把紅外線當成觸發的工具

apk4553123

如提我想把紅外線當成觸發的工具
觸發完畢後不管獲得的值怎麼變動都不會影響行為
(後面寫失敗是我測試失敗的位子 提醒自己用
#include <Servo.h>
Servo servoleft;   //輪子
Servo servoright;
const int pingPin = 11; //超音波
const int pingPin2 = 2;
long duration, duration2, cm, cm2;  //英尺換公分之類的東西
void setup()
{
  Serial.begin(9600);  //回傳
  servoleft.attach(13); //輪子
  servoright.attach(12);
  pinMode(7,OUTPUT);  //紅外線
  pinMode(10,INPUT);
}
void loop()
{

  int ir = irdetect(7,10,47000);
  Serial.println(ir);
  delay(100);

  pinglift();
  duration = pulseIn(pingPin, HIGH);
  delay(5);
  pingright();
  duration2 = pulseIn(pingPin2, HIGH);

  cm = microsecondsToCentimeters(duration);  //換算出來的直公分
  cm2 = microsecondsToCentimeters(duration2);
  Serial.print(cm2);//顯示回傳超音波直
  Serial.print("cm2, ");
  Serial.print(cm);
  Serial.print("cm");
  Serial.println();

  delay(10);
  if(ir==1)
  {
    stp(100);
    //break;失敗
  }//break;失敗
  else
  {
  if(cm>=4&&cm<=8&&cm2>=4&&cm2<=8)//種血衣下 波音波好了
  {
    forward(80);
  }
    else if(cm<=3)
    {
        turnrights(60);
        forward(30);
    }
      else if(cm<=11&&cm>=9)
    {
        turnlefts(60);
        forward(30);
      }
        else if(cm>=50&&cm<=175)
        {
          forward(280);
          turnleft(300);
          forward(1);
        }
          else if(cm2>=90&&cm2<=115)
            {
              forward(285);
              turnright(685);
              forward(495);
            }
            else if(cm2>=200)
             {
               forward(95);
               turnright(570);
               forward(460);
             }
             else if(cm2>=46&&cm2<=54)
               {
                 forward(80);
               }
               else if(cm2>=55&&cm2<=60)
                 {
                   turnlefts(30);
                   forward(1);
                 }
                 else if(cm2>=40&&cm2<=45)
                   {
                     turnlefts(30);
                     forward(1);
                   }

}
}
int irdetect(int irledpin, int ireceiverpin, long frequency)//紅外線含式
{
  tone(irledpin, frequency, 8);
  delay(1);
  int ir = digitalRead(ireceiverpin);
  delay(1);
  return ir;
}

  void forward(int time)//輪軸含式
  {
  servoright.writeMicroseconds(1420);//1420
  servoleft.writeMicroseconds(1620);//1620
    delay(time);
  }
  void turnleft(int time)
  {
    servoleft.writeMicroseconds(1300);//1700
    servoright.writeMicroseconds(1300);//1700
    delay(time);
  }
    void turnlefts(int time)
  {
    servoleft.writeMicroseconds(1440);//1540
    servoright.writeMicroseconds(1440);//1540
    delay(time);
  }
    void turnright(int time)
  {
    servoleft.writeMicroseconds(1700);//1300
    servoright.writeMicroseconds(1700);//1300
    delay(time);
  }
    void turnrights(int time)
  {
    servoleft.writeMicroseconds(1540);//1440
    servoright.writeMicroseconds(1540);//1440
    delay(time);
  }

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)//
{
  return microseconds / 29 / 2;
}

  //void  pingPin()//失敗
  void  pinglift () //超音波含式
  //const int pingPin = 11;//失敗
{
  //const int pingPin = 11;//失敗
  //pinglift = pingPin;//失敗
  pinMode(pingPin, OUTPUT);
  digitalWrite(pingPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pingPin, HIGH);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(pingPin, LOW);
  pinMode(pingPin, INPUT);
}

  //void  pingPin2()//失敗
  void pingright ()
{
  //const int pingPin = 2;//失敗
  pinMode(pingPin2, OUTPUT);
  digitalWrite(pingPin2, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pingPin2, HIGH);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(pingPin2, LOW);
  pinMode(pingPin2, INPUT);
}
  //請無視下面的存在
  /*
  void backward(int time)
  {
  servoleft.writeMicroseconds(1435);//
  servoright.writeMicroseconds(1595);//
  delay(time);
  }
  */

    void stp(int time)
  {
  servoleft.writeMicroseconds(1500);//
  servoright.writeMicroseconds(1500);//
  delay(time);
  }


我該如何修改才能把紅外線當成只是出發的工具 請求指導