請問有關三軸加速度計

penguin19851025

最近我將加速度計放置水平移動
這樣他靜態時並不會有傾角變化
只有在抬起來的時候 才會有傾角變化
請問有前輩有針對這種無傾角變化的情況做處理嗎
就算我是立起來水平移動他也是不會有變化
不知道有沒有甚麼辦法可以處理這種狀況
本來想說要對加速度計積分求位移 但是積分累積誤差太大
不大正確

mzw2008

要正確得用encoder
或是各種測距定位
靠加速度計要算這個很難準確的哩

回復 2# mzw2008


    在移動速度緩慢的平台  使用 加速度計算 位移 是相當不適合的。

    震動所引起的誤差頗大。

    有人使用加速度計算位移，但放置的平台是 汽車， 這樣的情形 是比較OK的'


   小型移動平台  還是靠 encoder 搭配 PID控制，基本上就會有不錯的效果

回復 1# penguin19851025


    你所需要的是量測是否有傾斜嗎!!

    加速度給的是各軸的G值 加速度。

   必須做三角函數處理一下  才會得出角度。


   偵測傾斜程度  加速度繼蠻適合的  選用G值小一點 別太大  應該都蠻準確的。

   靜止平放有小幅度數值飄動是正常的。

   當你水平移動，無傾斜，基本上是不可能的，所以數值也會有一定範圍的改變。

penguin19851025

aroboto前輩所提出的水平移動
我是將它放在手臂上，我可以利用傾角偵測出手臂的變化
只是當我要偵測手臂水平移動時
它就不會有變化了
它數值雖有些微變化 不過卻不能當作正確的移動依據
請問像是放在手上 對加速度計有甚麼更好的辦法偵測到變化嗎?
感激

因為傾斜的角度 都可以在誠式端讀取出來

你可以透過程式 把些微變動的部分忽略掉

應該就可以做出 個雛形

penguin19851025

可是傾斜的角度
在加速度計水平移動的時候
是完全沒有變化的
不知道有甚麼辦法可以突破

理論上 沒有變化
但是你收到的感測器data 是會飄動的
取平均值，應該是最快的方法

penguin19851025

它就算是放在桌上也是會飄動的
這樣水平移動的飄動值應該也是不足以看出是水平移動的
不知道有沒有前輩是利用加速度計感測些微的水平移動的

就我理解  這是有困難的。

有看過 加速度計偵測水平移動  但是 用在高速行駛的汽車內。

慢速的移動~~  有困難~~

mzw2008

些微的水平移動是多"些微"?
DMP出品的三軸加速度計精度很高, 反應速度又快, 也許可以考慮
不然像我用影像辨識胡搞也作的出來
利用一個類似氣泡水平儀的那種東西, 裡面填充有色酒精 . 加一些東西降低表面張力
些微移動..氣泡也會動...webcam攝影機可以輕易捕捉這種移動

penguin19851025

只是針對水平時
加速度計的G值是相同的
只有往前的一個受力運動方向
是想說可不可以利用這個受力方向
判斷移動的位置

mzw2008

算位置最好還是用編碼器
更好的是搭配室內或是室外定位系統
會準確許多
用加速度要積分回位移
會有比較大的誤差

penguin19851025

因為有看過一些Teleoperation的影片
有些PAPER好像也是只用加速度計控制機器人
所以感覺應該會有一些很特別的方法在上面
只是怎麼都找不著

yangben

救命。老大們。一個C程序，裡面用到c 的頭文件，mxapi.h ，但是我找不到
哪位好心幫忙發送一個文件給我，謝謝
感激萬分
ben_yang@yeah.net