藍芽控制伺服馬達

f660229

我使用藍芽+inventor 2 APP(手機控制)+arduino  控制伺服馬達   我希望能夠按住1個按鈕=>角度慢慢上升&下降 +指定角度    目前可以指定伺服馬達到180度&1度    但現在按住按鈕伺服馬達的角度會=第6行"float ang = 90;"的角度   放開後會回到接近90度的位置    請問一下可以講解是什麼問題嗎?
程式是抓別人的然後小改一下    下面是inventor 2的物件圖&積木圖& arduino程式

inventor 2物件圖
inventor 2積木圖

#include<SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
Servo myservo;
SoftwareSerial BT (1,0);
char command;
float ang = 90;

void setup()
  {
    BT.begin(38400);
    myservo.attach(9);
    myservo.write(90);

  }
void loop()
{
      if(BT.available()>0)
      {
        Serial.println(command);
        command=BT.read();
        switch(command)   {
         case'A':
                ang =ang + 1;if(ang>180) ang=180;
                myservo.write(ang);
                delay(40);
                break;

        case 'B':
                if(ang>0) ang =ang - 1;
                ang =ang - 1;if(ang<0) ang=0;
                myservo.write(ang);
                delay(40);
                break;
       case'C':
               myservo.write(180);
               break;
       case'D':
               myservo.write(0);         
               break;        
       case'E':
               Serial.println("Stop");
               stop();
               delay(40);
               break;

       case'F':
              Serial.println("Stop");
              stop();
              delay(40);
              break;
       default:
              break;
         
           }
      }   
}

int stop()
{
  myservo.writeMicroseconds(1600);
}

超新手

你放開後就會送E或F.就會write 1600us（約等於90度）

f660229

謝謝講解  請問我該怎麼改？

超新手

在app中， 拿掉鬆開的程式

f660229

拿掉之後 就變成按下up&down鍵後直接到0度

超新手

1. 我試過, 沒問題. 不知道你是怎麼改的?
2. 如果你要按"住"時, 角度會慢慢增加或減少
app 就要設一個 timer 和 變數
當up鈕按下時, 把 變數 設為1, timer 看到  變數等於 1, 就固定時間送 A
當up鈕鬆開時, 把 變數 設為0
當down鈕按下時, 把 變數  設為2, timer 看到  變數等於 2, 就固定時間送 B
當down鈕鬆開時, 把 變數設為 0  

f660229

對不起我是新手看不太懂   
請問應該怎麼設置積木?還是說Arduino的程式需要更改?
謝謝講解

f660229

這是我改過的積木圖   Arduino有"stop"的部分都刪除了
可是這樣動作出來up&down都變成90度

javascript:;

超新手

你的程式雖然有點小問題, 但應不至變成 90度
或許有其他問題

我照你的程式打, 小改了一下
按住不放, 可以由小變大, 或由大變小
注意!!! 我使用的是 UNO,
所以我直接用 Serial 就可以了, 不用 SoftwareSerial
而且我的藍牙是9600bps
(一般預設都是 9600, 你有特別改過藍牙鮑率嗎?)
和你不同,
timer 預設時間 100ms, 預設關閉
所以要按"住" 18 秒才會從 0 到 180 度

1. #include <Servo.h>
   
2. Servo myservo;
   
3. char command;
   
4. int ang = 90;
   
5. 
   
6. void setup()
   
7. {
   
8.   Serial.begin(9600);
   
9.   myservo.attach(9);
   
10.   myservo.write(90);
    
11. 
    
12. }
    
13. void loop()
    
14. {
    
15.   if (Serial.available() > 0)
    
16.   {
    
17.     command = Serial.read();
    
18.     Serial.println(command);
    
19.     switch (command)   {
    
20.       case'A':
    
21.         ang = ang + 1; if (ang > 180) ang = 180;
    
22.         myservo.write(ang);
    
23.         delay(40);
    
24.         break;
    
25. 
    
26.       case 'B':
    
27.         if (ang > 0) ang = ang - 1;
    
28.         myservo.write(ang);
    
29.         delay(40);
    
30.         break;
    
31.       case'C':
    
32.         ang  = 180;
    
33.         myservo.write(180);
    
34.         break;
    
35.       case'D':
    
36.         ang = 0;
    
37.         myservo.write(0);
    
38.         break;
    
39. 
    
40.     }
    
41.   }
    
42. }
    

複製代碼

另外, 你說的跳到 90 度
應該不會是說, 先按 0 度(或 180 度), 再按 up 或 down, 就會先跳到 90 度吧?

f660229

我的也是UNO板   藍芽的鮑率我有改過 因為學校是教我們用38400
跳到90度是指 --> 按住會跑到0度  放開就會跳到接近90度的位置
請問  1.Serial 跟SoftwareSerial的差別在哪裡??
        2.怎麼改上升下降的速度??
        3.可以講解我的積木圖為什麼錯誤嗎??

可以動作了   只是從0度要往上的時候會卡一下
真的很感謝你   

超新手

1.Serial 跟SoftwareSerial的差別在哪裡??
Serial 是CPU的硬體功能, 完全由硬體負責, 所以讀沒幾行就可搞定
限制就是必須使用固定接腳(如 0, 1)
SoftwareSerial 是用 軟體去模擬, 雖然你用起來和硬體的方式差不多, 但事實
上是前人寫了幾十行的程式去模擬. 好處就是只要是 I/O 腳大致都可以
但鮑率不能太快, 佔用 CPU 時間多
有硬體Serial 可用, 當然就用硬體
2 改ang = ang + 1 (或 ang = ang - 1)
改大一點,  一次加多一點(或減多一點)
但注意不要加(減) 過頭, 要修改一下判斷式的寫法
3. 其實最主要的問題是
要先設 a 的值, 再啟動計時器
否則如果先啟動計時器, 如果此時計時中斷先發生
而 a 又剛好等於 0, 就會先把計時器關掉
就算再設 a 為 1, 也會因為沒計時器中斷
所以也不會繼續執行
其他的話, 就是多餘的程式, 我只是減化而
不過我不覺得會有突然變 90 的問題,
所以我也不確定你的程式是那邊有問題
我也只是把你的程式小改一下而已

f660229

謝謝你的講解

請問 case 'A'  跟  case 'B'  的程式為什麼不太一樣  

對不起我問題有點多   因為一些原因沒辦法把問題一次提出來

超新手

一個是用來增加角度
一個是用來減少角度
看你的 APP 就知道了,
按下 up 送出 A
按下 down 送出 B

f660229

case 'A'
ang = ang + 1;
if (ang > 180) ang = 180;

case 'B'
if (ang > 0) ang = ang - 1;

這2個不是類似的嗎?為什麼case 'B要這樣改??

超新手

為什麼說"類似"？
case a 執行後，ang 會越變越大。
case b 執行後，ang 會則越來越小

f660229

case 'B' 不能改成這樣嗎??
ang = ang - 1;
if (ang < 0) ang = 0;

超新手

當然可以，只是速度慢了一點點點點(us級)

f660229

謝謝講解