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API在下列網址處 http://www.phidgets.com/documentation/COM_API_Manual.pdf 市場上已經有Rovio等相同的產品了。這一台是為了我自己的興趣組成的。 不過戶外型的機器人都賣的很貴，如果有人能用便宜的零件組成戶外型機器人，那應該會大受歡迎的。 |
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本帖最後由 uucww 於 2010-1-18 23:46 編輯 garfield大~~~您的作品相當好呀...多多交流呀!!!這產品發展起來..一定是大受歡迎的!! |
| 跑了 一趟另一座山區幾天後....上網看論壇...驚訝呀!!!力與美結合曠世之作!! |
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這是很簡單的演算法, 且毫無精確度可言 他的精確度約是等於機器人大小本身, 等於地圖解析度約是40cm耶 另外這個程式也是上千行的規模哩(他網頁最下面有C++原始碼) 我已經從頭到尾看完整段程式 它利用類似早期電動的分格規劃, 跨房間的時候很容易因為誤差過大導致明明有路走 卻規劃不出可以走的路徑 這個演算法還有很大的改進空間 這和使用雷射做的差距實在是難以比較 雷射可以到mm級 但要幾萬 用IR做, 只要幾百塊 一分錢一分貨, 精確度是不同等級喔 |
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網路上看洋人做過? 是在哪裡看到呢?! 對方使用怎樣的配備?! 自動測繪導航的設備樣樣都是錢堆出來的哩 |
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marbol大 圖四的畫面裡的軟體都是從網路上抓到的軟體。 廠商給的軟體會自動給sharp紅外線測距器做校正，多少的電壓對應多遠的距離，數值會出現在Analog In 0號的長方形框子內。 如果邊用滑鼠調整偵測器的角度邊用鍵盤把數值打進去，假使用excel也能把地圖畫出來。只是這樣太不方便了，不實用。 廠商是給了API，不過我就是不知道如何去做flow-chart，也就是程式的設計圖。 我在網路上看過洋人用很小的程式達成自動化製圖的效果，而且人家還用SLAM法之一的wavefront做機器人導航。 我的筆電記憶體都達到2GB了，應該能做出更好的導航吧? |
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本帖最後由 marbol 於 2010-1-13 21:25 編輯 garfield大大~~~ "伺服馬達上面的sharp紅外線測距器GP2Y0A700K可以對前方做180度的掃瞄，用滑鼠拉圖四右下方的活動條就可以了。 我希望能讓伺服馬達自動轉動，做出像圖五那樣的畫面。" 圖四的畫面是您用什麼語言做的?如果能用滑鼠拉圖四右下方的活動條就可以讓伺服機作動, 那表示,讓伺服機180度作動是沒問題的了,用累加的方式賦值給伺服機控制器或者計時器產生 pwm波形控制伺服機作動,到了極限角度再累減,依此類推~~~~~ 問題是掃瞄的繪圖.....如果您會VB的話,或許可以用circle這個方法來繪製扇形, 看是要每幾度繪製一次,當掃瞄180度 ,就把這個過程用聯集的做法將圖形整合起來,或許 會用到windows API來做填色之類的顯示.......... 當然,那是假設sharp紅外線測距器用A/D轉換的結果,有預先校正過, 也就是多少的電壓對應多遠的距離,那這個距離就是每次掃瞄的半徑~~~~ 如果不是用VB,可以朝這個方向找類似的函數來繪製~~~~ |
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紅外線的有效距離是比雷射短，可是精確度比超音波好多了 反正我又不是軍火商，速度慢也沒關係 |
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圖五是雷射掃瞄器弄出來的 超音波和紅外線要做到同樣的東西有難度 之前我試驗的時候不曉得是環境的關係還怎樣 出來的差距很大 且主要是速度太慢 沒辦法像雷射有那麼快的能力哩 |
| 哇~~~~搶頭香喔~~~~~真是有熱誠成品~~~~ |
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