DC 馬達 ENCODER請教

m98newr

最近第一次接觸DC馬達：IG42(http://www.playrobot.com/motro_driver/files/IG-42_32%20motor.pdf), 在這個部分我有請它附上encoder(http://www.playrobot.com/motro_driver/files/Encoder%20SPEC.pdf) , 一般不會是寫它一圈產生多少pulse嗎？可是我在這個pdf上沒看到？還是要怎麼看？

第二個問題，是想請教說，我看了一個範例去抓encoder，為什麼要抓的那麼快，假設1ms就去比較上一個抓的值，跟現在抓的值的差值？
encoder的用法我還是不太懂？

m98newr

encoder的部分是不是counts poles of per turn 40, 代表encoder一圈40個pulse？

robot360

如果在資料裏沒有找到轉速的信息，可以通過將encoder接上示波器，然後同步測電機軸的轉速，根據這兩個數字能夠換算出encoder的一圈產生多少pulse的。

不過要注意，測電機轉速時要直接測電機軸輸出的，不要測帶了減速器以後的。

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