關於2hv微調問題

ahong830

各位高手你們好:
小弟想請問一下，目前我已經把大致上都組裝完成，但載入內建的動作時卻都做不太出來，
例如:伏地挺身時站不起來.走路時會跌倒等....
但卻不知道微調應該有哪些該注意的事項，請問有人能夠告訴我
應該怎麼樣去調整才能夠讓他能夠完全作出原本內建的動作嗎??麻煩各位了~~
(我已經照說明書的將他調成一直線了><!!)

mzw2008

伏地挺身站不起來?
這個動作的一開始, 馬達有動作嗎?
仔細觀察一下是否因為不夠力, 或是因為角度不正確
因為SERVO裝上去通常要校正或是置中 , 然後用某種角度去安裝上去
可能得在更仔細的閱讀一下說明書喔

還有, 微調不是裝好才調, 是鎖好螺絲以前就得調好
不然馬達會因為角度不正確而卡住或是動作錯誤
感覺走路會跌倒應該也是同樣的情況

lucrece_lu

理論上 如果有按照書上的做 應該都會正常動作才對!!
Kondo 的好處就是 按圖施工 保証成功 所以建議你檢查一下 組裝是不是有錯
及有沒有做好 每顆 伺服歸零動作

mzw2008

對啊   聽起來就像是沒有正確的歸零和照著正確角度組裝哩

話說..到底有沒有拍到美女展示員的照片呢
真的超期待耶!!!

lucrece_lu

美國不玩 show girl 這招
不過隔壁booth 倒是有請一個 korea 的 ABK 妹在那當花平
不過本人只愛看 不喜歡照相  所以大家沒有眼福啦!!

ahong830

好的!!!那我再把他拆了從裝好了~
那意思就是若是馬達有歸零的話基本上不用微調是嗎??
裝完如果OK可能還會有陀螺儀的問題想請問各位唷!!^^~感謝~~

mzw2008

不是有歸零就不用微調喔
可能裝的時候沒照他的角度上去..那還是要調
所以通常裝這種東西要小心角度跑掉....反正慢工出細活啦
不小心差個幾度, 出來的結果就會像你這樣老是跌倒或是挺不起來喔

講的跟真的一樣... 所以我是有裝過嗎?
哈哈...並沒有...我窮到買不起KONDO...從沒碰過!!!
不過這種東西大家都一樣啦(除非是買很貴的AI馬達之類的或是用連續旋轉型的)
我自己做的手臂/二足/六足/仿生...
都是這樣調的

ahong830

我已經把他全都給拆完了~哈哈!!
現在開始要從新開始><~~希望可以成功~~
話說這台真的很貴....我是因為學校專題所以才有得玩~

mzw2008

哈哈
加油加油
慢工出細活啊!!!

ahong830

報告!!他走路不會跌倒了!!!開心~~^^~~
動作基本上也都做出來了!!只是並沒有說很完美~應該還是出在微調的問題~
謝謝你們唷!!我會在陸陸續續報告進度的!!^^

mzw2008

哈哈, 恭喜啦!!其實  除了角度和微調以外
程式也是關鍵

同樣的動作和機器, 程式能寫的好,
人家的會抖我的不會
人家的會跌倒我的還可以跑的快又穩
只是這部份需要無數的測試就是
但過程你要有心理準備, 馬達是"耗材"喔

ahong830

話說2hv好像不用寫程式吼??
不都是直接拉他的POS去讓他做動作之後再串聯起來而已嗎~呵呵
我們家2HV怎麼做完動作之後身體會晃阿ˊˋ~微調真的好難說~

mzw2008

做完會晃是差不多會這樣
要不會晃或是減少晃動就得朝自己寫程式下手
往動態平衡方向去做
就能大幅減低晃動
但要快又要不會晃動, 除了程式的加強, SERVO也得買好一點的才行
像我買的這些一顆三五百的就難以做到了

ahong830

進度報告~
看網路上側翻好漂亮~但我的就是怎麼樣都翻不過去><~
請問是不是因為我陀螺儀還沒裝的關係呢??
目前瓶頸ˊˋ~~埃~~~~

mzw2008

這和陀螺儀沒有關係
和動作調整有關
仔細觀察他的動作
看看卡在那個步驟吧
可能得要自己手動去調整一下

ahong830

好久沒有報告進度了!!抱歉阿~
謝謝各位的幫忙~現在我的機器人已經能把所有內建動作都做完了!!^^~
但請問一下喔~為什麼他在做動作時馬達會抖動呢?
感覺就像是很用力一樣><~請問我是不是少做了什麼動作??