請教伺服器控制問題

naga

對不起 冒昧打擾 在這論壇裡 游了好一陣子了
想請教諸位前輩一個問題 為什麼在此論壇的前輩們都知道
伺服器控制的PWM規格 如HI 15uS LOW 20mS 伺服器
會轉到哪裡等等 又我在廣營的網站也沒看到伺服器
的PWM規格書 哪位前輩能指點一下 謝謝
以下是在下 測試製作中的四腳蟲  因為初次使用伺服器
及預算的關係 所以先從迷你伺服器玩起

http://www.youtube.com/watch?v=zYaZwuTdFoQ

[ 本帖最後由 naga 於 2008-3-24 09:52 編輯 ]

naga

目前四腳蟲尚未完成 預定每支腳有兩個關節 共用八顆迷你伺服器
請前輩們指導一下 謝謝

naga

剛完成整機 機構 用熱溶膠黏的 真是不勞固
八關節程式 開始要動工了

naga

先動一條腿看看

[ 本帖最後由 naga 於 2008-3-24 09:50 編輯 ]

irobot

naga 大大：
做得不錯啊，加油 !!
問一下你用甚麼控制版呢?
看到你有不錯的裝備啊 (示波器)，羨慕。

naga

irobot大大
謝謝您的加油
目前我是用自製的8051控制板在測試

irobot

naga 大大：
圖片好清楚啊，是一粒 PLCC44 封裝。
不過牌子便不曉得了。
因我只用過 Atmel 的 8051系列，是最初用來寫伺服控制器的。

naga

irobot 大大 您好
                        這牌子是台灣笙泉的 目前我個人比較常用82G516
                        它的時脈是1T的照片裡 最小的那一棵
                        不過話說回來 用那一種MCU都無所謂 通常我的考量是
                        便宜 好用 為出發點

skybow

原帖由 naga 於 2008-3-20 11:31 發表
對不起 冒昧打擾 在這論壇裡 游了好一陣子了
想請教諸位前輩一個問題 為什麼在此論壇的前輩們都知道
伺服器控制的PWM規格 如HI 15uS LOW 20mS 伺服器
會轉到哪裡等等 又我在廣營的網站也沒看到伺服器
的PWM規格 ...

ㄝ，都沒有人回你這個問題?

那我來拋磚引玉一下好了

我七年前有用BASIC Stamp II玩過 RC Servo伺服機，

那時我也找不到轉角和PWM訊號對應的規格，

所以我是土法煉鋼，先找出最大轉角和最小轉角所對應的Duty Cycle，

然後假設是線性關係，反推他們之間對應的方程式y=ax+b的係數，

然後寫到程式裡，這樣就可以控制囉~


只不過，送出同樣的PWM訊號，常常發現輸出轉角會不太一樣，目測約1-3度左右的誤差。

尤其是廣營GWS伺服機的誤差，比雙葉FUTABA的還略大一點。

你可以試試看，找出對應係數之後，用手把伺服機轉到最大角度(譬如180度)和最小角度(譬如0度)，

然後分別送出90度的命令，看看他轉到的位置會不會有小小的不同?


總之，我後來推測，誤差是因為RC Servo裡面的半閉迴路回授是用可變電阻當位置回授，

而可變電阻本身就有誤差，所以也會造成輸出轉角的誤差。而伺服機的減速齒輪組間隙可能也有影響。

因此，如果只是做個大概的動作，一般的伺服機是可以應付的，

但是若要做精密的角度控制，可能要買訂做的伺服機吧~

一點小資訊供你參考!

naga

謝謝skybow大  的大方分享 您對伺服器經驗的分享 基本上我也和您一樣
            用土法煉鋼法 先送出PWM測出最大角的PWM和最小角的PWM
            因為我用的是迷你伺服器 品質不是很好有些迷你伺服器
            的最大角和最小角都不一樣
            再者我做的四角獸第一代已經結束了 基本上是失敗的
            理由1 機構不好 前後角會卡在一起
                   2 迷你伺服器的角度控制不靈活 因為程式是寫死的
                   3 迷你伺服器的壽命不是很好 用沒幾次 已有幾顆怪怪的了
            近期會再將四角獸第一代改為二代 基本上 四支不變(因為經費關係)
            將前後距離拉開 並且加入手工調整每顆迷你伺服器的工作角度
            並設定動作腳本存在2402內 然後控制板讀取2402的值 動作
            以下是四腳獸一代的動作情形

            

            

uucww

立與美結合曠世之作!!