單晶二足機器人

yyy

原帖由 freddie 於 2008-9-30 01:00 發表
但是以我慘痛的教訓是 MG946系列真的是抖到不行(平平都是用應廣的IC 但是裡頭的PID參數真的是不知哪個天才調的#$%^&*($), 而且角度範圍只有120度, 想多調都不行, 因為他是用數位的方式直接擋掉,

但是S03T-2BBMG速度實在太慢, 而且s03t角度定位實在糢糊, 等要調機器人動作的時候就知道辛苦了,

考慮翔儀的servo, 我覺得翔儀的servo在它的價位算是很不錯的, servo非常穩, 完全不會抖, 稍微有一點點軟, 但是拿來做機器人算是很棒了,

考慮栗研(Savox)的大扭力servo了, 這時候預算大概要拉到2萬了(這是非常有可能會發生的事情,等你把20個servo裝上

利基哥哥，

好詳盡的解說，真是如獲至寶。

請教哥哥一下，翔儀的servo和栗研(Savox)的大扭力servo要到那裏買?

yyy

原帖由 uucww 於 2008-9-30 00:40 發表
稍後我將會整合利基系統與拿鐵系統以及2051系統RoBoard小主板cnc控制板通通整合在一起
轉變成壯舉式代表作....我想這將是世人很願意看見素人diy機器人大集合代表作

版主哥哥，
那將是北冥神功和化功大法的極致表現

kaffe

Dear Freddie,

請問抖動問題加電流是否可以改善?
電池設計的話. 建議電池廠, 請加上溫度保護. 不要限電流.就算瞬間電流過高. 也是在一定的範圍內.
希望對貴司有一些幫助~

Regards,
Kaffe

原帖由 freddie 於 2008-9-30 01:00 發表




我來幫你算一下~~~ 你要20軸的機器人 然後價錢要壓在7000左右, 唯一的機會就只有大陸的MG946系列了, 但是以我慘痛的教訓是 MG946系列真的是抖到不行(平平都是用應廣的IC 但是裡頭的PID參數真的是不知哪個天 ...

yyy

原帖由 freddie 於 2008-9-30 01:00 發表
翔儀的servo, 我覺得翔儀的servo在它的價位算是很不錯的, servo非常穩, 完全不會抖, 稍微有一點點軟,

原帖由 doubletime 於 2007-4-1 14:05 發表
如果我沒記錯，或是祥儀沒報錯價，一顆要２５００ＮＴＤ，為何這麼貴？　因為扭力超大７ＫＧ－ＣＭ
ＳＡＬＥＳ是說是要做機器人沒錯

利基哥哥，在版上的doubletime哥哥好像說一顆要這麼多扣扣。還是很貴

[ 本帖最後由 yyy 於 2008-10-1 21:13 編輯 ]

yyy

LATTEBOX RC SERVO / 伺服機，

不曉得是不是拿鐵哥哥他們公司的產品?

650元加八十元運費


※Overall Dimensions : 40.7 mm (l) x 20 mm(w) x 47.25 (t)
※Operating travel : 120° (when1000→2000 μsec)
※Operating Voltage Range : 4.5V～7.2V
※Operating Temperature Range : -10℃～50℃
※Standard Test Environment : Every characteristic of the inspect must be normal temperature and humidity carry out the test , temperature 25±5℃ and relative humidity 65±10％ of judgment made in accordance with this specification standard testing conditions.
※Stall torque (at locked) :6.2 kg-cm / 4.8V & 7.2 kg-cm / 6V
※Stall current (at locked) : 1300 mA / 4.8V & 1500 mA / 6V

cloud

這顆SERVO看起來不錯喔，角度能再大一點就更棒了。

doubletime

如果要省mcu的錢的話，剛好您又是大學生的話，可以考慮使用microchip的dspic30f6010a
光硬體就有12軸的pwm可以供使用。
為什麼要使用microchip？
因為他們免費提供sample，燒錄器又不會很貴 ，可以用所有的產品，終生保固
反正學生沒有所謂cost down的壓力，用了就對了。

至於祥儀的servo我沒有買過，(我們常買他們的直流馬達來用)，最近又聽說好像有推新的servo
如果有人買過又知道價錢的話可否告知一下最新價格
謝謝

freddie

原帖由 yyy 於 2008-9-30 08:40 發表

利基哥哥，

好詳盡的解說，真是如獲至寶。

請教哥哥一下，翔儀的servo和栗研(Savox)的大扭力servo要到那裏買?

翔儀
祥儀企業股份有限公司
地址: 桃園市樹林八街19巷2弄1號
電話: 886-3-3623452
傳真: 886-3-3628404
E-mail: sales@shayye.com.tw

栗研
tel:04-7228203, 7285287
http://www.savoxtech.com.tw

savox@savoxtech.com.tw

打過去問問吧~~~~~

freddie

原帖由 kaffe 於 2008-9-30 09:21 發表
Dear Freddie,

請問抖動問題加電流是否可以改善?
電池設計的話. 建議電池廠, 請加上溫度保護. 不要限電流.就算瞬間電流過高. 也是在一定的範圍內.
希望對貴司有一些幫助~

Regards,
Kaffe

很難改善~~~我想唯一改善的方式是~~~





換一顆吧



看它會抖動的情況似乎就是over damping~~~這個要從外部來改就很難改了

freddie

原帖由 yyy 於 2008-10-1 20:42 發表


利基哥哥，在版上的doubletime哥哥好像說一顆要這麼多扣扣。還是很貴

應該是沒那麼貴啦~~   10kg級的應該是1000左右吧

yyy

高手哥哥們，謝謝您們的寶貴資訊，實在太感激嘍，
祥儀有比一千還便宜的嗎？扭力不用那麼大的也可以啦。

yyy

原帖由 cloud 於 2008-10-2 09:34 發表
這顆SERVO看起來不錯喔，角度能再大一點就更棒了。

cloud哥哥，LATTEBOX哥哥這顆好像是貼上別牌的伺服機，可能是ｍｇ系列的吧？猜的。
您要用那一顆來玩呢？

batinsect

樓主大大
你說你的單晶的版子是那本書附的嗎??
只要用那塊板子就能控制四顆伺服機嗎..還是要加別的東西
另外程式燒進去就能動了嗎??
另外書裡頭有教嗎(伺服機的控制方法)
抱歉問這麼多..我只是個高中生有些不太懂..拜託囉M(_ _)M

wham

原帖由 batinsect 於 2008-10-10 22:07 發表
樓主大大
你說你的單晶的版子是那本書附的嗎??
只要用那塊板子就能控制四顆伺服機嗎..還是要加別的東西
另外程式燒進去就能動了嗎??
另外書裡頭有教嗎(伺服機的控制方法)
抱歉問這麼多..我只是個高中生有些不太 ...

代為回應一下，

那塊板子，書本後面有附。

原帖由 ffffff2641 於 2008-5-28 00:19 發表
小弟日前不久已開發出16輸出的RC控制板了!!
也完成了角度的變化控制,
使用晶片:89C51
輸出軸:16
以下是小弟放上來給各位大大指教的程式!!
RF.ASM (1.35 KB) ...

書本上寫著可以控制八個，有一個fff…大大說他可以控制到十六個了。版上搜一下，可找到。

程式燒進去就可動了。書上都有寫。
一次只能把所有動作燒一次，再來就要重燒一次。怎麼說呢?跟商用的控制板還是有很大不同。畢竟不是商用的。
高中生可以用到這個地步也很強啦。畢竟這本書還是台灣第一本算是最先進的書。
書中的恐龍硬體製作實在太強啦。還有製圖的功力也很強。   以上。

[ 本帖最後由 wham 於 2008-10-10 22:35 編輯 ]

batinsect

要用什麼東西轉成.hex檔呢(發這篇文章附的C語言附件)??
另外伺服機如何歸零呢??
拜託大大解釋囉M(_ _)M

wham

原帖由 batinsect 於 2008-10-12 21:59 發表
要用什麼東西轉成.hex檔呢(發這篇文章附的C語言附件)??
另外伺服機如何歸零呢??
拜託大大解釋囉M(_ _)M

小弟獻醜一下，
用keil c應該就可以轉檔了。
一般歸零，要調一下，看伺服機而定。
不過大部分在1.5ms附近。還是看伺服機而定唷。
大大這一本書有買嗎?
書中有介紹，只是組語，而樓主大大轉成c語言。以上。

batinsect

WHAM大大你說的是..把書本給的組語轉成HEX檔..然後燒進晶片內，再用裡面附的板子傳給伺服機即可歸零，流程是這樣嗎??另外我還在考慮要不要買書XDDD

wham

原帖由 batinsect 於 2008-10-17 18:56 發表
WHAM大大你說的是..把書本給的組語轉成HEX檔..然後燒進晶片內，再用裡面附的板子傳給伺服機即可歸零，流程是這樣嗎??另外我還在考慮要不要買書XDDD

batinsect大大，您好，

        建議您應該要買來看，這本書算是台灣目前寫機器人伺服機控制最好的一本書了。
雖然在應用上，和商用的控制器比較起來還是不足，但是以目前的控制程式來講的話，這一本書是絕對正確的。

再爬了您的文，再請示一下，
請問您只要歸零而已，還是要如何控制?可能要請您詳細說明您的需要，這樣才能理解您的問題唷。

控制是指連接電腦的控制，還是編寫好了控制流程再給晶片使它照您意思去動呢?
這兩點有很大的不同，需要說清楚嘍。

[ 本帖最後由 wham 於 2008-10-17 22:57 編輯 ]

batinsect

我的意思是..用裡面附的板子..插89S51(把你說的歸零程式燒進去)的晶片上去..再由板子的輸出端送出去給伺服機做歸零的動作
另外請問這本書的板子可以輸出4個信號給四個伺服機嗎??
因為我要做一隻4顆伺服機的2足步行機器人，感謝您的指導

lungman

原帖由 batinsect 於 2008-10-19 21:17 發表
我的意思是..用裡面附的板子..插89S51(把你說的歸零程式燒進去)的晶片上去..再由板子的輸出端送出去給伺服機做歸零的動作
另外請問這本書的板子可以輸出4個信號給四個伺服機嗎??
因為我要做一隻4顆伺服機的2足步行 ...

當然可以作歸零的動作啊!!,不過要利用程式(搭配示波器)調整,
至少可以同時控制8個伺服馬達(板子只作8個伺服馬達的輸出端子,當然也可利用其他I/O  port自行接線)