Robofun 機器人論壇
標題: 機器蟲hexapod的零件-串列伺服機控制板自製達成 [打印本頁]
作者: marbol 時間: 2006-1-26 12:15
標題: 機器蟲hexapod的零件-串列伺服機控制板自製達成
各位大大!!
還記得貴三三的SSCII串列伺服機控制板嗎??
那是用來將控制機器蟲每個腳動作的命令翻譯成PWM訊號後
丟給機器蟲依序動作........
經過這段時間的苦思,終於完成了這個關鍵零組件,如附圖,
左下角就是用89S51做成的串列伺服機控制器,目前規劃輸出16軸,
最高可以達到31軸的輸出(須留下一腳來做串列接收用),
右上角預留一個空間,是用來丟出控制機器蟲每個腳動作的命令,
可以把外界物理量感測結果用PIC或AVR或51處理後解算出控制機器蟲的命令來,
其他的附圖就是量測的畫面,可以看到上面的A就是對應到顯示畫面的橫軸時距,
有5ms及1ms之分,
橫軸5ms用來觀察連續的PWM週期用,可以看到PWM週期為19ms
橫軸1ms用來觀察PWM的duty cycle,可以看到為duty cycle1.5ms
這是參考大部分接收機輸出規格做出來的結果..........
以這個量測結果對應到之前的本人的講座說明,可以知道伺服機停在中立點,
扭力相當足夠,用手去扳動需要花點力氣,接下來DIY的重點就在機器蟲結構的設計上了!!!
[ Last edited by marbol on 2006-1-26 at 12:18 ]
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-27 10:47 編輯 ]
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串列伺服機控制板.jpg
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1.jpg
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作者: lakers3411 時間: 2006-2-4 12:56
我最近在考慮用日本的H8來做嵌入式系統價格低3500左右 還不錯用 很多ROOBONE的選手都在用 在日本有高評價喔
作者: bubu 時間: 2006-2-5 09:10
恩~~確實日本選手都是用H8這些來當機器人的核心
而且我看了日本很多二足(robovie M2......)好像都是用H8
作者: marbol 時間: 2006-2-6 01:18
我記得H8也用做樂高mindstorm的RCX的控制核心,是個相當棒的微控器,透過RoboLab的圖形介面編程工具,可以很快將意念表達在樂高玩具上,這是樂高將H8的編程語言做了改進,方便入手,不過缺點就是彈性不足.....圖控介面沒有的就完了
所以MIT出了專門用在機器人上面的handy board,透過SSC系列的串列伺服機控制器可以將編好的動作丟給機器人做動作,這是老外所考慮的模組化製作!!
因為這樣的考慮所以最後沒買樂高mindstorm,轉而自行DIY機器蟲起來~~~~
當然H8也有它自己的開發工具,可以發揮更大的彈性來表達自己的意念,只不過奇怪的是目前國內最多可以參考的書幾乎都找不到H8的資料,要是3500元可以有相當完整的發展工具(編譯及燒錄),H8晶片也很便宜,各大電子材料行都有販售,我想我會考慮來玩玩看
反觀PIC ,AVR,ARM,8051的書相當多也值得參考,就不同微控晶片可以互相取代的概念來指導,選擇8051還是大多數人的第一入手推薦,因為發展工具是免費的(有2k程式碼的限制),燒錄工具可以自製不用300元,燒錄軟體國外網站有下載,一顆89S51最多不過70元,容易購得,再買一些參考書(書不能省,我可以推薦書單,宏友書局買展示過的書很便宜)總共花不到2000元,用在編好動作的機器人身上是相當足夠了, 若是要加上模糊類神經或平衡演算法這種高深處理機制,我會考慮加入DSP來處理,處理結果丟給微控制select case ,SSC負責解譯成PWM訊號控制伺服機~~~~~~
後續的計畫會把圖片上的兩個微控器的功能合成一個微控器(週邊感測的功能可以用8051的兩個外部中斷來達成,要是有更多的中斷需求那就要考慮AVR系列的微控器了),這樣用在編好動作的機器人身上我想是足夠達到要求的~~~
作者: mrexcuse 時間: 2006-2-6 14:22
標題: 請問marbol大大
由於最近想要自學一些關於自動控制方面的課題
也對機器人DIY很有興趣
不過深知自己沒有基礎，看了marbol大大發表的文章之後，
想請問一下，
關於基本的電學以及這些微晶片方面，有沒有可以推薦的書？
盡量是能讓初學者易懂的
感激不盡，謝謝
作者: kevin6010 時間: 2006-2-6 17:52
在這邊找到一些同好,真高興!!
我也想作一個兩足機器人,但是我想先要搞定Servo Controller,就是可以利用一條信號線來控制8-16個 Servo.
http://home.planet.nl/~j.havinga/servo/servo.htm 這是我找到並在測試的線路,但是我不會PIC所以測起來很辛苦,因為找不到哪裡有錯誤.不知這邊有沒有PIC的熟手,可以一起把這個電路及程式整理出來,造福想利用Servo來做機器人的同好....
http://www.rentron.com/SerialServo.htm
http://www.digitalnemesis.com/ash/projects/picservo/
http://shark.sssup.it/contrib/servo/servo.html
這些都是
作者: lakers3411 時間: 2006-2-6 20:50
真是有一大堆同好阿
如果不介意我是高中生的話我們可以聯絡聯絡組成一個robo的團隊
我一直在找同好
lakers3411@yahoo.com.tw
0972225081
胡哲瑋同學
ps.我有贊助的公司 金錢方面不是問題
作者: kevin6010 時間: 2006-2-7 12:03
Originally posted by lakers3411 at 2006-2-6 20:50:
真是有一大堆同好阿
如果不介意我是高中生的話我們可以聯絡聯絡組成一個robo的團隊
我一直在找同好
lakers3411@yahoo.com.tw
0972225081
胡哲瑋同學
ps.我有贊助的公司 金錢方面不是問題
我不敢奢望加入你們的團隊,倒是如果能有時間及地點集合一些同好互相交流,那倒是一件美好的事
作者: lakers3411 時間: 2006-2-7 14:25
現再我一直找不到人 如果是真得有興趣的話真的可以跟我聯絡
作者: marbol 時間: 2006-2-7 22:59
Originally posted by mrexcuse at 2006-2-6 14:22:
由於最近想要自學一些關於自動控制方面的課題
也對機器人DIY很有興趣
不過深知自己沒有基礎，看了marbol大大發表的文章之後，
想請問一下，
關於基本的電學以及這些微晶片方面，有沒有可以推薦的書？
盡 ...
mrexcuse大大~~~
要沒有壓力學會基本電學的書您可以參考
全華書局的"現代汽車電子學"高義軍編著,真的是淺顯易懂,我看過不下四,五次,電子學電路學以及感測器方面的知識都值得細細品味.............
另外還有建興出版社的基礎電子學I,II,陳錫隆編譯,雖是編譯,但是這是松下電器工學院的教育訓練用書,著重在電晶體電子電路的講解,有圖文對照,研讀多次您就是電子學大師了!!!(考試的話要多算題目,跟作學問是有所不同的)
若是要培養出簡易電子電路的感覺的話
我比較建議從實作方面的書,我覺得無線電界雜誌社的
"電子套件製作專輯"可以當作初學者的書
"電子電路圖解製作集"可以當作入門者的書
另外還有一本台科大的"實用電子電路實作應用"舒福壽編著,作者是職訓局老師,所採用的零件都是各大電子材料行買的到的,電路運作原理也相當淺顯易懂,
這些書我都一看再看,每次都有不同的領悟,不過我對於運作概念比較有興趣,實際電路我沒製作過,因為沒有需要,只要懂了各個電路的運作原理,稍微排列組合便是新的東西了,所以我只加以眉批,真正運用到的時候再拿來用~~~~~~
至於自動控制方面說那是順序邏輯的東西,以前用繼電器來組成順序邏輯,現在一般用PLC來控制,有歐姆龍及三菱的品牌可以選擇,奇摩拍賣有一個小型的PLC學習器叫做亞力士,我差一點就想買,後來想一想其實微控器的功能可以自己編寫更有彈性的東西出來,所以最後就選了51系列的微控器,這個可以當作入手的途徑,因為大部分微控器就是這個樣子,要注意硬體方面I/O的腳位與軟體程式I/O的範例,給自己一個題目像是十字路口的號誌燈的順序,這樣就很快瞭解在時間領域中時序的安排了,這樣你就可以很快進入自動控制的領域了!!!
至於微控器的書,我手邊有一堆8051的,不過您可以先看這一本
松崗"單晶片8051實務增修版"吳一農編著,我都當作案頭書,在DIY機器蟲以及一些順序控制的東西這本是值得參考的書,不過,要學微控器的東西還是要定一個題目來做才有收穫,這本書我看了好幾十遍,最後DIY機器蟲才真正瞭解微控器的功能與限制~~~~~~~~很高興您想學,從基礎做起才是最快的途徑,有問題再來討論討論~~~~~~~~~~
[ Last edited by marbol on 2006-2-7 at 23:19 ]
作者: marbol 時間: 2006-2-7 23:12
請問您是飆機器人家族的那一位成員嗎 ?之前曾經看到有類似的文章,
我也想把我的servo controller改寫成PIC的程式,也順便學習PIC的語法,
發展環境在準備中,可以的話一起加入學習討論的行列~~~~
[ Last edited by marbol on 2006-2-7 at 23:21 ]
作者: playrobot 時間: 2006-2-8 02:27
標題: 兩足機器人製作
也許大家認識我們 !
我們也可以貢獻兩足開發的經驗, 只是一言難盡, 有志者事竟成 !
加油 ...
我們是ROBO-ONE (http://www.robo-one.com) 的台灣指定籌備單位, 我們有足夠資訊, 製作分享, 產品, 介紹給大家, 拉進我們與日本世界一流的設計者距離..
有空上網並連絡
http://www.playrobot.com 飆機器人專賣店
作者: kevin6010 時間: 2006-2-8 10:03
Originally posted by marbol at 2006-2-7 23:12:
請問您是飆機器人家族的那一位成員嗎 ?之前曾經看到有類似的文章,
我也想把我的servo controller改寫成PIC的程式,也順便學習PIC的語法,
發展環境在準備中,可以的話一起加入學習討論的行列~~~~
[ Last e ...
飆機器人我常上去看看,但我不是他們的成員.
一年前看到日本的兩足機器人,驚為天人,便開始想動手自己做,於是上網找資料.
上面的訊息我有貼於廣營網站,但可能是還不熱絡所以都沒反應,自己試了幾次沒成功就停了...
直到最近來到這個網站,又燃起一絲希望.....
PIC沒摸熟,東西跟書都已經擺一年了
希望各位高手能嘉惠芸芸眾生
作者: kevin6010 時間: 2006-2-8 10:37
請問marbol及其他大大
小弟在做電子電路時覺得沒有示波器很麻煩,不知輸出為何
想請教前輩們,如果想雍有示波器大概要多少錢?(經費不多)如果要買需注意哪些細節呢?
http://www.parallax.com/detail.asp?product_id=28119 這種實用嗎?
作者: marbol 時間: 2006-2-8 22:47
Originally posted by kevin6010 at 2006-2-8 10:03:
飆機器人我常上去看看,但我不是他們的成員.
一年前看到日本的兩足機器人,驚為天人,便開始想動手自己做,於是上網找資料.
上面的訊息我有貼於廣營網站,但可能是還不熱絡所以都沒反應,自己試了幾次沒成功就 ...
我以前一直以為只要懂的書上說的就ok了, 其實不是那麼一回事,就學習微控器而言,不動手就沒辦法有感覺,萬事起頭難,先把發展環境弄出來這一關可能就需要花一點時間,要準備燒錄器自製(參考白雄的DIY網頁),去PIC網站下載編譯器,買些基本的焊接工具與三用電表,萬用板,不同顏色的OK線,穩壓IC,用來指示的發光二極體,電阻,電容,腳座,針腳,杜邦接頭,充電電池,充電器............一些零碎的東西,焊接會有不好的煙,就DIY排煙器,把煙給抽到室外,這一切都需要先準備好,為了健康,也為了將興趣持續下去,期待您已經準備好來討論了!!
作者: marbol 時間: 2006-2-8 23:15
Originally posted by kevin6010 at 2006-2-8 10:37:
請問marbol及其他大大
小弟在做電子電路時覺得沒有示波器很麻煩,不知輸出為何
想請教前輩們,如果想雍有示波器大概要多少錢?(經費不多)如果要買需注意哪些細節呢?
[url]http://www.parallax.com/detail. ...
USB 示波器看起來價格是還好,但是維修就有點問題了,要是本地後續服務可以考慮~~~~~~~~~~~~
奇摩拍賣示波器有個tek456b的老工程師,人很客氣,有問題可以請教他,不買也沒關係我那一台也是在一月初才競標到的,所以才知道大隱隱於市~~~~~~
你若住北部,可以去看看,一些類比的中古低階機種那邊是有的,價格也差不多在5,6千左右,能量測的頻率愈高,當然也就愈貴~~~~~~~~
示波器探棒也要跟示波器搭配才行,若是示波器量測的頻率為100Mhz,那買的探棒雖可以測到20Mhz,也只能發揮到20Mhz的效果,反之亦然~~~~所以買的時候要門當戶對才行!!
示波器分成類比的與數位的
數位方面重視的是取樣率當然愈高愈好,代表波形解析的能力,至於能量到的波形頻率大概在取樣率的一半左右,一般數位示波器都是可以儲存的,像是TDS220這個就很好用了,但是全新價錢在4萬左右,這是一般的行情,可以記在心裡,有Coco的時候再說~~~
類比方面所列的頻率就是它測的到的頻率了,國內有品極與固緯,日本的有菊水,日立,初學者大部分用到20Mhz就很夠了,當然頻率越高所能量的越多,若是您要做FM無線電專題88Mhz~108Mhz,那就要選大於這個頻率的示波器與探棒了.........
作者: kevin6010 時間: 2006-2-9 13:36
Originally posted by playrobot at 2006-2-8 02:27:
也許大家認識我們 !
我們也可以貢獻兩足開發的經驗, 只是一言難盡, 有志者事竟成 !
加油 ...
我們是ROBO-ONE (http://www.robo-one.com) 的台灣指定籌備單位, 我們有足夠資訊, 製作分享, 產品, ...
請問 playrobot大大
http://www.parallax.com/detail.asp?product_id=28119 該產品貴公司有進嗎??
方便使用嗎?維修也是找貴公司嗎?
作者: lwc1105 時間: 2006-4-5 01:25
標題: 回覆 #14 kevin6010 的文章
http://www.acute.com.tw/indexchn.htm
皇晶科技 (Acute Tech. Inc.)
我有在用ds-1102 200MS/s 即時取樣(usb介面)
價格:29500
還不錯用,原本也是想買TDS220 200MS/s 即時取樣
價格:（中古）35000 (全新)42500
你所介紹的示波器
500 Ks/s 即時取樣
價格:4900
解析用在看伺服機pwm還夠用
作者: ayu 時間: 2006-5-28 09:38
標題: 程式可分享否?
您好，我也作了一個，想控制機器人。目前也作了16個輸出控制，用vb作圖型監控。(也就是用RS-232連接電腦
到8051後用vb作圖型監控)。今天應可完成31個輸出控制，您的作品實在很成功，不知您可否分享程式，我是用
組合語言寫的，不知您是用 C 或 組合語言 寫的?
我目前也完成無線遙控的功能，不過在整個機器人腳本的串連上，程式上還沒完成。想跟您討論程式上的問
題，不知是否能得到您的幫助? 期待您的解答? 謝謝。
作者: ayu 時間: 2006-5-28 23:06
標題: 完成24個輸出了
今天只作到24個輸出，31個輸出遇到瓶頸，重點在 p3 八腳的問題，p0，p1，p2都可用，總共24腳可輸出。
只好再想幾天了。
作者: marbol 時間: 2006-5-29 07:29
原帖由 ayu 於 2006-5-28 23:06 發表
今天只作到24個輸出，31個輸出遇到瓶頸，重點在 p3 八腳的問題，p0，p1，p2都可用，總共24腳可輸出。
只好再想幾天了。
您真的很棒喔!!
已經進行到VB透過串列埠傳資料的階段,想必您也有用到某種協定(像是SSC的255,PIN,PWM)是嗎??
VB透過串列埠傳資料的階段相當重要,類似教導盒的動作,可以省去很多建Table的動作,
這部份我手腳就慢得多囉!!
p3 八腳的問題,可以說明看看!!我很有興趣瞭解喔!!
P.S.可以把您的原型照片PO上來看看嗎??
作者: ayu 時間: 2006-5-29 08:44
標題: 回覆 #21 marbol 的文章
對不起，SSC的255,PIN,PWM我還不懂，可否 教教我。
我是用一般的通訊而已，
MSComm1.Settings = "9600,n,8,1"
MSComm1.Output = "字串" 這兩行程式來給8051傳送指令
然後8051作判斷由那一個腳輸出和產生脈波來操作伺服機。
照片我po不上來耶，可教我一下嗎?不然我mail給您也可以啊!
其實照片和您的一模一樣，只是在rs-232通訊上，加了一顆icl232ic而已，把兩者電壓準位調成一樣。
p3因為p3.0作接收vb訊號，我在程式設計上跟之前的p0，p1，p2產生問題，這樣說不明白，我把程式給您看，您再幫一下也可以吧! 謝謝喔。
作者: marbol 時間: 2006-5-29 18:15
原帖由 ayu 於 2006-5-29 08:44 發表
對不起，SSC的255,PIN,PWM我還不懂，可否 教教我。
我是用一般的通訊而已，
MSComm1.Settings = "9600,n,8,1"
MSComm1.Output = "字串" 這兩行程式來給8051傳送指令
然後8051作判 ...
您可以先爬爬我post的文,SSC的255,PIN,PWM原理以下有提到
http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D1
不過既然您能用串列來控制伺服機,SSC的255,PIN,PWM的原理應該對您不難~~~~
其實8051有32隻腳可以做IO控制輸出,如同您實做的,減去了一隻串列RX腳後就剩31隻腳可用,
接下來要瞭解的是您是用輪序的方式提供PWM輸出 ,還是用計時匹配的方式提供PWM輸出,
一開始我的想法是用到輪序的方式（類似步進馬達的控制的時序,大原則是PWM週期不變）,不過以最大的脈波2.5ms來除20ms的PWM週期,最多只能有8隻腳的PWM可以控制,若是要多加幾隻腳來用,那麼唯一的途徑就是延展PWM週期,不過延展PWM週期會造成伺服機動作變慢,其實延展PWM週期這個想法用在調控伺服機的速度上是一個不錯的方法,不過既要增加接腳,那麼勢必要放棄調控速度的這個方法,同時間只能折衷做選擇~~~~~~~~~~~
如果您用計時匹配的方式,那麼恭喜您了,速度控制便成為可能~~~
post圖的方式在發表回覆後會出現視窗,裡面要填入您看到的辨證碼,下方會有上載的欄位~~~~~~~
作者: ayu 時間: 2006-5-29 19:58
標題: 回覆 #23 marbol 的文章
我是用輪序的方式提供PWM輸出，因剛使用，不過計時器的使用應也使用，只是我覺得兩者相同，可能我還沒遇到難題，不過看您的文章您好像是使用ssc晶片和51兩者來串連使用吧 ? 我有寄vb的顯現圖控方式，您不曉得看到沒有 ?
對了，我這個是看了kevin6010 所提供pic連接vb所作的，感謝kevin6010。
[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:31 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-5-29 22:17
原帖由 ayu 於 2006-5-29 19:58 發表
我是用輪序的方式提供PWM輸出，因剛使用，不過計時器的使用應也使用，只是我覺得兩者相同，可能我還沒遇到難題，不過看您的文章您好像是使用ssc晶片和51兩者來串連使用吧 ? 我有寄vb的顯現圖控方式，您不曉得看到 ...
看到了,加分加分!!您也用40us來做分割喔!!
請教一下??您的每隻腳的PWM是持續輸出,還是輪流輸出??
持續輸出才可以讓伺服機維持它的角度與扭力喔!!
輪流輸出則無法維持,因為這隻腳在20ms內有作用!!下一個20ms因為換另一隻腳了,原先那隻腳就無作用了!!
去年做的那隻機器蟲是使用ssc晶片和51兩者來串連使用!!
今年post上來的資料是可由晶片1透過rs232傳給晶片2輸出控制伺服機~~~
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-29 22:57 編輯 ]
作者: ayu 時間: 2006-5-29 23:13
標題: 回覆 #25 marbol 的文章
假如點那一個圖(SERVO1)就輸出那一個伺服機(P1.0)，點另外的圖(SERVO2)，就輸出另外的伺服機(P1.1)以此類推
，指針指的數值就是ＰＷＭ的波寬。
照這樣看來應該是輪流輸出。這樣程式要重寫了，如不會的話，希望您要指導一下喔！謝謝。
由晶片1透過rs232傳給晶片2輸出控制伺服機是什麼意思呢？５１接５１不是用一條線把兩晶片的Ｒ接Ｔ即可？
還是ＳＳＣ接５１需用ＲＳ－２３２來接？
[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:34 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-5-31 11:25
原帖由 ayu 於 2006-5-29 23:13 發表
假如點那一個圖(SERVO1)就輸出那一個伺服機(P1.0)，點另外的圖(SERVO2)，就輸出另外的伺服機(P1.1)以此類推
，指針指的數值就是ＰＷＭ的波寬。
照這樣看來應該是輪流輸出。這樣程式要重寫了，如不會的話，希望 ...
1.還不急著放棄,您可以點另外的圖(SERVO2)，就輸出另外的伺服機(P1.1)的同時,用手去扳動伺服機(P1.0),如果伺服機(P1.0)能容易扳動而沒有抵抗力,那麼才能算是輪流輸出~~~
2.這樣說吧!!串列傳輸協定rs232是一種溝通的方式,如同usb也有傳輸協定,只要兩方設定好傳輸協定,就可以對傳~~~~~~~~
因為51跟51都是(0v~+5v)的TTL的準位,所以可以很簡單的用一條線就可連起來,不需要透過max232或ICL232晶片的處理~~~~~~
但是PC與51的傳輸,因為PC的串列埠輸出入訊號電壓是+15v~-15v的負邏輯準位,而51是TTL的準位,要把兩者的電壓位準拉齊,才能互相接軌,所以就必需要透過max232或ICL232晶片的處理,換句話說,max232或ICL232晶片只是負責倍壓與降壓的電壓轉換IC!!
3.SSC原本設定就是與PC連結(都是+15v~-15v的負邏輯準位),若是SSC與51連結的話,則需要max232或ICL232晶片做電壓位準的轉換
4.我在桃園縣耶~~~跟您在台南是有點小遠,碰面有機會再說啦!!要是有不方便公開的問題可以用mail來聊聊~~~~~能公開的問題不妨就在這論壇上討論,招來更多有心學習的人,也順便把知識傳佈出去,這不是很好嗎!!(可以的話是希望您考慮用用PIC,或者是AVR的微控器,這樣就有得聊了)
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-31 13:40 編輯 ]
作者: ayu 時間: 2006-5-31 11:43
標題: 回覆 #27 marbol 的文章
我失敗了，真的是輪流輸出，這兩天我想了很久。
明天再用示波器看波形，操作另外的伺服機時，原先的伺服機沒法儲存，您的是對的，我的是錯的。
您是用一個單晶片作的，沒拿ssc來連接產生pwm吧?
謝謝您的教導。
作者: marbol 時間: 2006-5-31 12:21
原帖由 ayu 於 2006-5-31 11:43 發表
我失敗了，真的是輪流輸出，這兩天我想了很久。
明天再用示波器看波形，操作另外的伺服機時，原先的伺服機沒法儲存，您的是對的，我的是錯的。
您是用一個單晶片作的，沒拿ssc來連接產生pwm吧?
謝謝您的教導。
沒什麼大不了的,從過程中得到的才是珍貴!!加油!!
因為有使用過SSC,所以才發現這個持續輸出的現象,
所以在規畫51製作出相同的功能上才會特別注意~~~~~~
很可惜我沒有邏輯分析儀,不然就show出來看!!
再附上影像檔~~~
雖然SSC相當貴三三,也有其它種類的串列伺服機控制板,不過目前國內只有playrobot有代理這個產品~~~,在購買上尚稱方便~~
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-5-31 13:55 編輯 ]
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串列伺服機控制器影片.wmv
501.83 KB, 下載次數: 2792
自製的串列伺服機控制板運作影片
作者: marbol 時間: 2006-6-1 22:19
原帖由 ayu 於 2006-5-31 16:16 發表
我再想…………，如成功再通知您，怎麼跟您連絡啊 ? 桃園不遠，為了學習，我會去的，只希望您不要拒絕 ?
只希望不要超過太多天，不然要睡您家了，我很好養的，滿漢大餐招待，一定要的，至少!
少抬槓了~~~我這裡可不是中途之家~~~~~
可以的話,痲煩post上來您的大作跟微控器發展環境來show一下吧~~~~~
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-1 22:50 編輯 ]
作者: omegaCD 時間: 2006-6-1 23:53
如果運用CPLD或FPGA設計可載入預設值式的計時器陣列，應該有可能達到更多輸出吧:P
如設計一個高時脈循環狀態機，每一個週期掃一次計時暫存器的值並遞減或遞增，為0或溢位時就改變輸出狀態，以一般CPLD的2~30Mhz運作速度(還有可能更高..80Mhz..@@)絕對有辦法輸出週期小於1uS的近並列PWM輸出...
不過我也還在研究...希望能弄出獨立式硬體PWM陣列....
作者: omegaCD 時間: 2006-6-3 05:00
架構修改一下後..可以用74373做簡單的IO延伸輸出...透過共用匯流排傳輸PWM的資料...8051內部則運用TIMER+暫存器orRAM做虛擬計時器...每次把所有暫存器的值讀出、運算、回存和輸出計時終了訊號
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８｜ＰＷＭ ＢＵＳ｜ ｜同步化所有ＰＷＭ ｜≡ 多組ＰＷＭ同步輸出
０｜－－－－－－－｜ 預先拴鎖 ｜的信號 ｜≡
５｜＝＝控制信號＝＝｜ˍˍˍˍˍˍˍˍˍ｜ˍˍˍˍˍˍˍˍˍˍ｜≡
１｜
｜
｜
Start
↓
掃瞄N個計時暫存器@記憶體
（Load Data[N]→DJNZ Data,PWM_CHG→SCAN_NEXT↑Load Data[N+1]）
↓
PWM_CHG
（determine PWM_Data#N→Latch PWM status to first 74373 arrays→Load Data preset[N]→if(N==Last data)→↓PWM_Latch_Complete→else↑）
↓
PWM_Latch_Complete
（Output status→Latch second 74373 arrays→Output current PWM status）
↓
Restart PWM cycles
不過這個方式需要更多處理器時間...所以比較適合高時脈的處理器...至少要40Mhz以上...優點是所有輸出都是同步執行...並且所有計數器都處於計時模式，不浪費處理器時間，最高可達1/2內部RAM輸出(HI、LO各佔一組Byte)。
華邦有出一款高速51: W78E51-40 ，應該蠻適合做這個應用...不行的話還有PIC的MCU，最高速可以達到40MIPS...輸出可到數Mhz...>w<
[ 本帖最後由 omegaCD 於 2006-6-3 06:56 編輯 ]
作者: ayu 時間: 2006-6-3 07:51
標題: 回覆 #35 omegaCD 的文章
marbol 作的好像不用這麼麻煩耶，不過他沒回應，
真的很謝謝您的見解，我會試試看，感謝再感謝。
作者: marbol 時間: 2006-6-3 12:20
原帖由 ayu 於 2006-6-2 06:48 發表
您也可以po一下嗎?
我的發展環境只有8051和vb而已，其它的晶片可能無法購置，我無法像各位，可以買這麼多的晶片來發展想要發明的東西，我只能以現有的硬體8051來寫程式，我無法購買這麼多的其它晶片，只好從程 ...
您可能誤會我的意思了,能夠DIY當然就不要買現成的,最主要的目的是以便宜簡單的方式達到目的~~~~~~
我的發展環境是透過相關的網站跟線路圖,以DIY的方式做出來的,,我是採用89S系列的51微控器,當然PIC與AVR發展環境也是有DIY出來,最主要它們都有ISP線上燒錄功能,價格上51是50大洋左右,PIC或AVR普通的也100多大洋,其實還好啦!!!因為51與PIC或AVR的架構有所不同,所以年輕人多多瞭解也是不錯的啦!!主要是可以"厚植板凳深度"
就市場調查,PIC與AVR才是目前串列伺服機控制器的主流,就是因為其處理速度以及接腳的結構,這方面還在學習,不過答案就在那邊是肯定的!!
我常常提供的理念就是要知道原理,然後如何實現出來,並沒有一定的方法~~~
要是思緒卡住,就回去看看原理,翻翻書本,我想這樣是很好的訓練~~~~~
就是因為這樣,才不會把實現方式一次就限制住了~~~~~
這段期間就麻煩您就多多"苦其心志"一下~~~
當然,我也會來"共襄盛舉",並且"教學相長"
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-3 12:33 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-6-3 12:30
原帖由 ayu 於 2006-6-3 00:20 發表
可否po您的程式來看呢? 我都po出來了喔!
這幾天想破頭了。
可否給我一點提示?
謝謝。
您不要急嘛!!我有花時間看您的程式啦!!
您的程式並沒有用到中斷的方法,就個人經驗,中斷很像51的另外幾個同步處理核心,平常不會佔用51處理主程式的時間,一旦中斷發生,就會向51借少許時間來用用---跳到中斷處理副程式來處理!!
就拿您的串列接收副程式來說,若是採用串列中斷來處理,可以把PC丟來的資料先收起來,然後回到主程式做正事-------處理輸出PWM的工作
串列中斷資料的暫存可以用到51內部RAM的20H~5FH位置,因為您未來可能會接收連續的串列資料,或者清除連續的資料區域
最主要的問題就是PWM週期需要相當固定地持續輸出,我想您的伺服機抖動可能是PWM週期飄移的關係,採用中斷是可以減少PWM週期飄移,不過還是會有影響!!!這部份我也在努力當中,兩個方法,避開或減低!!共勉之!!
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-3 12:34 編輯 ]
作者: ayu 時間: 2006-6-4 23:43
[quote]原帖由 marbol 於 2006-6-3 12:30 發表
您不要急嘛!!我有花時間看您的程式啦!!
我這幾天找了很多資料和查資料，覺得還是買現成硬體來作，比較節省時間，請問您的ssc是什麼規格 ?
我想買8軸以上的ssc，有沒有比較便宜和附贈程式操作的，可否介紹一下 ?
看了您跟helper197 的討論，好像都要買兩種的硬體來操作，請問是不是這樣 ?
作者: marbol 時間: 2006-6-5 01:01
原帖由 ayu 於 2006-6-4 23:43 發表
原帖由 marbol 於 2006-6-3 12:30 發表
您不要急嘛!!我有花時間看您的程式啦!!
我這幾天找了很多資料和查資料，覺得還是買現成硬體來作，比較節省時間，請問您的ssc是什麼規格 ?
我想買8軸以上的ssc， ...
1.關於ssc的使用,說明書用的是basic的範例,所以用51與SSC構連上我是自行摸索得出,與CAT的說明文章裡頭有個簡單範例可以參考,
http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D2
至於現成的成品,我只用過SSCII,所以不知道其它ssc的效能~~~~這方面要熟讀它的data sheet才能瞭解~~~~順便練練英文嘛!!
2.與Helper研討PSC是從旁研讀PSC的使用手冊而一起討論使用PSC,也因此延伸到USB領域知識的瞭解~~~~~~~~
http://www.robofun.net/forum/vie ... &extra=page%3D1
3.串列伺服機控制器的coding經過將近半年的努力及搜集大量相關資料與研讀許多零碎的PIC與AVR程式片段方才以51呈現初步成果,您當然可以使用現成的ssc成品來應付急需,那天有了空閒歡迎再來摸索與精煉ssc的自製吧!!
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-7 17:35 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-6-10 14:36
ayu大大!!
把您call回來囉!!
這個友站論壇內有發表4 Channel PWM Controller,我想這應該是一個很好的練習~~~
http://www.armlabs.com/phpBB2/viewtopic.php?t=3262
把它轉成51的程式!!有問題來討論吧!!
作者: ayu 時間: 2006-6-11 22:59
標題: 回覆 #39 marbol 的文章
marbol您好，
謝謝您的回應，這個程式我會研究的，謝謝您了。
Kevin6010 提供Servo Controller,我作了實驗，結果在我的 "Kevin6010" 提供Servo Controller,控制7個 Servo實驗報告"
一文中，盼您的修正，您有沒有作啊??
您現在應該也進入PIC了吧??
C 也進入了喔??
作者: marbol 時間: 2006-6-11 23:56
原帖由 ayu 於 2006-6-11 22:59 發表
marbol您好，
謝謝您的回應，這個程式我會研究的，謝謝您了。
Kevin6010 提供Servo Controller,我作了實驗，結果在我的 "Kevin6010" 提供Servo Controller,控制7個 Servo實驗報告"
一文中 ...
1.說真的,那些用PIC寫的程式真像天書,很難硬K,
所以現在只有一步一步慢慢從PIC硬體架構跟組語去搭配瞭解~~~
2.c語言我不太會寫,不過就簡易的C程式還是能看的出它的意思,所推薦的C程式串列伺服控制器最主要是相當簡潔,建議先從這裡開始改寫成51,PIC先放一邊,您的疑問,也是大家的疑問,歡迎在這上面討論喔!!
P.S.您可以把它4個PWM輸出波形畫畫看,看它是如何連續輸出的~~~
作者: marbol 時間: 2006-6-14 00:31
原帖由 marbol 於 2006-6-11 23:56 發表
1.說真的,那些用PIC寫的程式真像天書,很難硬K,
所以現在只有一步一步慢慢從PIC硬體架構跟組語去搭配瞭解~~~
2.c語言我不太會寫,不過就簡易的C程式還是能看的出它的意思,所推薦的C程式串列伺服控制器最主 ...
ayu大大,您還沒畫出來喔??:lo
l這個波形是有玄機的,做不做的出連續輸出的PWM就看這個了~~~~~~
這兩天趁著有空用手繪的方式繪出波形圖與測試電路圖,如附檔~~~有點亂,不過還可以啦
依照友站的做法,可以用輪序的方式輸出四通道PWM信號,這裡改寫後準備提昇到八通道PWM信號輸出,如能參透這個波形圖!!您就可以做出十六通道甚至更多的PWM信號輸出
原理是這樣的,pwm的duty cycle一定要在1ms~2ms之間以對應0~90度的伺服機擺動角度,而PWM週期就沒有一定要20ms連續輸出,基本上雖然PWM的週期從10ms~50ms變化肉眼是看不出來的,但是能做到的通道數還是有限制,這方面大家可以試試看~~~~
範例中波形圖的最後一個波形變"L"就觸發一個計時10ms,然後再由第一個波形重新設定為"H",依此類推一個個波形就這樣產生出來~~~~
這裡是以最大的PWM訊號"H"的時間2ms來做邊界條件,等到做出8通道連續輸出PWM後,就可以再加點料...............讓PWM訊號的duty cycle隨我們的意思在1ms~2ms間變化,對應到伺服機的角度就可以控制0~90度變化了~~~~加油
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-16 23:08 編輯 ]
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輪序PWM波形時序示意圖.jpg
(81.54 KB, 下載次數: 362)
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8通道PWM訊號產生器測試電路圖.jpg
(94.27 KB, 下載次數: 348)
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8通道PWM訊號產生器測試電路圖.jpg
(162.58 KB, 下載次數: 347)
作者: ayu 時間: 2006-6-14 06:12
LEO大大也是如此設計的，伺服機最大是脈波是2.5ms，8x2.5ms=20ms，在這個週期中，可以作8的倍數個輸出。
LEO大大作到16個輸出了，我也用力想了好久，可是我用的是從電腦下指令來操作它，假如只讓51自已動作的話，
我想是作得出來，但是用電腦下指令的話，我還是卡在那裏，這幾天，腦袋不知道在作什麼???? 沒什麼勁??
真的很感謝您，我會用力想的。謝謝。真的太感謝您了。
[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-14 06:20 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-6-14 07:34
原帖由 ayu 於 2006-6-14 06:12 發表
LEO大大也是如此設計的，伺服機最大是脈波是2.5ms，8x2.5ms=20ms，在這個週期中，可以作8的倍數個輸出。
LEO大大作到16個輸出了，我也用力想了好久，可是我用的是從電腦下指令來操作它，假如只讓51自已動作的話 ...
喔!!原來您早就從LEO大大那邊挖到寶囉!!所以LEO大大還沒有辦法用PC來操控半身機器人囉!!相當不錯,合作發揮各自的強項來達成目標~~~~~~
如果看過一些日本翻譯過來,像是CQ出版社集結成的書,可能在音響,電視,通信之類的工業叢書可以看到一些波型時序,因為傳輸通道不多,又沒有利用rs232之類的協定,通常都會看到"分時多工"技巧,就是把一個計時空間做切割,然後儘量塞不同的訊號進去,看所要的空間有多少,反過來要求整個系統的規格或者挑選滿足效能的控制晶片~~~~
給個提示,為什麼最後一個波形要設定一個10ms的計時中斷??其實這個計時空間增減幾ms只要不會影響其它波形弟兄,那麼,可以做的事情太多了,換句話說,您可以把一些雜七雜八的事放在這個計時空間中來做,例如說串列中斷等等,而其它中斷插隊怎麼辦,那就安排BUSY旗標禁止插隊的行為,這樣說明白了嗎? wake up!!您還有三天的時間
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-17 14:11 編輯 ]
作者: chamber 時間: 2006-6-14 10:12
標題: 回覆 #43 ayu 的文章
各位大大：
最近也想買一些伺服機來玩一些花樣，看到各位大大的成果，也覺得蠻好玩的。
個人是想結合一些新花樣，像LED 或音樂的東西。
因為，目前在完一顆多核心的單晶片。他可以很輕易的產生多組的PWM，而且不用跑很高的工作頻率：
可以參考小弟作的一些實驗：
http://chamberplus.myweb.hinet.net/fppa_ic0.htm
http://chamberplus.myweb.hinet.net/fppa_sa3.htm
http://chamberplus.myweb.hinet.net/fppa_sa2.htm
也希望各位大大可以給小弟一點意見！
謝謝！
作者: omegaCD 時間: 2006-6-14 10:36
原帖由 chamber 於 2006-6-14 10:12 發表
各位大大：
最近也想買一些伺服機來玩一些花樣，看到各位大大的成果，也覺得蠻好玩的。
個人是想結合一些新花樣，像LED 或音樂的東西。
因為，目前在完一顆多核心的單晶片。他可以很輕易 ...
這個晶片搭配最佳化的演算法對視覺辨識的資料模式處理很有幫助...因為可以一次辨識多個區域再用一顆整合起來...這個東西在機器人應用簡直是如魚得水阿....
不知要如何玩到...拜讀了您的介紹看的小的心裡癢癢的...
以前要搞多顆處理器透過"超慢"共用匯流排執行，現在通通可以不用管了，直接用這個微控制器搞定...
這顆處理器的多工根本不用弄啥作業系統...直接指派工作給其他處理器就好了...多方便阿...>w<
作者: ayu 時間: 2006-6-14 15:52
標題: 回覆 #46 chamber 的文章
請問這一模組要多少錢???
如何燒錄程式??
謝謝。
作者: marbol 時間: 2006-6-14 22:51
原帖由 chamber 於 2006-6-14 10:12 發表
各位大大：
最近也想買一些伺服機來玩一些花樣，看到各位大大的成果，也覺得蠻好玩的。
個人是想結合一些新花樣，像LED 或音樂的東西。
因為，目前在完一顆多核心的單晶片。他可以很輕易 ...
chamber大大沒想到您竟然出現了,真的要隆重推薦,之前經由友站拜讀文章,發人深省,是相當有料的資深工程師,在USB ,MP3及汽車引擎方面更是高手中的高手,大家別客氣,儘量請教~~~~
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-14 22:54 編輯 ]
作者: omegaCD 時間: 2006-6-15 01:03
找到一個稱作"eTPU"的特殊微控制器硬體(和主核心各為獨立的內建裝置，eTPU有自己的處理器)....貼來給各位大大看看..:3
http://www.freescale.com/webapp/ ... LC6807&tid=tcnl
The eTPU is a programmable I/O controller with its own core and memory system, allowing it to perform complex timing and I/O management independently of the CPU. The eTPU is essentially an independent microcontroller designed for timing control, I/O handling, serial communications, motor control and engine control applications.
The eTPU is an enhanced version of the TPU module implemented on the MC68332 and MPC500 products. Enhancements of the eTPU include a more powerful processor, which handles high-level C code efficiently and allows for more functionality and increased performance.
Freescale provides an eTPU functions library that is a superset of the standard TPU library functions. These, along with an available C compiler, make it relatively easy to port older applications to the eTPU. By providing source code of the eTPU library, developers are able to create customized functions for specific applications.
Event triggered RISC like processor and timer subsystem
Up to 32 channels per module, with the possibility of multiple modules per device
Double Action hardware timer channels (Input Capture/Output Compare)
24-bit hardware timer resolution
Up to 64K bytes of code memory and 4K bytes data memory (actual amount implemented varies by product)
Flexible allocation of data memory per function
Angle mode support (provide angle reference for engine and motor control applications
DMA and interrupt request support
Debug support
General Timing Functions:
Full Featured and Synchronized PWM, Input Capture/Output Compare (Protected Output Compare), Pulse and Frequency Measurement, Pulse/Period Accumulate, Stepper Motor, Queued Output Match for Complex Outputs, GPIO
Communication Functions:
SPI, UART, UART with Flow Control, plus Proprietary Protocols
Motor Control Functions:
Stepper Motor, DC Motor, Brushless DC Motor, Permanent Magnet Synchronous Motor and AC Induction Motor (including speed control), Current Control, Vector Control techniques
Engine Control Functions:
Engine Position, Spark and Dwell Time, Angle Toggle, Speed Measurement, Knock Window, Angle Toggle
對於PWM或有計時需求的應用這種模組非常有用...而且也有通訊能力...0v0a
[ 本帖最後由 omegaCD 於 2006-6-15 01:09 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-6-17 14:35
原帖由 chamber 於 2006-6-14 10:12 發表
各位大大：
最近也想買一些伺服機來玩一些花樣，看到各位大大的成果，也覺得蠻好玩的。
個人是想結合一些新花樣，像LED 或音樂的東西。
因為，目前在完一顆多核心的單晶片。他可以很輕易 ...
這個多核心的單晶片可以想成把許多單晶片塞在一顆裡面,面臨到的問題可能還是各核心的協調問題吧!!例如說該由誰分配工作,何時把分配下去的工作匯整起來,這方面的編程需要相當的整體考量~~~~~~~~
先初步分類面臨的問題
如果類似生產線的問題,這個道次做完才能輪下個道次做,那就跟現在用的微控器沒什麼不同,換句話說,用一顆微控器無法完成的話,那就用多顆微控器來進行
如果涉及大量運算像是影像處理,類神經網路,就要有一個分配與綜整工作的核心,來進行分散式的處理,這個多核心的單晶片應該相當適用~~~
最主要的還是價格與發展環境及技術資料是不是相當普及,大家應該蠻care的!!
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-17 14:38 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-6-17 14:43
原帖由 ayu 於 2006-6-14 08:54 發表
壓力太大了吧!
時間到了喔!!進度如何呀??
有沒有問題呢??
作者: 太保 時間: 2006-6-18 09:51
好手........利害..........
作者: 太保 時間: 2006-6-18 09:53
好手......利害........酷......
作者: marbol 時間: 2006-6-19 21:15
原帖由 ayu 於 2006-6-19 09:57 發表
這幾天在玩 pic 和 avr 還有 c 和 cnc 把進度拖了一下下，不過也有想51的程式啦，再看看了喔!
嗯!!真是行動派的,看來我也要加油了,把程式轉成PIC或AVR,順便當作練習~~~~
目前AVR手邊有的是atmega8515以及atmega16L
PIC則有16f877A以及16f628,發展環境都有了~~~~您的是哪些種類的pic 和 avr呢??
作者: ayu 時間: 2006-6-19 21:29
標題: 回覆 #56 marbol 的文章
因為51想不出來，為了不讓自已閑著，只好逼自已作進度了，我看了一個AVRSSC32 控制器，用的是atmega8的
晶片，可是買不到，你的atmega16L，去那裏買的，我在台南買不到，atmega8515也是，所以AVR工作停了。
PIC我也有16f877A以及16f628和16F84A, 因為文章都是用16F84，所以我也買了來使用，不曉得差了A的編號，
是不是因此實驗作不出來??
51想不出來，我可能先用硬體來作PWM了，以上報告完畢。
[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:25 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-6-19 22:33
原帖由 ayu 於 2006-6-19 21:29 發表
因為51想不出來，為了不讓自已閑著，只好逼自已作進度了，我看了一個AVRSSC32 控制器，用的是atmega8的
晶片，可是買不到，你的atmega16L，去那裏買的，我在台南買不到，atmega8515也是，所以AVR工作停了。
...
呵呵!!還不急,CNC我也有興趣,不過不是在硬體或者驅動電路板,而是在軟體如何規畫透過並列埠控制!!這是最需要瞭解的~~~~
原本就打算把C改寫完成的51PWM程式show出來,您可以試試看這個簡單的程式是不是符合之前述說的波形圖,單獨看每隻腳,都有持續輸出的波形,瞭解程式與實務的關係後,相信您就有改寫的能力了~~~~當然依照慣例do it at your own risk!!!
(奇怪文件無法傳上來,去信箱收吧)
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-19 22:35 編輯 ]
作者: F91 時間: 2006-6-20 01:11
標題: 回覆 #46 chamber 的文章
chamber大大~
一看就知道是混在業界很久的老鳥@@"
技術相當扎實
這個概念我之前有想過 只是我是想以FPGA實現~
(FPGA有 軟核心 嵌入式處理器 可在NIOS II 寫程式 )
簡單的說 一片FPGA 可以放多個處理器 及自己設計的數位電路(I2C SPI ...都可實現)
不過FPGA目前只能合成數位電路 無法做出類比電路 需要外掛IC來擴充~
我覺得如果這整套系統在一萬左右的話(機率很低@@")
是絕對值得買的
尤其是要做小型的人型機器人 這種多軸運動控制的Project~
[明天偷偷打電話去尋價~~~~!!!]
so..
兩個問題:
1.大大網站中展示的功能 幾乎都是"獨立"的功能
我的意思是說 在控制機器人時 整個多關節機構動作時
是"相關"的 需要全雙工資料傳輸
所以我的問題是 這個FPPA的８個核心 的溝通機制?
這決定了這顆IC的未來?!
2.FFPA似乎沒有analog的功能ADC DAC...etc.
襪!!!! 一點多了 ~~ 看到忘我了@@" 趕快去睡ZZZzzz~~
作者: marbol 時間: 2006-6-20 17:53
原帖由 ayu 於 2006-6-19 22:44 發表
您有我的信箱嗎??
我是用之前您傳給我的信回覆的,有收到的話別忘了使用心得~~~~
不過只有產生8通道pwm的功能,所以算是個起頭,其它部分這裡暫時保留,
您要發揮創意把它補齊喔!!
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-20 18:05 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-6-24 22:59
原帖由 marbol 於 2006-6-20 17:53 發表
我是用之前您傳給我的信回覆的,有收到的話別忘了使用心得~~~~
不過只有產生8通道pwm的功能,所以算是個起頭,其它部分這裡暫時保留,
您要發揮創意把它補齊喔!!
還是再提醒一下～～～～
要讓這個控制板可以透過電腦來控制伺服機最主要有兩個東西
1.PWM產生器主程式
2.(伺服機編號,伺服機角度)協定解譯副程式
所以您要努力的是第二項的作業,涉及了協定的制定與解譯,當然協定可以參考各家伺服機控制板的格式來做做看,如果協定解譯副程式能原理搞懂做的出來,那麼PC端的VB圖控程式就不是很困難了!!!
作者: marbol 時間: 2006-7-2 10:54
標題: 自製的伺服機串列控制編輯軟體概念說明
這裡借用一下ayu大大找的以及h881068大大自製的伺服機串列控制編輯軟體
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=428
讓這系列的說明更完整~~~~~~~~~
搭配這類軟體的目的主要是用來輔助編輯機器人的動作組合,就像是電視冠軍裡的黏土玩偶動畫製作比賽或者是yoyo台的企鵝動畫製作一樣,每做一個小改變就用攝影鏡頭紀錄下來,當所有的改變一次放映時,就可以看到連續的動畫呈現~~
同理,機器人的動作組合若以相同的方式來製作,就可以達到活靈活現的動作出來,現在所有的人型機器人都免不了搭配這個軟體來做動作的編輯,是普遍的現況,也是為了效率的考量,試想如果那麼多軸的伺服機要一個一個來設定,而沒有這類軟體搭配來做線上的即時修正,光是建table的時間就要數倍的時間,不如把這時間花在機器人的AI發展上咧!!!
若是伺服機有回傳角度的設計的話,這類軟體甚至可以當作教導盒來使用~~~
什麼是教導盒???就是透過與PC連線,然後扳動機器人的手腳,這時各個伺服機的角度都會傳回到軟體內,此時只要按下紀錄鈕,就可紀錄這一刻的動作,接下來,把不同的連續動作紀錄下來,就可以得到一連串動作組合的資料,相對於上述的方法就更加便利了~~
若要自製這類軟體,找到的資料如下~~~~用VB來做,該有的重點都在裡面了,
http://www.rentron.com/Mini-ssc.htm
與SSC II這個控制板搭配,主要對應到SSC II板的協定(255,伺服機編號,伺服機角度)~~
說清楚一點就是
VB負責包裝好協定利用串列介面丟出資料給控制板
控制板接收後負責把協定切割出來轉譯出各軸的pwm值給伺服機用
當然!!只要定出自己瞭解的一套協定,不使用SSC II板,而改用diy的控制板來自我開發VB程式也是相當有趣的經驗喔!!
說真的,以這個網頁資料為基礎來發展VB程式,相當容易,若要讓畫面美觀,甚至考量細部功能,例如檔案的資料切割與欄位轉換,那種Slider bar物件更不用說都是現成範例,可以參考"VB6.0實戰講座" 王國榮 旗標,利用實作從書中找答案,很快就可把一本書K完,何樂不為呢!!!
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-3 22:42 編輯 ]
作者: marbol 時間: 2006-7-2 17:59
原帖由 ayu 於 2006-7-2 16:17 發表
marbol大大您好，
我記得您有Mini SSC II 吧?? 應該可用來把這個東西作出來喔!!我最近都在準備 CPLD 的硬體和 Quartus II軟體
程式設計，報告一下我的進度，我用 台科大的--數位邏輯設計(VHDL入門實 ...
讚讚~~~~只能說學海無涯,唯勤是岸~~~~
不妨發表學習心得,看看這些新玩意有哪些有趣的玩法~~~~~
有太多的東西可以學習與發揮,想到真是有趣極了~~~~~
作者: simone 時間: 2006-7-15 23:48
我很好奇， H8 到底強在哪裡？
如果你不必用到內建的 LCD driver 的話，
低階的 ARM7 功能強很多 ，且價錢跟 H8 相當。
原帖由 bubu 於 2006-2-5 09:10 發表
恩~~確實日本選手都是用H8這些來當機器人的核心
而且我看了日本很多二足(robovie M2......)好像都是用H8
作者: p902432 時間: 2006-7-16 22:20
我利用8051設計出16個pwm輸出了
利用計時器依順從脈波小的切掉
不過我遇到一狀況
就是每當下一個切掉的時候都會delay20us
所以我試著賞試希望每個輸出都1ms
可是最後最高跟最底相差了320us
雖然差很小
但看到伺服馬達上
卻會差了很大的角度
請問大大會有這個問題發生嗎？
該如何去解決呢？
不好意思
我不知道該怎麼把圖跟程式放上去
我希望提供程式給大家分享
但不知道這麼做是好還是不好
作者: marbol 時間: 2006-7-16 23:16
原帖由 p902432 於 2006-7-16 22:20 發表
我利用8051設計出16個pwm輸出了
利用計時器依順從脈波小的切掉
不過我遇到一狀況
就是每當下一個切掉的時候都會delay20us
所以我試著賞試希望每個輸出都1ms
可是最後最高跟最底相差了320us
雖然差很小
但看 ...
恭喜您做出來囉~~~~讚讚~~~
不過這裡好像無法上載文字檔,可能你要用複製貼上來~~~~
至於圖檔,就是您發表回覆後要輸入密碼的下方,可以瀏覽您要上載的圖檔資料夾位置,這樣就可以上傳了~~~~~~~~~
請問您是用輪序的做法嗎???
應該在"H"的地方不會有累積的現象~~~~~
您的每一切割有幾us呢??
作者: ayu 時間: 2006-7-17 07:16
原帖由 p902432 於 2006-7-16 22:20 發表
我利用8051設計出16個pwm輸出了
利用計時器依順從脈波小的切掉
p902432大大您好，
程式也可以mail分享嗎?
您在這個版面秀的的問題marbol也已解答了。
作者: p902432 時間: 2006-7-17 08:25
原帖由 marbol 於 2006-7-16 23:16 發表
恭喜您做出來囉~~~~讚讚~~~
不過這裡好像無法上載文字檔,可能你要用複製貼上來~~~~
至於圖檔,就是您發表回覆後要輸入密碼的下方,可以瀏覽您要上載的圖檔資料夾位置,這樣就可以上傳了~~~~~~~~~
請問您是用 ...
我是以同步輸出去設計的
我大概是以自已的想法去設計的不過還是有類似就是我把值放在40h~5fh裡面。資料格式是輸出腳號0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,a,b,c,d,e,f(分別代表p1.0~p1.7 p2.0~p2.7)
在來是轉動的角度90,,150,120,210.......(90代表0.9ms以此類推)
在分別放入90,0,150,1,120,2,210,3......
然後在做資料排序90,0,120,2,150,1,210,3.....
然後讓兩個值相減90,0,30,2,30,1,60,3.......
這是因為我把port0和port2送出0ffh
然後以第一個90(0.9ms)放入計時器啟動等到計時器到的時候就切掉clr p1.0
然後在隔30(0.3ms)在i計時器到的時候切掉clr p1.2 (因為0.9ms+0.3ms=1.2ms)就能得到我所想要的1.2ms的輸出
因為做這些判斷需要很多指令
而每次切掉經過的時間是20us
請問該如何去改善呢 ←這是我所遇到的問題
以上大概是high的部份
low的部份就是先算出20ms(65536-40000) ←因為我一個指令週期為0.5us所以需要這樣設計
這是大概的設計 由於我不是很會講解
所以我附程式給大家參考
也希望能給我點意見去解決我現在的問題
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DEMO.ASM
4.22 KB, 下載次數: 1720
作者: marbol 時間: 2006-7-18 07:58
原帖由 p902432 於 2006-7-17 08:25 發表
我是以同步輸出去設計的
我大概是以自已的想法去設計的不過還是有類似就是我把值放在40h~5fh裡面。資料格式是輸出腳號0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,a,b,c,d,e,f(分別代表p1.0~p1.7 p2.0~p2.7)
在來是轉動的角度90, ...
因為PWM是持續輸出的,這個部份在您的OUT迴圈及OP 迴圈看得出來,
不過串列接收好像只執行一次喔~~~~~
若改成串列中斷接收,而且設在"L"的時候來做接收動作(主要是不會影響"H"的處理迴圈),會比較像SSCII的動作方式~~~
您的資料協定格式是什麼??有個table的範例會比較容易瞭解您資料的切割跟賦值方式哩~~~
若能附上PWM脈波的時序,那就更容易明白了!!
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-22 15:24 編輯 ]
作者: p902432 時間: 2006-7-21 20:02
原帖由 marbol 於 2006-7-18 07:58 發表
因為PWM是持續輸出的,這個部份在您的OUT迴圈及OP 迴圈看得出來,
不過串列接收好像只執行一次喔~~~~~
若改成串列中斷接收,而且設在"L"的時候來做接收動作,會比較像SSCII的動作方式~~~
您的 ...
不好意思，目前在修改連續輸出，已經照你的提義去修改，似乎很成功，不過還會有些問題，等我都做完了在po給大家做參考
這樣子就完成並列控制器了~~
作者: marbol 時間: 2006-7-24 07:39
努力了幾個禮拜,參考了網頁資料與一些書籍,最近幾天動手做了以機器蟲12軸的排列方式的伺服機串列控制編輯軟體,搭配自製的SSC初步試驗後,可以進行PC連線調整伺服機與協定資料記錄喔~~~~各位大大~~~~真的可以做的出來喲~~~~~~~~
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-24 07:42 編輯 ]
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PWM訊號產生器之VB人機介面.jpg
(31.66 KB, 下載次數: 330)
作者: uucww 時間: 2006-7-24 08:37
原帖由 marbol 於 2006-7-24 07:39 發表
努力了幾個禮拜,參考了網頁資料與一些書籍,最近幾天動手做了以機器蟲12軸的排列方式的伺服機串列控制編輯軟體,搭配自製的SSC初步試驗後,可以進行PC連線調整伺服機與協定資料記錄喔~~~~各位大大~~~~真的可以做 ...
marbol 大哥大大..........哇!!!恭喜了!!!!期待這樣創舉日子到來!!!恭喜!!!請問是採用哪一種晶片板子?
作者: uucww 時間: 2006-7-24 09:51
原帖由 ayu 於 2006-7-24 09:20 發表
marbol大大您好，
真是厲害，太感謝天了，我們又得到了希望了，接下來就是動作流程的編排設計了。
這是用您之前89S51(搭配自製的SSC晶片)來作的嗎 ? 用串列傳輸控制伺服機動作的嗎 ?
可產生 ...
ayu 大大....啥咪???是用51晶片製作的???哇........厲害!!!曠世ˇ大作呀!!!
經過marbol大大連日來指點與傳授....
我現在購買最新版V06版51燒錄器.....是我生平第一次購買....滿便宜的!!請多指教!!
[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 13:11 編輯 ]
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作者: ayu 時間: 2006-7-24 10:41
原帖由 uucww 於 2006-7-24 09:51 發表
ayu 大大....啥咪???是用51晶片製作的???哇........厲害!!!曠世ˇ大作呀!!!
uucww大哥您好，
marbol大大是用51來作的，他之前就作出來了，不過是嵌入控制的，也就是程式寫在裏面，讓受控的機器蟲動作，我之前想請教他的，就是他現在作出來的這個類似商品的串列控制器，就是我們之前討論的各種板子，只是沒人用51作出來而已，現在marbol大大作出來了。
接下來就要看您了，把各種機器人用您的CNC加工作出來，用這個控制板接上電腦，就可作我們想要作的任何動作了喔!
接下來我們把整個機器人模擬的動作讓電腦記憶起來，再把程式寫入單晶片後，就達成了。
我想無線遙控的控制，如有這個板子，也沒問題的，應該作得出來的。
遠端無線圖控也可以作的。
uucww大哥，您買了燒錄器了啊 !我是自已作燒錄器的，現在晶片的燒錄器都可自已作了喔。
廠商怕佔有率輸別人，都公佈燒錄資料了。所以我都自已作的。
[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:08 編輯 ]
作者: uucww 時間: 2006-7-24 10:50
原帖由 ayu 於 2006-7-24 10:41 發表
uucww大哥您好，
marbol大大是用51來作的，他之前就作出來了，不過是嵌入控制的，也就是程式寫在裏面，讓受控的機器蟲動作，我之前想請教他的，就是他現在作出來的這個類似商品的串列控制器，就是我們之 ...
ayu大大....謝謝關照...我會努力打造出各式各樣機器人的......目前我購買這51燒錄器...60元人民幣相當於台幣240元....可以說是最便宜又實惠的開發工具.......我終於踏進一步了!!
目前這板子滿便宜的而且還是縮小版面貼片式的製作..卡穩定一點...買零件回來製作可能更貴....所以我就買現成的...也可以買零件送燒錄程式一起造diy燒錄器...但是貼片零件很小不容易焊接呢????
目前我正在摸索如何燒入程式.....還未成功....要些時間揣摩!!!!
我記得以前我常去光華商場買光碟等時候...常常看見很大型的燒錄器...當時粉貴.....地下二樓的商舖的....
我四十多歲老頭有一點老花眼要買放大鏡與小鉗子製作51燒錄器...對我來講太痛苦了....所以我放棄diy燒錄器.....直接購買現成的...
按造我的糟老頭外型與工作....確實與燒錄程式的興趣無關...這一點我是承認的!!!
以下是說明書功能介紹!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!說明書!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
AT89x 系列51單片機編程器,是同類產品的改進型(V06版) .不僅燒寫速度快,而且更加穩定!主要對以下幾點做了改進:
1,供電方式有2種,一種是用USB取電線直接取電(產品默認的方式),另外考慮到一些電腦沒有USB插口,在USB插口下面預留了5V電源插口(2.54插座)
2,部份電阻電容使用了貼片元件 原電路使用貼片元件後,使PCB尺寸略有縮小 ,由於有足夠的空間進行布線,加粗了信號線的線寬,使燒寫信號更加穩定!
3,增加了4個塑料墊腳，防止以外短路，使用更加方便！
配套：
1、主機一台；
2、原理圖，PCB圖，燒寫軟件源文件，監控程序源文件；
3、配套光盤一張（軟件和大量應用範例以及單片機書籍）。
優惠提供60元
PCB 10元,USB線+串口線 15元
一、支持的芯片型號
支持目前最為經典和市場佔有量最大的ATMEL公司生產的AT89C51、C52、C55、S51、S52和AT89C1051、2051、4051等芯片。
二、產品特點
1.使用串口通訊,芯片自動判別，編程過程中的擦除、燒寫、校驗各種操作完全由編程器上的監控芯片89C51控制,不受PC配置及其主頻的影響,因此燒寫成功率高可以達到100％，燒寫速度很快並且燒寫速度和微機的檔次無關。
2.採用最高可達57600高速波特率進行數據傳送,編程速度可以和一般並行編程器相媲美,經測試,燒寫一片4K ROM的AT89C51僅需要9.5S,而讀取和校驗僅需要3.5S。
3.體積小巧,省去笨重的外接電源適配器,直接使用USB端口5V電源(二種供電方式可供選擇!)
4.軟件界面友好,菜單、工具欄、快捷鍵齊全,全中文操作，
5.功能完善,具有編程、讀取、校驗、空檢查、擦除、加密等系列功能;
6.40pin和20pin鎖緊插座,所有器件全部以第一腳對齊,無附加跳線,對於DIP封裝芯片無需任何適配器;
7.可自動搜索並識別插座上的器件型號。
8.採用優質萬用鎖緊插座，和接觸不良等問題徹底說再見，可燒寫40腳單片機芯片和20腳單片機芯片
9.改進的燒寫深度確保每一片C51系列芯片的反覆燒寫次數都能達到1000以上！內部數據至少保存10年。
10.因為採用了9針傳口通訊，
三、硬件連接
1.通訊電纜與編程器連接好，
2.將串口插頭插入電腦串口，
3.USB插頭插入電腦任一個USB口，此時編程器上LED點亮，表明電源接通。
4.接著安裝軟件，本軟件支持Win9x/me/2000/NT,標準Window操作界面。本軟件屬於綠色軟件，不需要安裝，直接把相關的軟件拷貝到硬盤中，運行其中的Easy 51Pro 2_0程序即可。
四、軟件使用
程序啟動後，會自動檢測硬件及連接，狀態框中顯示「就緒」字樣，表示編程器連接和設置均正常。否則請檢查硬件連接和端口設置。
把單片機芯片正確地放到編程器的相應插座上，注意，芯片的缺口要朝向插座的把手方向。
芯片放好後，就可以對芯片進行讀寫操作了，讀寫操作按下面的步驟進行：
1、程序運行，請先選擇器件（點下選框）
2、用「打開文件」選擇打開要編寫的.HEX 和 .BIN 文件
3、用「保存文件」可以保存讀出來的文件
4、用「擦除器件」擦除芯片
5、用「寫器件」編程
6、用「讀器件」讀取芯片中的程序，加密的讀不出來
7、用「校驗數據」檢查編程的正確與否
8、用「自動完成」自動執行以上各步驟
9、用「加密」選擇加密的級數
[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 11:42 編輯 ]
作者: ayu 時間: 2006-7-24 11:52
原帖由 uucww 於 2006-7-24 10:50 發表
目前我正在摸索如何燒入程式.....還未成功....要些時間揣摩!!!!
我記得以前我常去光華商場買光碟等時候...常常看見很大型的燒錄器...當時粉貴.....地下二樓的商舖的....
我四十多歲老頭有一點老花眼要買放大鏡與小鉗子製作51燒錄器...對我來講太痛苦了....所以我放棄diy燒錄器.....直接購買現成的...
uucww大哥您好，
還好，我的老花還沒那麼嚴重，昨天還焊了一個84pin的板子，還可以看的話，趕快學，這真是老人家的體驗，不然到時也要買現成的了。
您買的燒錄器，沒附相關的程式，如編譯器嗎?
您用文字檔word或相關的文字編輯程式寫成 asm 檔，然後用編譯器轉成 HEX 或 BIN 檔，最後再燒進51中，這樣就可以了。
看您那裏有問題，我幫您。您PO的是附的燒錄程式，我猜您可能沒編譯器才作不出來，您可把相關附的程式附上來，我們來研究看看。
[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-24 17:21 編輯 ]
作者: uucww 時間: 2006-7-24 12:03
原帖由 ayu 於 2006-7-24 11:52 發表
uucww大哥您好，
還好，我的老花還沒那麼嚴重，昨天還焊了一個84pin的板子，還可以看的話，趕快學，這真是老人家的體驗，不然到時也要買現成的了。
您買的燒錄器，沒附相關的程式，如編譯器嗎?
...
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ayu大大......我剛剛入門...啥摸東西都馬沒有...240元台幣實在連吃一餐像樣的都不夠呢???
所以也只能買現成.....編譯器在這裡給您與大家下載參考!!!還需要哪些??
這軟體寫的真好...屬於綠色板的....不需安裝直接打開...我最喜愛這樣形式軟體...不囉唆的....
[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 12:45 編輯 ]
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Easy 51Pro.rar
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Easy 51Pro電路.rar
4.79 KB, 下載次數: 536
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線路調試程式.rar
10.86 KB, 下載次數: 520
作者: uucww 時間: 2006-7-24 12:08
還有程式實驗參考!!
[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 12:18 編輯 ]
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sy001_led流水燈.rar
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sy003_單片機唱歌.rar
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sy005_按鍵掃瞄程式.rar
17.39 KB, 下載次數: 532
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sy013_串口通訊.rar
11.22 KB, 下載次數: 503
作者: ayu 時間: 2006-7-24 13:22
原帖由 uucww 於 2006-7-24 12:08 發表
還有程式實驗參考!!
uucww大哥您好，
這個程式範例是用C(c檔)和組合語言(asm檔)來寫的，它裏面有一個 wl001(2051).hex 檔(這可能是2051，20腳的)，您只要把它燒進去就可作流水燈的成果了。另一個 wl001.hex 應該是89S51、C51四十支腳的燒錄程式。
燒好之後，還要接相關腳位(P0.0--P0.7)，LED(不要接反了，它有PN極性)，才可以跑。其它程式也要如此。
如您要寫另外程式的話，就要用編譯器來產生HEX檔了。
[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:11 編輯 ]
作者: uucww 時間: 2006-7-24 13:37
原帖由 ayu 於 2006-7-24 13:22 發表
uucww大哥您好，
這個程式範例是用C來寫的，它裏面有一個 wl001(2051).hex 檔(這可能是2051，20腳的)，您只要把它燒進去就可作流水燈的成果了。另一個 wl001.hex 應該是89S51、C51四十支腳的燒錄 ...
ayu大大...真感謝傳授......2051-20腳我目前沒有買我買89s51-40腳的....過後我會買幾個回來實驗
89c2051-24pi這型號晶片...也是20腳..24pi是代表???
[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 13:42 編輯 ]
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at89c2051.jpg
(7.55 KB, 下載次數: 311)
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at89c2051-01.jpg
(51.92 KB, 下載次數: 291)
作者: ayu 時間: 2006-7-24 13:43
原帖由 uucww 於 2006-7-24 13:37 發表
ayu大大...真感謝傳授......2051-20腳我目前沒有買我買89s51-40腳的....過後我會買幾個回來實驗
89c2051-24pi這型號晶片...也是20腳..24pi是代表???
uucww大哥您好，
就是這一顆，24pi我也不知道什麼意思?不過您買有這個編號89c2051就可以用了，後面不用管它的編號。
作者: omegaCD 時間: 2006-7-24 15:07
24PI=24Mhz, Plastic DIP Package, Industrial class
24兆赫,塑膠雙排接腳封裝,工業等級 ..:)
詳情看資料手冊第16頁: http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc0368.pdf
[ 本帖最後由 omegaCD 於 2006-7-24 15:09 編輯 ]
作者: ayu 時間: 2006-7-24 15:11
omegaCD版主大大，謝謝您了
作者: uucww 時間: 2006-7-24 20:18
omegaCD版主大大，感謝找尋資料驗證...謝謝您了
作者: marbol 時間: 2006-7-24 22:27
原帖由 ayu 於 2006-7-24 09:20 發表
marbol大大您好，
真是厲害，太感謝天了，我們又得到了希望了，接下來就是動作流程的編排設計了。
這是用您之前89S51(搭配自製的SSC晶片)來作的嗎 ? 用串列傳輸控制伺服機動作的嗎 ?
可產生 ...
1.嗯~~~站上高手相當多哩,我做得到,當然大家也做的到啦~~~只能說用51來做是可行的,不過在解析的程度上跟運算的速度是有關的,是不是要追求解析度而採用PIC或AVR就看用途而定了~~~~~轉PIC或AVR要一些時間,有成果再POST上來~~~~
2.基本上SSC=多通道PWM訊號產生器程式+命令格式解碼程式+串列中斷接收功能所組成
這時需要PC或另一個微控器透過串列埠傳命令給SSC才能做動~~~~使用上可以採取伺服機串列控制編輯軟體從PC透過串列埠協助進行即時動作規劃~~~~~規劃的結果可以記錄起來,看要即時播放或者建成table燒進微控器,就如同ayu大大所說的樣子~~~
而SSC不一定要用微控器,用FPGA....等也可以做,這部份h881068大大之前就做出來囉~~~
而使用51的例子是益眾的一個板子,問世也有2~3年囉~~~~~
3.很奇怪,影片,文字檔無法上傳,但是照片就可以~~不知道那裡有問題
[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-25 09:15 編輯 ]
作者: ayu 時間: 2006-7-24 22:48
原帖由 marbol 於 2006-7-24 22:27 發表
使用51的例子是益眾的一個板子,問世也有2~3年囉
marbol大大您好，
他們的產品聽說是不行的，不然大家就不用來這裡學習了
[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 14:00 編輯 ]
作者: uucww 時間: 2006-7-24 23:14
[quote]原帖由 marbol 於 2006-7-24 22:27 發表
>3.很奇怪,影片,文字檔無法上傳,但是照片就可以~~不知道那裡有問題
marbol大大....要壓縮成.rar檔案就可以上傳!!
作者: marbol 時間: 2006-7-25 09:23
原帖由 uucww 於 2006-7-24 23:14 發表
原帖由 marbol 於 2006-7-24 22:27 發表
>3.很奇怪,影片,文字檔無法上傳,但是照片就可以~~不知道那裡有問題
marbol大大....要壓縮成.rar檔案就可以上傳!!
不行呢!!壓成.rar還是會出現下列文字
"對不起，不支持上傳此類擴展名的附件，請返回修改"
可能要麻煩代貼囉!!
作者: uucww 時間: 2006-7-25 09:45
原帖由 marbol 於 2006-7-25 09:23 發表
不行呢!!壓成.rar還是會出現下列文字
"對不起，不支持上傳此類擴展名的附件，請返回修改"
可能要麻煩代貼囉!!
marbol大大....檔案不能超過512k的...要切開分開放!!
上傳新附件 (小於 512 kb , 可用擴展名: zip,rar,tar,tgz,gif,jpg,jpeg,png)
作者: marbol 時間: 2006-7-25 11:19
原帖由 uucww 於 2006-7-25 09:45 發表
marbol大大....檔案不能超過512k的...要切開分開放!!
上傳新附件 (小於 512 kb , 可用擴展名: zip,rar,tar,tgz,gif,jpg,jpeg,png)
uucww大大~~還是無法上傳,不過真的還是非常感謝~~~~
作者: uucww 時間: 2006-7-25 12:07
原帖由 marbol 於 2006-7-25 11:19 發表
uucww大大~~還是無法上傳,不過真的還是非常感謝~~~~
marbol大大寄到我信箱我幫你上傳論壇中!!!
作者: marbol 時間: 2006-8-5 23:55
原帖由 marbol 於 2006-7-24 07:39 發表
努力了幾個禮拜,參考了網頁資料與一些書籍,最近幾天動手做了以機器蟲12軸的排列方式的伺服機串列控制編輯軟體,搭配自製的SSC初步試驗後,可以進行PC連線調整伺服機與協定資料記錄喔~~~~各位大大~~~~真的可以做 ...
又潛水努力了幾個禮拜,複習了網頁資料與一些書籍 ,已經補完完成,諸如存檔,取檔功能,單步連線執行,連續連線與時間延遲調整執行,都能達到當初設定的目標囉~~~~~
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作者: uucww 時間: 2006-8-6 04:56
原帖由 marbol 於 2006-8-5 23:55 發表
又潛水努力了幾個禮拜,複習了網頁資料與一些書籍 ,已經補完完成,諸如存檔,取檔功能,單步連線執行,連續連線與時間延遲調整執行,都能達到當初設定的目標囉~~~~~
marbol 大大....您是我的再造恩人....我努力學習中!! 一直等待這樣跨時代全diy精神的來臨呀!!這功能有無存設定幾組的功能?
[ 本帖最後由 uucww 於 2006-8-6 08:41 編輯 ]
作者: uucww 時間: 2006-8-6 08:54
marbol 大大....我參考一下這款遙控器..感覺不錯也滿方便的...不知原先遙控器上搖桿裡面可變電組部份是否可以改裝??
[ 本帖最後由 uucww 於 2006-8-6 09:10 編輯 ]
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作者: marbol 時間: 2006-8-6 12:31
原帖由 uucww 於 2006-8-6 04:56 發表
marbol 大大....您是我的再造恩人....我努力學習中!! 一直等待這樣跨時代全diy精神的來臨呀!!這功能有無存設定幾組的功能?
uucww大大~~~~
什麼再造恩人???
太誇張了吧!!!
基本上每個數字都是由陣列來存的,能存的數目跟陣列型態有關,像整數宣告的陣列理論上可存65536個~~~~
若您說的是動作規劃的組數,那跟您的硬碟容量有關,存成不同檔名就可以把不同組的動作規劃區別開來,例如您可以把前進的動作規劃好存進(前進.txt),這樣下次叫用或者修改就很方便囉~~~~:lol
作者: marbol 時間: 2006-8-6 12:48
原帖由 uucww 於 2006-8-6 08:54 發表
marbol 大大....我參考一下這款遙控器..感覺不錯也滿方便的...不知原先遙控器上搖桿裡面可變電組部份是否可以改裝??
1.不用改裝啦~~~只要在遙控介面程式內用select case的技巧,就可以達到左邊8個動作的效果,而且可以把大小程度的效果表現出來,並不是"這款遙控器"的on/off效果能比的咧!!
2.圖片2及其影片 看起來好像是陀螺儀跟接收機合併的功能
3.圖9這隻四足機器蟲看起來很棒喔!!是不是"３Ｄ ＣＡＤ ＆ 電子工作 日記
"介紹的那隻!!有點想做做看~~~~
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x_05.jpg
(7.89 KB, 下載次數: 322)
作者: uucww 時間: 2006-8-6 14:39
原帖由 marbol 於 2006-8-6 12:48 發表
1.不用改裝啦~~~只要在遙控介面程式內用select case的技巧,就可以達到左邊8個動作的效果,而且可以把大小程度的效果表現出來,並不是"這款遙控器"的on/off效果能比的咧!!
2.圖片2及其影片 看起來好像 ...
marbol 大大...select case的技巧是不是指複製一組相同程式碼...更改裡面通道名稱???
作者: marbol 時間: 2006-8-7 07:32
原帖由 uucww 於 2006-8-6 14:39 發表
marbol 大大...select case的技巧是不是指複製一組相同程式碼...更改裡面通道名稱???
uucww大大~~~~
select case簡單說就是在分類的時候用的程式片段,也就是當輸入的條件符合了某個選項,那麼就進行那個選項的處理跟輸出~~~~~~
這就是我們在人機介面軟體表面上看到的選項或者"菜單"背後偷偷做的事情~~~~~
至於複製一組相同程式碼...更改裡面通道名稱,這個應該叫做陣列處理,若是硬體上能搭配足夠的IO腳,理論上可以無限制擴充,像是那隻遙控介面程式的通道數量,是可以比照施作~~~~~
作者: uucww 時間: 2006-8-7 10:49
原帖由 marbol 於 2006-8-7 07:32 發表
uucww大大~~~~
select case簡單說就是在分類的時候用的程式片段,也就是當輸入的條件符合了某個選項,那麼就進行那個選項的處理跟輸出~~~~~~ 這就是我們在人機介面軟體表面上看到的選項或者"菜單"背後 ...
marbol 大大.......請問一下...以下這部份說明....
P0.0 P0.1
; 正極性 1 1
; 逆極性 0 1
; 中立點 1 0
是不是這部份的工作??謝
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
;(通道1的解譯工作)
;通道1做為
;接收機pwm解譯迴圈
CLR A
MOV A,CUT
CLR C
SUBB A,#15 ;去掉前置的1ms時間(25分割,每分割40us)
MOV CUT,A
作者: marksams 時間: 2006-12-2 16:17
正在研究大大的程式....
作者: marbol 時間: 2006-12-5 21:11
原帖由 marksams 於 2006-12-2 16:17 發表
正在研究大大的程式....
喔~~~有新的構想或實作成果要展示出來哦~~~
作者: simone 時間: 2006-12-16 23:11
以下連結有相關演算法的 C 虛擬碼：
http://yukuan.blogspot.com/2006/12/motor-controlling-pwms.html
作者: simone 時間: 2006-12-18 23:38
原帖由 marbol 於 2006-2-8 22:47 發表
我以前一直以為只要懂的書上說的就ok了, 其實不是那麼一回事,就學習微控器而言,不動手就沒辦法有感覺,萬事起頭難,先把發展環境弄出來這一關可能就需要花一點時間,要準備燒錄器自製(參考白雄 的DIY網頁),去PIC網站下載編譯器,買些基本的焊接工具與三用電表,萬用板,不同顏色的OK線,穩壓IC,用來指示的發光二極體,電阻,電容,腳 座,針腳,杜邦接頭,充電電池,充電器............一些零碎的東西,焊接會有不好的煙,就DIY排煙器,把煙給抽到室外,這一切都需要先準備 好,為了健康,也為了將興趣持續下去,期待您已經準備好來討論了!!
很好奇 marbol 大大的「DIY除煙器」是長啥樣的？
可以拍張照讓大家瞻仰一下嗎？
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