請教digital servo與一般servo 的差異

ocgod · 發表於 2010-2-1 00:08:09

本帖最後由 ocgod 於 2010-2-1 00:11 編輯

大家好,小弟是做機器人的新手,
最近想要自己DIY機器人

以前有過玩遙控直升機與遙控車的經驗,
會一點點的8051和基本的電子學

最近在控制servo上有問題想請教大家一下:

我使用8051控制servo時,
發現一般的servo可以正常控制,
但數位的卻不行, 連動都不會動,用手去撥也不會鎖住

不過在遙控飛機與SSC-32 servo controller上面兩種servo都是直接插上就能使用,

本來想說會不會是digital servo所需要的波型不一樣,
可是使用示波器去量SSC-32的訊號之後發現訊號並沒有什麼不同

不知道各位前輩們有什麼看法

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SSC-32 輸出的波型

8051輸出的波型

digital servo

一般servo

marbol · 發表於 2010-2-1 07:29:50

ocgod大~~
請爬文
http://www.robofun.net/forum/vie ... p;extra=&page=2

mzw2008 · 發表於 2010-2-1 12:35:27

這聽起來真的很怪
同樣是PWM 示波器看到也一樣
卻不會動?
我懷疑你是不是腳位接錯啊?
因為之前我有同學就是這樣, 用PIC做, 結果電源和訊號接反...
試很久都不會動, 還丟著不管去找資料
回來馬達已經冒煙了

不過我注意到你的示波器顯示的GND訊號很雜亂喔
我在實驗室看到不會這樣耶
是否你的電源很不乾淨(接很多各式裝備), 或是電源附近有干擾源呢?

ocgod · 發表於 2010-2-1 13:06:54

腳位應該是沒有接錯，
因為普通的servo一樣的接法會動

至於電源的部份，
ssc-32我是使用7.4V鋰電，
8051吃usb的電
為什麼gnd訊號都很雜亂我就不知道了...

cloud · 發表於 2010-2-1 13:44:37

ocgod大大
從圖中的差異為SSC-32 High電位比較高一點。8051輸出的High比較沒這麼高。建議像SSC-32依樣有個BUFFER會比較好依點喔。如果用8051推Servo有些廠牌就會推不動哩。

mzw2008 · 發表於 2010-2-1 14:22:08

也有可能輸出電流不夠造成推不動, 單晶出來的電流可能不夠大, 你得接額外的放大電路
不過你的SERVO是小顆的應沒有這樣的問題

還有SERVO通常只接受4.8V以上的電壓, 有些可以接受到3V
但多數是4.8
低於這個數字會根本就不動
也許你的示波器的顯示要調大一點
應可看出差別

ocgod · 發表於 2010-2-1 20:14:31

之前在看波型時,一直注意寬度有沒有正確,
結果沒有注意到輸出電壓有沒有正確,
感謝cloud和mzw2008的指教,

今天再次量測訊號，
發現SSC-32輸出的電壓是5V/0V很精準,
而8051那邊卻是4.6V/0.6V
高的不夠高,低的不夠低
這大概就是digital servo沒有辦法動作的原因

後來8051改用SSC-32的5V電壓輸出
變成5V/0.6V,

不知道為什麼這塊開發版的電壓這麼奇怪......
晚一點再來做其他實驗,

順便外接一顆uln2803試試看..

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這是開發版的電路圖:

cloud · 發表於 2010-2-1 21:06:46

M大解說更正確也更詳細喔。應該是8051的輸出電流不夠推動Servo。
不過我是用89S51連ocgod大大所說的那顆ㄧ般Servo都推不動 !!!_ _。
用相同的51電路推F牌的S3xx3就很順。

mzw2008 · 發表於 2010-2-1 21:37:30

我忽然看到你51吃USB的電喔?
USB的電流太小, 給51吃會很容易變成電壓不夠
建議是用電池
不然你至少弄個7805/LM317之類的穩壓器去接, 會比較好

pio · 發表於 2010-2-1 21:50:02

應該接個提升電阻就可以了，試看看嘍。

ocgod · 發表於 2010-2-1 22:09:47

這個電路裡面已經有10K的提升電阻了
我servo只有接訊號,
電是另外接,但是有共接地

目前8051改用5V變壓器直接供電
邏輯1已經是5V
但奇怪的是邏輯0時還是大概在0.6V

pio · 發表於 2010-2-1 22:23:47

這奇怪的是邏輯0時還是大概在0.6Vocgod 發表於 2010-2-1 22:09

開發板的電路圖沒看到提升電阻唷，sorry。
請問5V變壓器直接供電，它的電流大約多少?
一般8051接電源再接舵機後會把電壓拉下來，

不然分開電源，
mcu用一組電源，
舵機用另一組電源，
然後接地一定要共用。再玩看看嘍。

ocgod · 發表於 2010-2-2 00:33:17

開發板的電路圖沒看到提升電阻唷，sorry。
請問5V變壓器直接供電，它的電流大約多少?
一般8051接電源再 ...
pio 發表於 2010-2-1 22:23

抱歉...我以為LED前面加的電阻也有提升電阻的功能..
不過我加了一個10K的提升電阻之後,也是一樣無法動作

最後在朋友的建議之下,使用p0輸出訊號(也有加提升電阻,本來是用p1)
結果居然會動了...
只是目前SERVO好像被我玩壞了...
抖動超嚴重,感覺裡面崩齒了

mzw2008 · 發表於 2010-2-2 00:54:43

哈哈
這樣就代表要再買一顆了
SERVO在玩的時候常會這樣的
所以我都是先仔細測試好程式才開始玩哩

ocgod · 發表於 2010-2-2 01:51:46

本帖最後由 ocgod 於 2010-2-2 01:54 編輯

其實可以買維修包
雖然幾顆小齒輪要價$50
不過至少比買一包新的便宜...

esky這顆digital servo網路有看到十顆1200含運的
如果合用的話可以屯一些貨...

pio · 發表於 2010-2-2 17:06:16

恭禧大大成功了，小弟沒玩過數位的，但看了這一篇文才知道原來也是一樣的控制方法，謝謝大大的分享，
樓主大，esky的這一顆不建玩機器人唷。可能不太適用於機器人的操作。

mzw2008 · 發表於 2010-2-2 21:54:09

其實機器人用冰棒棍做, 基本就很不適合了
只是玩玩練練功倒是還好

但若真的非要做這種小的
有善心人士介紹, 可以參考看看
http://goods.ruten.com.tw/item/show?11091216910731
一顆75元, 哈哈
與其買一包50的維修包, 買顆新的真的比較快

ocgod · 發表於 2010-2-3 00:21:09

其實照片中的不是機器人...是要做來裝webcam的

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