32路伺服電機控制器-編程機器人rbotodiy【大谷機器人視頻】

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伺服機器手臂，顧名思義，是由六個伺服電機驅動的機器手臂。既然是手臂，那麼就有幾個關節，大家可以聯想到，我們人類的手臂，除了肩、肘、腕這三個關節外，再加上手指的關節，就有很多個關節了。那麼我們這個機器手臂也是一樣，用6個伺服電機實現了一個手的簡單結構，除了沒有人那麼多的關節外，還缺少一些神經組織和神經系統，然而，具有「靈巧手」（可完成複雜裝配、搬運或仿人手抓取雞蛋）的「仿人形」機器人乃機器人研究的前沿。
而我們的6個伺服機器，以巧妙的機械結構，結合它的控制系統，展示了6自由度機器手動作的控制原理。它採用3個13kg扭力的金屬齒輪、一個3.2kg、兩個2.3kg的伺服和一些精密的鋁合金加工組件組合而成。目前，我公司的機器手臂以390mm長度的為主，使用32路控制器來控制機器手臂的運行動作，本控制器採用atmega168 MCU,和電腦RS232串口通訊，可同時控制32顆伺服電機，雙電源供電（6~12V單片機供電，4.8~6V伺服電機供電[伺服電機供電分別設有1-16路和17-32路供電端口]），同時還設有wi-fi無線控制模塊，預留ISP下載口，用STK500 ISP下載線便可以下載MCU控制程序。
  
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以下是32路伺服電機控制系統界面：

1、如圖所示：從上往下看，電路板正面有三個電源輸入口，中間的為單片機的電源輸入。使用了7805將電壓穩定在5V。因此輸入的電壓在6V到12V之間即可。兩側分別供應16路伺服電電機的。輸入電壓在4。8V~6V之間。
2、伺服電機插針為32排，每排3針。如圖上藍色字體所標誌，最外側的針是地，中間是電源，最內側是信號針（接伺服電機上的白色或橙色線）。
3、中間的跳線是設置波特率的，兩個跳線都插上，代表了的值是11，波特率是115.2k。若要設置其他波特綠請參考圖2所示。（上位機軟件默認的設置是115。2K。）

這套機器手臂，無論是robot fans做個人開發還是學生參賽，都是機器人愛好的合適的教育平台。

1，32路伺服電機控制器，操作說明書:6servo_robot_arm.pdf

2，RP6擴展機器手臂說明書介紹：RP6_RobotArm_manual.pdf

12KG金屬齒輪伺服電機：
尺 寸:40.4*19.8*36mm
重 量:48g
速 度:0.22sec/60°
輸出力矩:13kg·cm

S03NF伺服電機：
尺 寸:39.5x20.0x35.5mm
重 量:41g
速 度:0.27sec/60°
輸出力矩:3.2kg·cm

GWS micro STD伺服電機：
尺 寸:28x14x29.8mm 重 量:18g
速 度:0.13sec/60°
輸出力矩:2.3kg·cm






  






  

   

課程名稱：深圳三菱PLC培訓觸摸屏培訓伺服電機培訓組態王培訓
上課時間：  隨到隨學
培訓對像： 技術院校學生，工廠企業設備技術員、工程師等自動化控制行業的從業人員或有志於從事機電或自動化行業且具有一定專業基礎知識的年輕人。
課程目標： 達到中級工程師水平，培訓成績合格公司頒發結業證書。
課程內容：循環開班， 每人一台電腦一台PLC和相應的實驗器材，邊講邊做實驗，理論和實踐相結合，通過大量的工程案例，使學員在最短的時間內，掌握其原理和應用，擁有實際的操作能力。
培訓項目及收費：
《三菱FX系列PLC標準班》：1880元（48課時）
《三菱FX系列PLC高級班》：1580元（16課時）   
《觸摸屏課程班》：980元（16課時）
《三菱伺服電機課程班》： 980元（16課時）      
《三菱變頻器培訓》： 980元（16課時）
《組態王軟件班》：980元（16課時）
《PLC解密班》:500元 （5課時）
備註：1〉以上價格免費提供相應的授權編程軟件和技術資料（價值人民幣500元）；免費提供工作午餐。一次交費，一年內免費循環聽課，學會為止。
      2〉定向培訓：提供企業內訓，可根據客戶需求，制定相應的培訓計劃和培訓課程，培訓可在委託企業進行，也可在本中心進行。
      3> 外地學員，本公司可幫助聯繫住宿，住宿費自理。
開班時間:
脫產班：週一到週五，上午9:00~12:00 下午:13:00~18:00
晚班：週一到週五，晚上19:00~21:00
週六班：上午9:00~12:00 下午:13:00~18:00
週日班: 上午9:00~12:00 下午:13:00~18:00
詳細課程內容介紹：
1、《三菱FX系列PLC標準班》
* PLC 的硬件結構、工作原理。
* FX1S/FX1N/FX2N系列PLC的選型、電源接線，按鈕、接近開關、光電開關、磁力開關等輸入接線，指示燈、繼電器、電磁閥等輸出接線。
* GPPW編程軟件的使用和仿真軟件的應用。
* 輸入、輸出、定時器、計數器、內部輔助繼電器、數據寄存器、步進繼電器等軟元件的應用。
* 基本指令：常開、常閉、線圈、上升沿、下降沿、置位、復位等用法及技巧。
* 數據傳送、移位及比較指令在工程中的靈活應用。
* 程序分支結構、子程序及中斷程序。
* 步進梯形圖指令及應用、整數運數指令。
* 模擬量輸入輸出模塊應用及浮點數運算。
* PLC與觸摸屏的接線及應用。
* PLC與步進電機接線及編程。
* 工程案例，設計編程及調試方法。
* 編程實例與技巧詳解。
* 實際操作。
2、《三菱FX系列PLC高級班》
* PLC通訊基礎。
* RS232的計算機連接。
* RS485的1：N計算機連接和N：N的主從PLC通訊。
* 模擬量輸入輸出模塊詳細應用。
* 模擬量工程單位轉換及PID調節。
* SFC編程
* PLC編程的思路及編程技巧
* 編程中難點的突破方法及案例說明
* PLC應用指令靈活應用及典型案例分析 。
* 模擬量，通訊，人機，編程的綜合案例
* 實際操作。
3、《觸摸屏培訓班》
詳細課程內容介紹：
* 觸摸屏系列產品介紹和選型。
* 觸摸屏編程軟件的操作使用。
* 人機界面與PLC通訊。
* 畫面製作。
* 按鈕和指示燈製作。
* 數據的顯示和設定。
* 動畫製作。
* 報警和事件信息顯示。
* 數據配方。
* 畫面的上傳 下載及參數設定。
* 安全密碼設置。
* 實際操作，案例分析。
4、《三菱伺服電機培訓班》
詳細課程內容介紹：
* 伺服系統概述。
* 伺服電機原理，伺服驅動器原理，編碼器原理。
* 三菱伺服電機選型。
* 伺服電機位置控制模式、速度控制模式、轉矩控制模式的原理及接線。
* 伺服系統信號連接。
* 尋找原點的方式。
* 脈衝指令的方式及比較。
* 詳細參數設置及故障分析。
* FX1S PLC脈衝輸出指令及標準程序講解。
* FX2N-10GM定位模塊與伺服驅動器的接線。
* FX-VPS編程軟件的應用。
* FX2N-10GM定位模塊參數設置。
* FX2N-10GM定位模塊編程。
* FX2NPLC控制FX2N-10GM定位模塊程序詳解。
* 實際操作，具體案例分析。
5、《組態王軟件培訓班》
詳細課程內容介紹：
* 組態王系統結構。
* 組態王的設備連接。
* 組態定義變量
* 編輯畫面、變量連接。
* 畫面動畫連接。
* 組態王編程語言。
* 報警組態及報警顯示畫面。
* 數據的實時趨勢和歷史趨勢。
* 安全區域及密碼設置。
* 組態王數據配方編製及調用。
* 組態王與數據庫的操作。
* 組態王的網絡功能。
* 實際操作，具體案例分析。
6、《三菱變頻器培訓班》
* 變頻器原理概述及選型。
* 變頻器實際控制及外部連線方法講解。
* 詳細參數設置及故障分析。
* PLC控制變頻器標準程序講解。
* 實際操作，具體案例分析。
7、《PLC解密班》
* PLC加密原理概述。
* PLC解密原理概述。
* 程序通用加密方法。
* 實際操作，具體案例分析。
名稱：三菱技術培訓中心
地址：深圳市南山區科技園創築大廈219
聯繫人：陳小姐
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電話: 0755-86368150
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