自走車會向右偏....

asus06512

請問各位大大們,小弟的自走車會習慣性的向右偏,請問這是怎麼一回事呢?

如果不用修正程式有辦法修正嗎??感謝各位大大幫忙!!

draw3299

妳是不知道是程式的問題，還是車體的問題嗎？

先單獨把馬達啟動，讓車走直線看看會不會偏一邊。

會的話就是車體問題，那就看看要輪子有沒有平行，車子有沒有偏重。

沒平行就調道平行，會偏重就看看要在左邊加重，還是右邊減輕。

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我的自走車會偏重，如果要避障，我閃避右邊的程式會偏轉量小一點，閃避左邊的會大一點。

stanley21

這大概就是控制學裡面所說的"穩態誤差"（就是你的車最終總是會有個往右偏的誤差），
我猜你的自走車控制的方法應該只是單純的P控制，
也就是當車子偏離直線越多車子會成正比矯正越多回來，
這是P的控制方法，以傳統PID控制來說，你可以試試看加入另外的ID一起控制，
以消除穩態誤差，如果還是沒辦法的話，
可能就要想想你的車子本身的機構（也就是系統本身）有哪裡出了問題，
因為再好的控制方法，如果被控制的對象（系統）本身不好的話，
控制的效果還是有限的.....

ps.大學時學的控制好像快忘光了，如果有說錯請指教指教啊～～

asus06512

感謝各位大大的解釋,不過小弟是單接電源測試而已(沒接51喔)

就只是單純測試馬達能不能接收到感測器送出HI LO訊號而驅動馬達.....

我知道是可以用程式作修改,但是我是要看能不值值得走完路徑!!

doubletime

正常來說，只靠著機構要想讓車子走正的話，連配重都要考慮，左右要對稱
馬達特性要一樣(如果有2顆馬達的話，不過這還真難)
加上這種種，如果要讓無控制器的車子可以走得直的話，這機構還有很多空間可以傷腦筋
不過如果現階段只想讓車子走正的話，或許把右輪加大一點點，這樣就可以改善了吧