小弟也做了一個類似的東西, 但用的是 MOSFET 不是用 BJT.
TX 是用 rc 用的 FF9.
RX 是 亞拓的 6動接收
MOSFET 的控制是用 8051 (AT89C2051)
影片連結 :
http://www.youtube.com/watch?v=NLrT0pE-4tc
機構還沒做好.
因為 AT89C2051 最快只能跑 24/12=2MHz 的 machine cycle.
所以 PWM 只能解出 25 step.
(20us 一個 loop, 從 1ms 到 2ms 只有 50段, 前進後退各 25段)
或許應該找個高級一點的 MCU.

要做完善的設計,真是需要超好的腦袋瓜.
否則想到什麼,就設計,設計之後就急於做出來,
可能有點樂趣,
卻可能因為花費時間花費金錢,
就與更大的目標,失之交臂.

回復 24# marbol


這種 Shrimp車設計得真是不錯,
功能很多,
能夠爬樓梯,應該是非常實用.
我倒沒看過六足機器蜘蛛會爬樓梯的?

這種 Shrimp車如果要在爬樓梯時,座椅維持接近水平,會比較複雜,
這種 Shrimp車如果要在室內縮成最小體積,也是會比較複雜,

一般人要從設計簡單的,一下子跳到設計複雜的,是有困難,
即使像marbol你這樣的專家也是有困難,
算是第三代以後的車.

試試看,蝦虎 機器人(Shrimp robot)~~
http://www.youtube.com/watch?v=uqQPWTr7YVk  動畫


http://www.youtube.com/watch?v=WnUyb-XCbMg 實物

回復 21# g921002


    漂亮的硬體,
在室內狹小的空間做迴轉,
設計上必須讓車子佔地面積達到最小,例如下圖:
-----------------------
----------------------
在外面行駛時,前後萬向輪可以伸展出去,跑得越快伸展越多:

題外話,我很喜歡看Discovery的《機械科技兄弟檔》Howe & Howe Tech 節目,
這裡是他的官網http://dsc.discovery.com/tv/howe-and-howe-tech/
他們的工廠甚麼都能做,還常常突發奇想做些市場沒有的東西,
光是看一些軍方的案子,在那裏做機搶射擊和road side bomb測試就很過癮:D
台灣應該也有這樣的民間公司吧,感覺M大的公司就很類似,
裏頭的工程師好像都有三頭六臂的樣子:D

一樣的東西，檔次不一樣，參考看看。
http://tw.myblog.yahoo.com/sn903209ss
http://blog.livedoor.jp/robolabo/?blog_id=1929744 <--裡面的影片看一下，很棒

"厲害"的是演算法，"漂亮"的是硬體，缺一就啥都不是。

研究發展這個,也不單是為了想賺錢,
畢竟大家都已覺悟,賺錢的機會渺茫.
我想我研發這個,是為了一種使命及興趣及打發時間,
有一點很重要,便是金錢控管的得宜,
不要說花了大把鈔票卻危及家庭的經濟能力.
g921002的研發精神令人佩服,祝福你能口袋依然寬鬆,家庭和樂,
有什麼需要我或網友幫忙的,不必客氣,請提出來討論.

看到g921002你的作品,我心裡想著不曉得落後幾年.

更何況g921002 更涉獵 無人飛行載具（Unmanned Aerial Vehicle, UAV）,
這裡應該沒人跟得上.

雖然如此,我還是發表一點個人想法,大夥兒就隨便聽聽.

雖然這台原型驗證車是很棒,但是並不符合我所描述:
>>[可以在馬路上跑得快,又可以在一般家庭的小房間內運行自如]
一台能原地旋轉,比較像Pololu 3pi robot:

前後各再加裝一個萬向輪,
另外Front Camera應該不是 for Road recognizing, 因為馬路車多變化大,
應該是for ?
目前不確定,只是這是不實用的辯識方式.

這台原型驗證車,畢竟是全球陸上無人機（UGV）,其目的是為國防科技等特別用途,
而非為一般家庭使用,所以內部構造有差異,
每一種車都有它的重點特色,
將來非常有商業價值的實用性車子:
第一,在室內成為機器人的載具.
第二,亦在馬路上取代現在的汽油摩托車(所以可以載一人).

這樣他會有暴力傾向
晚點晚點.....

nichal 老大
趕快做一台這個
你家的老大會用到XDD

g大真是一針見的
(心有慼慼焉.....)

g大看完你的傑作，請受小弟一拜。真高手。

回復  nichal
我說的前景,大概就是試看看能否沾一點好處,
譬如像是修車或改裝.供應零件..等,
只要自己技術好,不怕沒生意做.
vegewell 發表於 2011-3-7 22:10

您想太多了。這種東西俺已經做過了。我可以告訴你在台灣，要達到商用目標，至少10年內「沒有前途」。
http://diydrones.ning.com/profiles/blogs/my-ugv <-原型驗證車，當初驗證演算法特地作的平台，SENSOR跟老美的UGV規格一樣。你要先做驗證車，你準備投入多少?

1.這東西是跨領域的，需要的是一個TEAM，以MIT的UGV TEAM來說，成員超過30人，博士學歷占2/3。年度預算400萬美金。而台灣沒這條件。
2.法規配合，使用無人化的東西是需要法規來配合。UAV要空域開放，UGV要遵守交通法規。如果只想玩到電腦鼠規模，就不必了。
3.車輛維修、改裝、零件供應是UGV供應鏈最末端，利潤最低，競爭最高、最沒門檻。若您的技術在這，絕對有生意，只是餓不死。

回復 12# nichal


    就我的想法,
一台電腦控制的車,底部面積約 70 x 70公分,
這車可以在馬路上跑得快,
又可以在一般家庭的小房間內運行自如,
我是認為將來應該有市場有需求.

nichal說得沒錯,單單台灣就人才濟濟.藏龍臥虎,
有不少科技大廠,
鼻子很靈,能嗅到賺錢的機會.

我說的前景,大概就是試看看能否沾一點好處,
譬如像是修車或改裝.供應零件..等,
只要自己技術好,不怕沒生意做.

至於小六足用走的,因為跑不快轉不快,
可能還得改變形態,
才會有市場,
提供一點意見互相討論.

如果站在營利的立場來看
短時間內小六足能夠創造的經濟報酬率可能比較低
但站在技術開發的角度來看
小六足會比單純只控制兩個馬達來得有前景
有輪子的
就是要在有路的地方跑
沒有路的地方
就是得用腳去走(再不然就要會飛)

對我來說
我還是對馬達控制器感興趣一點
人的興趣太多就很難專精

我相信單做好一個GPS sensor, gyro, G sensor....
就已經夠強了!
因為他們都需要很複雜的運算與誤差補償

真的要搞運算跟系統
還是要一個團隊才有辦法
只靠自己的能力做出來的成效是很有限的.....
(更何況這東西已經很多比我厲害N倍的人在做了)

回復 10# nichal


    電腦控制高速行駛,
除了要有sensor或Encoder控制在一直線,
可能還需要公設的導引設施或地上劃循跡線.

車子若兩個輪子各自使用不同的馬達驅動旋轉,
那就通用行駛在外面馬路以及在室內,
必須在室內狹小的空間做迴轉,
迴轉所需的空間很小,所以方便可行,
值得研究發展.

nichal有沒有興趣發展這個?
你覺不覺得做這個比做小六足還有前途?

回復 9# vegewell


用人操作
是用"眼睛"當做速差回授
如果用電腦
就要有sensor或Encoder才能控制在一直線
因為就路面狀況來說
兩個馬達的速差不單單只是馬達自身的速差
還有因負載不同所造成的
所以要透過補償的機制才能維持在一直線

一個非履帶車,若兩個輪子各自使用不同的馬達驅動旋轉,
若有轉速的差異,則車子會朝轉慢的一方偏行,最後成為繞圓圈,
兩個輪子轉速差距愈大,則圓圈越小,
因此控制轉向,便是控制兩個輪子的轉速,
在高速行駛時,由電腦控制,應該能輕易保持一直線?!