兩輪平衡車

doubletime

小弟不才，現在才有空把之前的屍體拿出來

http://blog.xuite.net/doubletime/D92432332/10705439?bid=638269

因為沒有gyro所以就只有加速規而已，marbol大大該把您的車車拿出來亮相了

marbol

原帖由 doubletime 於 2007-3-23 14:24 發表
小弟不才，現在才有空把之前的屍體拿出來

http://blog.xuite.net/doubletime/D92432332/10705439?bid=638269

因為沒有gyro所以就只有加速規而已，marbol大大該把您的車車拿出來亮相了

doubletime大大~~~~

您做的已經很ok啦~~~都站起來囉!!!
我的還在地上爬哩!!!要進化還需要時間哩!!!

doubletime

marbol大大給您請安啦

這是今天沒事做整理一下，沒想到還滿順利的，但是要達到要求還差得遠。

rwu

小弟亦做過! 用Basic Stamp + IR sensor + servos
Click here!

doubletime

http://www.youtube.com/watch?v=aw6U7l9out0
目前受外力干擾會倒下。
這SERVO的扭力極差，不知道有誰知道那種可360°連續旋轉的ERVO可以有更高的扭力
謝謝

doubletime及rwu都瞞利害的.
兩輪平衡車考驗馬達的響應, 加速度計(傾角補正)與傾斜率(gyro)的共謀應用。
可以分享一下, 兩位所使用的平衡方法 ?

doubletime

我使用的比較簡單，因此顆tilt的角度回授非常的準，所以使用pd control就可以了
不過目前還未加入encoder，所以看起來還會晃，但不可受外力影響是因為馬達扭力問題
另外由於是使用servo，所以取樣時間只有50hz而已，雖然人家做得很好的只有25hz，但剛開始當然響應可愈快愈好