我的第一隻短腿雙足

babyfish0226

終於也進入雙足的世界了，雖然這隻只是六軸的短腿版，不過總算也是個開始......


這隻使用的是利基的機構及控制器，不過由於它們尚未正式推出六軸的雙足套件，所以這是請他們幫忙配的零組件，只有小小一盒。


開箱後的內容物。


零組件一字排開。


這是控制及模組，除了雙軸會用到的bc1晶片、簡單型教育板(Cmd Board)、Servo控制模組(Servo RunnerA)之外，我還加買了直流馬達的模組(Moto RunnerB)(另外要玩的)。


雙足鋁材的部分，金色的材質，滿有kondo及 Robonova的味道。


組裝完成，由於是第一次接觸雙足的組裝，再加上買的只是零件，因此只能參考12軸的組裝說明來嘗試，這短腿雙足看起來雖然簡單，但卻花了我一天的時間才順利弄成看起來像『人形』，至於是不是真的能走路.......倒是沒先考慮那麼多。


正面15度，這樣機構的擺放，是不是真的能走路呢？


換個角度.....呵呵，這六軸看起來真的腿很短耶。


好啦，組裝後測試了一個晚上，才發現造物者真的是太偉大了，原來走路是一件複雜且困難的動作，怎麼測不是摔倒就是原地轉來轉去，不過既然技術上的問題都解決了，剩下的只是物理上的邏輯問題而已，而拿鐵的Sammy說我必須還要花上一個月的時間才可能讓他順利走路，只不過，對我來說，若一個星期沒搞定，我可能就準備幫他裝上輪子了吧   (四輪果然是人類最重要的簡單發明)


有時在想，若同樣的成本那我幹嘛不去買隻i-sobot或pleo來玩玩呢？是成就感還是未來的擴充彈性不同呢？玩具和機器人之間的界線對我來說，似乎又開始模糊了

uucww

恭喜壇主進入神秘的二足世界喔!!!!請問這樣要多少錢呢?

babyfish0226

大約......和一隻Pleo的價格差不多

uucww

相當實惠又具有研究功能的套件...在此感到無比的榮幸傭有這要好的套件喔...

irobot

恭喜啊，有新玩物。

而拿鐵的Sammy說我必須還要花上一個月的時間才可能讓他順利走路，只不過，對我來說，若一個星期沒搞定，我可能就準備幫他裝上輪子了吧 (四輪果然是人類最重要的簡單發明)

我打賭壇主很快便可以發放步行的片段。
期待。

木頭1號

我也是使用利基他們的控制模組
目前我覺得還不錯用啦
不過是對於簡單的控制機器人行走
其他功能就不知道了

ayu

原帖由 babyfish0226 於 2008-1-28 12:32 發表
有時在想，若同樣的成本那我幹嘛不去買隻i-sobot或pleo來玩玩呢？是成就感還是未來的擴充彈性不同呢？玩具和機器人之間的界線對我來說，似乎又開始模糊了

恭禧壇主大大，

       壇主大大最近用功神速實在令人欽佩。

       這個問題也是困擾大家的問題。那天和利基的 jerry 談起，

       馬上買一個成品來玩，可以立即滿足我們玩的慾望，但是接下來，您要玩什麼呢 ?? 相信大家一定會產生這個問題吧?? 接下來機器人可能棄於旁邊。可是如果用這些模組來組裝機器人的話，那空間就無限大囉，您要裝什麼，就裝什麼，想玩什麼就玩什麼，這是一些現成機器人所無法取代的喔。

       只是有一些缺點，比較難看一點。 (小弟還是想自己diy，所以 jerry 抱歉囉)。

syy-lin

想請問這位大大,您這雙機器人的足是向哪間公司或店訂購的呢?小弟最近可能會參加機器人的活動,所以可能要組裝機器人,想請大大告訴一下嚕~~

babyfish0226

這是採用利基的機構、微控制器及廣營的伺服機。

報告一下進度，距離一個月的時間好像又快到了，經過多次的拆掉重組之後，總算把所有機構給擠了上去並能夠順利移重心及抬腿，果然，這中間不僅差點把伺服機模組燒掉(亂接電池)，為了練習走路還摔得亂七八糟，若螺絲不鎖緊保證邊走邊掉零件，玩機器人可真是一點也不能馬虎。

明天再來補照片~~~

babyfish0226

機構最後完成圖

之前只弄兩隻腳，並未將控制板及電池上去，但發現若上半身的重量不夠再加上短腿，要抬腿就相當的困難，更別說走路，短腿走路的重點在於要先移重心、抬腳、伸腿、再移重心，基本上只要維持平衡不摔倒就可以正確的完成走路了。

uucww

哇....壇主大大.....看見完整的組件呀......真是另人震撼呀!!

stanley21

有趣的機器人！！

會走路以後，接下來再讓它上下樓梯吧！

ayu

原帖由 babyfish0226 於 2008-2-23 10:59 發表
之前只弄兩隻腳，並未將控制板及電池上去，但發現若上半身的重量不夠再加上短腿，要抬腿就相當的困難，更別說走路，短腿走路的重點在於要先移重心、抬腳、伸腿、再移重心，基本上只要維持平衡不摔倒就可以正確的完成走路了。...

壇主大大您好，

    小弟也是模仿利基的機構再加上 KHR-1 的設計，共用了，MG995七顆，E-9001三顆伺服機來組裝兩足。控制板用的是MR-C3024。

如您所說，果真不好測試。後來再專研利基的影片，



再測試一下，果然可行，以下是動作的連結過程，給您一個參考。
1、站立
2、右傾
3、抬左腳
4、前進、復位站立
5、左傾
6、抬右腳
7、前進、復位站立
8、程式跳到2 ，然後重覆。



當然一些基本動作要先建好，這樣比較好測試喔。祝您成功喔。