| Serial.println(val); |
| 請問要如何 把 ir 值 在序列監視視窗中print 出來?? |
|
初步是看不出程式有什麼問題 要不要先單獨測一下 ir 接上 usb, 利用 serial 把 ir 值 在序列監視視窗中print 出來看看 距離多少會 high ,多少距離會變 low |
|
本帖最後由 f660229 於 2018-2-19 19:24 編輯 硬體接線接錯 現在可以動作了 可是避障模組會不穩定 自走車會走走停停的 請問是出了什麼問題嗎? |
|
本帖最後由 超新手 於 2018-2-19 13:20 編輯 你確定在有障礙時， int val = digitalRead(irPin); 的值是 low 嗎？ 有沒有先寫個小程式，確認一下 ir 的輸出是不是 和自己想的相同 |
|
這是我現在改完的程式 自走車不會動 伺服馬達OK了 請問我程式哪裡出了問題?要怎麼改比較好? #include <SoftwareSerial.h> #include <Wire.h> #include <Servo.h> Servo servo1; Servo servo2; SoftwareSerial BT(11,12); const int leftMotorIn1 = 2; const int leftMotorIn2 = 3; const int rightMotorIn3 = 4; const int rightMotorIn4 = 5; char command; int ang1 = 80; int ang2 = 80; const int irPin = 8; int val = HIGH; void setup() { pinMode(irPin,INPUT); pinMode(leftMotorIn1, OUTPUT); pinMode(leftMotorIn2, OUTPUT); pinMode(rightMotorIn3, OUTPUT); pinMode(rightMotorIn4, OUTPUT); Serial.begin(38400); BT.begin(38400); servo1.attach(6); servo2.attach(7); servo1.write(80); servo2.write(80); } void loop() { if(BT.available() > 0) { command = BT.read(); Serial.println(command); switch (command) { case 'A': backward(); break; case 'B': forward(); break; case 'C': right(); break; case 'D': left(); break; case 'S': motorstop(); break; case 'E': ang1 = ang1 + 3; if (ang1 > 180) ang1 = 180; ang2 = ang2 - 3; if (ang2 < 0) ang2 = 0; servo1.write(ang1); servo2.write(ang2); delay(40); break; case 'F': ang1 = ang1 - 3; if (ang1 < 0) ang1 = 0; ang2 = ang2 + 3; if (ang2 > 180) ang2 = 180; servo1.write(ang1); servo2.write(ang2); delay(40); break; case 'G': servo1.write(80); servo2.write(80); break; } } int val = digitalRead(irPin); if (val == LOW) { digitalWrite(leftMotorIn1, LOW); digitalWrite(leftMotorIn2, LOW); digitalWrite(rightMotorIn3, LOW); digitalWrite(rightMotorIn4, LOW); } } void motorstop() { digitalWrite(leftMotorIn1, LOW); digitalWrite(leftMotorIn2, LOW); digitalWrite(rightMotorIn3, LOW); digitalWrite(rightMotorIn4, LOW); } void forward() { digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH); digitalWrite(leftMotorIn2, LOW); digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH); digitalWrite(rightMotorIn4, LOW); } void backward() { digitalWrite(leftMotorIn1, LOW); digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH); digitalWrite(rightMotorIn3, LOW); digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH); } void right() { digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH); digitalWrite(leftMotorIn2, LOW); digitalWrite(rightMotorIn3, LOW); digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH); } void left() { digitalWrite(leftMotorIn1, LOW); digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH); digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH); digitalWrite(rightMotorIn4, LOW); } |
|
本帖最後由 超新手 於 2018-2-19 07:18 編輯 1. 要大改？效果不見得很好， 建議你先調整值 不過要調整這些東西 必須等你所有功能(像避障)加上去再說 2. 避障功能必須判斷 ir 的值， 再執行 stop 而且如果遇到障礙，就不處理上面來的運動命令 免得走走停停 3.會動是因為連線時， 你設“啟動計時為真” 又沒將變數 a 變數清為 0 簡單的解法就是將 “啟動計時為假”即可 |
|
現在出現新的問題了 當我藍芽連線的時候2個伺服馬達會自己動作 要按下上升or下降的按鈕後才會停止 請求1. 能否請教大改要如何改?? 請求2. 我現在加了避障模組上去但我的模組不會動作 下面是現在的程式 #include <SoftwareSerial.h> #include <Wire.h> #include <Servo.h> Servo servo1; Servo servo2; SoftwareSerial BT(11,12); const int leftMotorIn1 = 2; const int leftMotorIn2 = 3; const int rightMotorIn3 = 4; const int rightMotorIn4 = 5; char command; int ang1 = 80; int ang2 = 80; int IR_Objects = 8; int IR = 0; void setup() { pinMode(IR_Objects,INPUT); pinMode(leftMotorIn1, OUTPUT); pinMode(leftMotorIn2, OUTPUT); pinMode(rightMotorIn3, OUTPUT); pinMode(rightMotorIn4, OUTPUT); Serial.begin(38400); BT.begin(38400); servo1.attach(6); servo2.attach(7); servo1.write(80); servo2.write(80); } void loop() { IR=digitalRead(IR_Objects); digitalWrite(leftMotorIn1, LOW); digitalWrite(leftMotorIn2, LOW); digitalWrite(rightMotorIn3, LOW); digitalWrite(rightMotorIn4, LOW); delay(IR); if(BT.available() > 0) { command = BT.read(); Serial.println(command); switch (command) { case 'A': backward(); break; case 'B': forward(); break; case 'C': right(); break; case 'D': left(); break; case 'S': motorstop(); break; case 'E': ang1 = ang1 + 3; if (ang1 > 180) ang1 = 180; ang2 = ang2 - 3; if (ang2 < 0) ang2 = 0; servo1.write(ang1); servo2.write(ang2); delay(40); break; case 'F': ang1 = ang1 - 3; if (ang1 < 0) ang1 = 0; ang2 = ang2 + 3; if (ang2 > 180) ang2 = 180; servo1.write(ang1); servo2.write(ang2); delay(40); break; case 'G': servo1.write(80); servo2.write(80); break; } } } void motorstop() { digitalWrite(leftMotorIn1, LOW); digitalWrite(leftMotorIn2, LOW); digitalWrite(rightMotorIn3, LOW); digitalWrite(rightMotorIn4, LOW); } void forward() { digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH); digitalWrite(leftMotorIn2, LOW); digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH); digitalWrite(rightMotorIn4, LOW); } void backward() { digitalWrite(leftMotorIn1, LOW); digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH); digitalWrite(rightMotorIn3, LOW); digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH); } void right() { digitalWrite(leftMotorIn1, HIGH); digitalWrite(leftMotorIn2, LOW); digitalWrite(rightMotorIn3, LOW); digitalWrite(rightMotorIn4, HIGH); } void left() { digitalWrite(leftMotorIn1, LOW); digitalWrite(leftMotorIn2, HIGH); digitalWrite(rightMotorIn3, HIGH); digitalWrite(rightMotorIn4, LOW); } |
|
你可以試著調整 ang =ang+3; 和 ang =ang-3; 中的 3這個數字，試著調大或調小 到你希望的數字，可能可以“接近”你要的目的 如果要很順，程式就要大改了 |
| 現在是 動一下停一下 這樣慢慢地動 我希望它的動作是持續性的中間部會斷掉 |
|
你不就是要一格一格的動？ 和你說的“.....角度慢慢上升or下降......” 意思不是一樣嗎？ |
| 可以動作了 只是角度上升下降的時候是 1格1格的動 請問這是因為電流不足的問題嗎?還是程式有問題?如果是電流不足的話 外並連1個電池合可以解決嗎?? |
|
本帖最後由 超新手 於 2018-2-14 20:14 編輯 應該是 ang = ang - 3; if (ang > 180) ang = 180; 寫錯了，改成 ang = ang - 3; if (ang < 0) ang = 0; 試看看 另外，ang 也要給初始值 int ang=80； |
小黑屋|手機版|Archiver|機器人論壇 from 2005.07
GMT+8, 2024-11-23 20:13 , Processed in 0.152519 second(s), 10 queries , Apc On.
Powered by Discuz! X3.2
© 2001-2013 Comsenz Inc.
組圖打開中，請稍候......
分享
收藏