自走車的室內定位

pizg

如題, 請問各位大大, 自走車在室內要如何定位?
飛機、船舶和汽車可以依靠GPS定位,
那麼室內的自走車呢?
我想到可以在室內也安裝數個超音波或紅外線裝置充當衛星的功能,
可實際上該如何進行呢?
有請各位大大幫忙解答.

sinocgt

TI的ZigBee無線射頻元件CC2431它有含定位引擎(Location Engine)就像是室內全球衛星定位系統(GPS),你可以參考看看! 三點就可以定位!

pizg

s大您好, 感謝您的回答.
我查了一下您所說的東西, 詳 http://www.mcuol.com/download/upfile/20080716040750_Zigbee%e6%97%a0%e7%ba%bf%e5%ae%9a%e4%bd%8d%e7%b3%bb%e7%bb%9f.pdf
它最小可以定位到3~5M, 最佳情況下是1M,
這對於我想像中能精確到1CM以內好像是沒有太大的幫助,
這樣一來, 室內自走車的精確定位是不是無解了?
是不是還有其它方法呢?

mzw2008

XBEE定位原理是利用訊號強度, 那個幾乎沒有準確度可言
在家庭中價值不高, 但像是停車場或是超大空間就有很棒的用處
尤其是GPS到不了的地方

室內定位有無數解法
但輪子的精密編碼器肯定是一定要先有的
看過韓國還德國的有利用很便宜的CMOS來協助定位, 但沒很準
要1cm不是作不到, 看敢不敢花錢
而且室內複雜的地型也會影響定位精度
EX: 光線干擾, 室內的光線會比較混亂(以掃地機的眼光來說)
EX: 地型干擾, 室內亂七八糟的傢俱和雜物, 而且位置還不斷變動
EX: 人和寵物的干擾, 尤其小孩子, 我還有客戶的小孩很喜歡"騎"在掃地機上面XDD
EX: 高低起伏也會有差, 地毯/塑膠板....所以要搭羅盤和陀螺儀/加速度計來協助
有很多得考慮和修正的東西哩
作法很多, 都得花錢

所以...經費不夠的情況下...XBEE的解法算是最便宜的, 哈哈

mzw2008

另外, 拿飛機、船舶和汽車可以用GPS來定位作比較也不適當
GPS非常不準....相對室內的大小來說
誤差可到公尺級, 甚至數公尺, 抓到的衛星數越少就越誇張
鯨魚常常開車去台北... 被那些可惡的多線道引導到奇怪的地方
還有遇過要去淡水, 開到五股的,哈哈
導航都來不及指正, 當然..我的爛導航也是一個關鍵XD

他最離譜是我連在客運上面也收不到衛星訊號, 根本不曉得現在到底是到哪裡了

mac1

韓國有提過北極星的方式
就是在天花板裝一顆北極星,室內定位都以那個當作原點
缺點: 換房間就找不到路了

LG用了影像辨識,把鏡頭對著天花板照
記錄天花板的樣子加上影像辨識可以知道自己的位置
缺點: 需要運算力強的CPU

地上貼TAG, 平時用編碼器記錄行進距離,地上的TAG接近可以校正一次位置

用RF方式定位,會有今天信號強度好不好,人走過都會影響RF信號
每次算出來的距離應該誤差很大吧...

在沒有外力協助的情況下, 是比較麻煩一些
有外在協助的時候, 例如北極星,貼tag,
室內定位其實是不難的

mzw2008

這就是最難的地方了
所有的客戶都想要完全不改變家裡的環境又要這功能
然後還要便宜...........

g921002

室內定位要做到公分級有難度(財力、技術)