6足自律找路,簡單測試

lakers3411

6足自律找路,這是一個簡單的"測試",裝上人體感應器

(如果按下去就等於找到可以踏的路,沒按就等於踏空),

正式的作法是把手上的感應器換成壓力感應器裝在腳底,

不過手上沒有,所以用這樣測試程式邏輯ok不ok,

目前做法很像瞎子摸路,因為找路的路徑是以訂好的,

更正確更好的做法還要再加上ccd來判別

mzw2008

腳底裝壓力感應或是壓力陣列的成本都比較高
但若"確認要走的是平地"
其實腳底裝接觸開關就行了, 等於變相的偷工減料, 但又超容易作
踏空的話, 接觸開關會在腳已經運動超過某固定角度還沒傳回接觸
六隻腳只需要使用roboard的六個GPIO就行囉XDD

可是凹凸不平的地形就真的要壓力感應了

mzw2008

另外若是在平地, 障礙是牆壁的話
我幫人做過另外一種解法是利用"觸鬚"
前進方向裝兩隻長觸鬚, 後面接震動感測或是電極之類的
碰到障礙會有訊號就知道要往哪裡彎
要安裝這種一堆有的沒的週邊, 就會知道roboard那一堆GPIO和AD有多麼可愛了

lakers3411

基本上做了這個機制就是不會只在平地上了!
所以還是用壓力感測會好很多,感測器夠好的話,
甚至可以取代加速度和陀螺儀,畢竟這是6足,
只要知道每隻腳的受力就可以算出平衡點.
觸鬚就不用了,我想ccd會是更好的選擇.

mzw2008

CCD避障?測距?
所以是要直接裝kinect 喔?!

g921002

這功能很有挑戰性...

lakers3411

小弟個人覺得在6足上面做比4足簡單,在4足上比2足簡單,
那既然先是要做在6足上應該是還好,畢竟我只要單純的判
斷有沒有地方採,平衡等等都比4足和2足簡單超級多
(根本沒有平衡好做),就先做做看摟,這個機制在6足上都做
不到的話,更不要說想玩機器人了,那只是玩高級玩具,
不過ccd真的是很重要,真是後悔不學好程式,哈哈

不過現在沒有ccd的狀況真的是瞎子摸路......

mzw2008

為何一直強調CCD呢?!
CCD並沒有辦法避障和測距喔
有人做出來的話幾乎都是在特定環境或是還有靠觸碰跟壓力等各種感測
這部分也是我一天到晚在幫人做的東西

那為何人類能只靠雙眼就能避障測距呢
那是因為人類從小培養了幾十年的經驗
腦中已經建立極龐大的影像資料庫, 讓眼睛能有比例的觀念去對照現有資料庫來判斷距離
且這還要兩隻反應極快/解析極高的眼睛和極快的大腦影像處理速度
(我們能瞬間在千萬人馬中看到熟人, 電腦要做到還要花很久時間)
至於避障也是這樣的觀念...
而且少一隻眼睛還會讓效果相差非常大....
鯨魚在某年某月某一天曾經把一隻眼睛包起來過了一天生活...真是超級不方便
所有的工件都做壞掉XDD

當然...CCD可以用很搞笑的方式測距避障, 我做過的就分很多種
1. CCD 兩邊裝雷射筆(只裝一顆也行)...就可以利用雷射點在影像中的大小和距離來測試離障礙多遠
2. CCD前面裝一個固定的東西, 用那個東西和環境碰到的物體去測比例一樣可以
...... 約有十多種作法

單純只靠CCD在一般環境中要測距避障, 暫時還不容易哩

其實用不同眼光看測距避障...就像盲人...他也看不到, 等於像機器人沒CCD
但他一樣可以生活...
拿枴杖...碰撞偵測
聽聲音...方向和距離偵測(兩個耳朵可以辨別聲音的大小和左右)
手前摸...碰撞偵測
換算到機器人領域..這就是超音波紅外線和壓力/觸碰感測的結合了XDD

lakers3411

我也不知道怎麼跟你說,不過就是壓力 測距 ccd都要有就是了
因為現在沒有ccd的作法誰都可以做成,小弟現再也不過用利基的版子
也做成了,(只是不是真的裝壓力......,不過程式邏輯倒是對了)
但是就是瞎子摸路,如果要做瞎子摸路,那我還是把這些錢拿去投資別的
都比瞎子摸路有前景,  
  
小弟有個朋友家裡作泡棉,一個月月入近百萬,一天也不過工作6小時,
公司也才8個人,裡面一個送貨的薪水都3萬5了,
可是現在小弟做的東西能不要餓死就偷笑了.....
每天還要坐在電腦和機器前超過10小時,一樣是2~3萬我何必呢?
所以不能因為很難就不做,因為這樣不做那我去做別的
把機器人當高級玩具玩玩就好,也不用跑來日本花那麼多錢
生活也更輕鬆,反正不過就是要賺錢過生活.

mzw2008

我想我要表達的只有這句
"單純只靠CCD在一般環境中要測距避障, 暫時還不容易"
但就是因為不容易才有努力的方向
幾乎所有從我手中出去的機器人全部都牽拖到使用CCD
可能是webcam /IPcam/AV cam /或是一般的影像辨識晶片或是最簡易的顏色晶片...
現在全力改玩Kinect即時機器人控制, 我九月會在微軟的演講場上表演這個

目前正在努力... 是否能讓kinect 核心直接接到機器人上面取代CCD
我想這會是很棒的應用, 家裡已經躺兩台kinect分解後的零件了

lakers3411

鯨魚大真強~可以任意寫出ccd的程式,
小弟我都翻西找加上套用現成模組,只寫
的出找特定目標和簡易辨識人臉,小弟我
真的要再多努力了~

不過kinect不是只能辨識出人嗎?
還是可以從程式改寫辨識其他東西?

mzw2008

CCD入門只是要擷取影像很容易啦
難在後面判斷特定物品的功能
而且還牽拖到環境的光源干擾, 光線不夠也不行
不同角度的影像都會有出入, 很多問題得克服

Kinect並不是只能辨識人
他可以辨識很多詭異的東西
因為基礎演算法是利用紅外線相機結合影像比對
去判斷某個點的遠近
但因為是紅外線, 主要只能熱源
這部分我正在努力要變成不是只能針對熱源處理, 暫時只是有頭緒

lakers3411

對阿~光原超麻煩換一個地方就好像是瞎了一樣.........

如果Kinect不只能辨識人的話,那就太無敵了~

寫系統的人
對演算法比較有感覺
玩硬體的人
對觀察動作跟現象比較有感覺
兩者如果可以好好結合一下
就真的是無敵了!!