.     case 3: //left
    
90.     turnLeft();
    
91.     delay(delayTime);
    
92.     motorStop();
    
93.     break;
    
94.     case 4: //right
    
95.     turnRight();
    
96.     delay(delayTime);
    
97.     motorStop();
    
98.     break;
    
99.     default:
    
100.     motorStop();
     
101.   }
     
102. }
     
103. 
     
104. void setup(){
     
105.   Serial.begin(9600);
     
106.   irrecv.enableIRIn();
     
107.   pinMode(ENA,OUTPUT);
     
108.   pinMode(IN1,OUTPUT);
     
109.   pinMode(IN2,OUTPUT);
     
110.   pinMode(IN3,OUTPUT);
     
111.   pinMode(IN4,OUTPUT);
     
112.   pinMode(ENB,OUTPUT);
     
113. }
     
114. 
     
115. void loop(){
     
116.   if(irrecv.decode(&results)){
     
117.     motorCmd();
     
118.     motorAct(act);
     
119.     irrecv.resume();
     
120.   }
     
121. }

複製代碼

小弟是想請問，當接收到搖控器的指令後，小車就做動作是沒有問題的
目前小弟的寫法是接收到紅外線，就做相對的動作一秒鐘，然後就停止馬達轉動
但是小弟希望當沒有接收到任何紅外線時，小車是停止不動的，有接收到紅外線才會動

請問這個部份應該要如何修改才對？？？？

pizg

回復 1# mojamoja1202


設一變數記錄按下鍵的時間,然後在驅動馬達時減去馬達轉動的時間,
直到時間為0 馬達就停止.