機器人DIY~馬達選擇

lakers3411

機器人DIY~馬達選擇
今天在家閒閒沒事,準備明天要去橫濱當翻譯@@  wro2008
想當年我也是參加那個蠻好玩的說

之前我有再某位大大那做了一個建議  也答應有時間要來跟大家分享一下~

關於機器人要用哪個伺服馬達 這真的事個傷腦筋的問題~
先從理論來說吧~一般伺服馬達他表示的有?kg/cm(表示力拒)  ???s???度(表示速度)
從我們大家小時候的教育  大家應該都是可以簡單算出自己要用的馬達等等
不過前提是你要先設定好機器人的重量高度等等~
不過我想說的事 這很不管用@@   很多人都覺得用力量大的馬達就好 是沒錯
可是你如果不是真的做的那麼大隻~那只是在顯示自己很有錢~
哈哈~希望大家不要生氣@@

小弟來跟大家說說小弟的作法吧
第一設定機器人大小 重量  這真的事非常重要
再來就是選馬達   
例如我現再要做一隻30cm以下的機器人好了  重量設定在1000g左右(電池等等全都加上去)  那我會選擇5kg/cm左右做多7kg/cm的馬達
而且絕不會用金屬齒輪~因為那只是在增加無謂的負擔  

大家應該也都看過我的老師做的一隻全黑的機器人  胸前寫一個黃色的C字 看起來很可愛的 那隻
1050g  35cm左右  那隻用的馬達才力舉3kg/cm左右喔   我問他為啥不用5kg/cm的不是好一點  他說一個是因為設計上(馬達的大小)  一個是因為
你有好好的設定就馬達配置  和機構的設計  3kg/cm的已經很夠用了   你有看我這支機器人馬達沒力過嗎?  我聽完了只覺得我還有好多要學的他真是一個很強的人

那很多人會說這樣會常常壞齒輪ㄟ~我只能說你不要去摔他打他虐待她對馬達施加過分的負擔 那為啥會崩齒呢?
再來如果我要做一隻一樣30cm以上  1200g以上重量級的機器人  那也是不用全部都用金屬的齒輪
金屬齒輪的伺服集中在腳部就行了上半身還是一樣用用朔膠的就好  除了手部的第一關節部也就是跟身體連接的那顆或從身體聯手部的那顆
因為這顆常常因為在跌倒而承受很大的負擔這樣不用金屬的會每天都在崩齒
這樣一來不會多增加機器人負擔  2來省成本  3來又不是要機器人到立走路@@
那該用多少力舉的那這真的要看一下你要作多大多重了
我做過最大55cm   3800g左右的  是用29.8kg/cm和14kg/cm的馬達作成  一點都沒問題  那隻事做足球2足的  

希望這些經驗對大家會有幫助~

[ 本帖最後由 lakers3411 於 2008-10-31 07:55 編輯 ]

pcedison

哲偉，不錯喔！
感謝分享！

pio

原帖由 lakers3411 於 2008-10-31 07:50 發表
我的老師做的一隻全黑的機器人  胸前寫一個黃色的C字

樓主很實用的文章，經驗實在太棒了。
請問一下這個連結和資料在那兒呢?
感謝各位大大了唷。

pcedison

Dear  pio  

請搜尋高橋智隆，就能得到你要的答案囉！

http://www.robo-garage.com/
http://www.robo-garage.com/creater/index.html
http://www.sentojack.com/y/robogarage/
http://next.rikunabi.com/tech/docs/ct_s03600.jsp?p=000659&__m=1

上面是一些他的資料，請慢用

pio

謝謝版主大大啦，
怎麼和我們這裡的文章和經驗差這麼多呢?
爬了很多前輩的文，到現在有一些革命的方法了，之前的文，大部份都建議用金屬齒舵機，可是竟然大師只用塑膠齒就玩的很棒，
是日本的齒輪比較好嗎? 唯一的差異性只思考到這兒嘍。
還有沒想到的話，請各位前輩教導嘍。謝謝各位大大啦。

[ 本帖最後由 pio 於 2008-10-31 10:46 編輯 ]

pio

樓主大大，再請教一下，

Chroino Specifications :
Height		35cm
Weight		1.05kg
Degree of freedom		24
Materials		Carbon and plastic
Battery		Lithium polymer
Production period		ten months
Developer		Tomotaka Takahashi

日文實在不行，還好有英文可參考，

請問一下，業師的控制板是自己開發的嗎?之前爬文，樓主大大好像建議我們買現成的。所以問一下。

製作機器人的材料，上面寫的是碳和塑膠，那用的是什麼材料呢?只看字面猜不出來啦。
請問一下，plastic是之前所稱的 鹽…板嗎?

電源部份好像是飛機用的鋰電吧?

麻煩有經驗的大大嘍。

lakers3411

老師那隻是用鹽板　(碳纖維版)做的    我們應該算是機器人設計我們只專研把機器人做的好做的漂亮  板子都是用別人的(vstone的)
電池是手機的喔~3.7v而已喔

[ 本帖最後由 lakers3411 於 2008-10-31 11:58 編輯 ]

最近研究馬達
發現馬達的好壞真的是差很多
不僅僅是看扭力, 重量, 反應時間那麼單純

一般我們看到的金屬齒
標示的扭力都很大
當兩個扭力標示相同的SERVO
實際不接電的時候用手去扳動
一個要很費力
另一個卻很輕
哪一個比較好??

就反應速度上來看
輕的那一組會比較好
但就定位的穩定度來看
重的那一組比較好
原因差在齒輪的齒隙及齒對齒的咬合設計

要玩機器人
選用SERVO真是一大學問!!!

pio

原帖由 lakers3411 於 2008-10-31 11:57 發表
老師那隻是用鹽板　(碳纖維版)做的    我們應該算是機器人設計我們只專研把機器人做的好做的漂亮  板子都是用別人的(vstone的)
電池是手機的喔~3.7v而已喔

3.7v可以讓機器人動得那麼好啊，是日本的電池比較好嗎? (開個玩笑啦。)
請問樓主大大，有串連成7.4v嗎?一般伺服機，不是最少要4.8v才能驅動?這樣3.7v的話，就會取用很多電流嘍。請有經驗的大大教導一下啦。

看來我們都用鋁板和壓克力板來玩，比日本少了很多經驗嘍。
碳纖維板，又是一項新技術了，看來又不知道要到那裏問了?不曉得長什麼樣子??? 對了，樓主大大請問用多厚的尺寸呢?

再麻煩一個問題，24個馬達是怎麼裝的??
頭一個，一支手至少三個，二支六個，雙腳十個，這是一般的裝法，請問樓主大大，24個是怎麼裝的呢?看影片動的很流暢，不曉得是否加裝了七個的關係??

抱歉，問了那麼多，謝謝啦。

lakers3411

原帖由 nichal 於 2008-10-31 15:03 發表
最近研究馬達
發現馬達的好壞真的是差很多
不僅僅是看扭力, 重量, 反應時間那麼單純

一般我們看到的金屬齒
標示的扭力都很大
當兩個扭力標示相同的SERVO
實際不接電的時候用手去扳動
一個要很費力
另一個卻 ...

嗯嗯沒錯ㄚ~有好有壞~不過金屬的還是太重  
現在很多伺服  就算是朔膠齒輪  也是很好的喔~~

lakers3411

恩 馬達怎麼設計 這個可能沒辦法跟你說  因為這台機器人我們老師都不太介紹的
不過頭是2個自由度喔~上下左右
這台機器人裡一定是有很多秘密   電池真的事3.7v這可以確定喔~沒串連喔 因為真的事某廠牌的手機電池@@
所以這台機器人才會是我老師每次都一定帶出場的啦~我記的事05年完成的吧   都這麼多年了  
所以他這台的很多技術  我都還沒摸索完呢~

[ 本帖最後由 lakers3411 於 2008-10-31 16:12 編輯 ]

pio

原帖由 lakers3411 於 2008-10-31 16:10 發表
恩 馬達怎麼設計 這個可能沒辦法跟你說  因為這台機器人我們老師都不太介紹的
不過頭是2個自由度喔~
這台機器人裡一定是有很多秘密   電池真的事3.7v這可以確定喔~沒串連喔 因為真的事某廠牌的手機電池@@
所以這台 ...

大大，會不會看您是台灣人，把技術暗藏起來啊? 趕快學起來，回來教大家，
那某廠牌的電池是幾mah呢?一般手機電池好像只有這兩個數據??小弟這裡有好幾顆沒用的，來玩看看。這真是實用的資訊。
有大大這位專家在這裡傳授，學到真多東西ya。還好您現身了，不然還再黑暗中摸索。
請問大大那一塊控制板，竟然能做到這麼好的控制，可不可托您買一塊啊。 是那一種型號呢??
或是自己diy一塊呢?
相關連結，有大大有研究嗎?請不要潛水啦，教一下啦。 謝謝啦。

pio

原帖由 lakers3411 於 2008-10-31 16:05 發表



嗯嗯沒錯ㄚ~有好有壞~不過金屬的還是太重  
現在很多伺服  就算是朔膠齒輪  也是很好的喔~~

大大，是塑膠齒輪嗎?robonova-1好像用的是carbon的唷。會不會是這樣，日本的馬達才那麼勇。
對了，馬達是日本那一家廠牌的呢?好像網頁上沒介紹唷。

omegaCD

我想最大的關鍵在於外骨骼，因為如果用碳纖維板、氯乙烯板等輕量化的組件作為外骨骼，整台機器人的重量就可以下降，
即使摔倒、受到衝擊，齒輪受到的應力也會較低，因此用塑膠(碳纖)齒輪就能達成最佳的輸出功率/重量比，而不需要使用金屬齒輪。
不過該強化的地方還是需要強化，就如lakes桑說的，肢體連接身體的關節部位，還有腰部～

(不過雖然變輕了，成本也變多了，因為碳纖是很貴的東西阿...orz)

像RoboCup、FIRA之類的比賽，也可以看到很多隊伍介紹他們的機器人設計(Team Description Paper,TDP)，可以去Google看看，也許會得到很多收穫

--題外話--
好羨慕lakes桑，有這麼厲害的老師指導帶領.....QQ  
我將來也想去日本~