自動控制疑問

幸福羔羊

這幾天再研究直流馬達控制，但對於像我這樣的生手除了找網路資料已外什麼都不懂，但在網路上往往都在找到
一些分析文章，但這些文章我多半完全看不懂...
當然也有簡單的控制方法，但幾乎都是正反轉或者變慢變快之類的
並無法完整控制速度。我這次是希望馬達不會因外在干擾影響馬達速度
馬達必須要保持在同等速度上，因此我找到了關於pid控制，但又是一堆運算式
的文章，我依然不懂....
因此我想請問，網路上的分析對於控制的重要性
以及如果要瞭解這些分析我因該閱讀哪些書籍呢??

請高人指點一下>< (看了老半天還是看不懂PID的工作方式的人留^^||)

mzw2008

控制速度快慢並不難...只是PWM而已

但要保持速度不容易哩, 得看你到底是用什麼種類的馬達
高轉速馬達和低轉速馬達也不同
是否會有瞬間大力, 或是連續瞬間受力之類的
感測器對速度的感應和回傳也要夠快,處理器也要來的及處理
有不少大學有實作模糊理論的等速控制系統了
你是要做專題的嗎?XDD

marbol

回復 1# 幸福羔羊

若要瞭解pid的物理意義,可以參考nichal 大的網頁
http://www.wretch.cc/blog/chipware/17867649&tpage=1#trackback4344702
若要實作,可以參考旗威論壇,那邊有伺服機(直流馬達)位置控制的open source~~輸出
軸接電位計
若要速度控制,則要在馬達輸出軸接上轉速計之類的感測器,將轉速回饋給輸入端做比較
,其間的誤差就是要演算法處理的標的物,這個標的物透過pid演算法處理後的控制量,再經
過驅動器用以驅動馬達驅近所要的定速值,基本原理都是一樣的~~~~~

如同鯨魚大所說,模糊控制是一種選項,pid控制也是,模糊控制要調整歸屬函數來滿足規
格要求,pid控制也需要,在沒有建立數學模型的狀況下,參數可以調整得不亦樂乎~~~

若能對於馬達與負載建立數學模型,便能使用matlab進行模擬,以特定的演算法找出合於
規格的參數,進行編程,套入實驗環境,即為所求~~~~

謝大智

[ 訊息 ] 旗威論壇即將在8月底關閉 ─ More   2011/08/15

回上頁 │ 更新日期11/08/15

旗威論壇自2005年5月份成立至今已累積300名會員與
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的好朋友們，謝謝您們的分享、討論、批評和指教，
由於在維護上我們漸感力不從心，因此在多方考量後
決定在八月底關閉論壇，日後相關技術討論將轉移至
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mzw2008

咦!? 旗威論壇要關閉?
不過改開FB更好啊
哈哈
趕緊來加入XDD

幸福羔羊

感謝鯨魚跟marbol的回應^^
因為我現在需要做出一台自走車，
這台自走車不能循線而且要穩定直行前進
因此我第一考慮到馬達速度控制非常重要，因此查了些資料
卻發現要讓馬達穩定速度必須關係到感測器以及馬達尼阻等等...
但我怎麼看都連接不起來，我目前感測器是利用光學編碼盤
利用中斷時間抓取編碼盤的pulse數量，並利用PWM控制速度
但怎麼樣都無法好好控制，一直偏來偏去><
可否請問要如何才能建立馬達數學模型呢??
此外我在看PID控制時，他們會提到KP KI KD增益，請問這代表什麼呢??
是指感測器與PWM的比例嗎??
請大大幫忙><

mzw2008

偏來偏去代表沒調整好, 數學運算公式一定有問題
別人的程式套用到我們不同的馬達和車體時是不會有同樣的效果的哩

直行, 是個有趣的應用... 必須有參考指標(方向)...光靠編碼難以做到
建議使用電子羅盤吧
不然也可以學鯨魚用指北針+攝影機...然後搞得很貴很複雜一樣做的出來XD
當然做好才發現有很便宜的選項時就會很豬頭了
http://www.roboard.com/G144.html  很讚的羅盤喔, 一千多就有哩

當然, 若是你的環境有參考的東西
EX: 兩側是平行牆壁
EX: 一側有牆壁
EX: 一側是邊緣
.... 也可以簡單的使用紅外線或超音波去辦到

小弟來回個話好了.....

不要把PID想難了
其實就是單位時間加多少跟減多少而已
基本量要加減多少是由KP來決定
而補償時加多少跟減多少
就是KI跟KD這兩個參數決定
這樣說明有沒有變簡單一點?

再來
因為沒有循線又要保持直線
那麼你的輪子絕對不能打滑
不然就算你的運算再厲害
你一樣補不回來......

DoubleTime大大是這方面的好手
可以到他的網站上看看
http://tw.myblog.yahoo.com/sn903209ss

mzw2008

這個題目聽起來很像去年成大附工得冠軍那個走廊上避障閃寶特瓶的比賽哩XD