對Arduino控制步進馬達控制熟的請進

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想由Arduino的2個類比輸入端輸入不同的電壓源通過可變電阻控制步進馬達，操作原理如下：
馬達規格：東元6線2相 4V  200步/1圈


電壓A(可變0~5V)：馬達轉軸隨著電壓改變而轉動，但電壓A與馬達轉角比例為可變。

電壓B(可變0~12V)：這裡是隨電壓增加而加大電壓A與馬達轉角的比例。例如：電壓B1V時，電壓A輸出電壓0~5V僅能使馬達轉動範圍為0~30度；當電壓B慢慢提昇至最大電壓時，電壓A的0~5V能使馬達轉動範圍提升至0~90度。

應該如何寫出這樣的程式呢?可以搭配ULN2003來用嗎?