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標題: [馬達問題AX-12][AT89S51控制問題]我是新手!幫解 [打印本頁]

作者: wowo8250 時間: 2009-4-24 07:28
標題: [馬達問題AX-12][AT89S51控制問題]我是新手!幫解
本帖最後由 wowo8250 於 2009-5-3 23:31 編輯

最近幾天買到了
AX-12馬達

因為第一次用!!不知道怎麼玩

我要用8051去控制這個馬達

請問一下我在測試之前

必須要先有甚麼軟硬體之類的嗎?

因為我摸了AX-12 3天了

8051版子在旁邊不會寫程式也不知道怎麼接

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-4-24 11:40
本帖最後由 abcd1234abcd 於 2009-4-24 11:52 編輯

請問一下你的馬達是不是跟採智買的?
如果是的話他們應該都會附一片光碟
裡面會有一些測試用的軟體
和一些範例程式&馬達使用手冊

如果是馬達不會控制可以看手冊裡的example
裡面有寫到控制馬達轉動時要寫什麼資料給馬達
另外還要注意馬達的 "baud rate" 和 "ID"
馬達的接腳在手冊裡也有
馬達的資料傳輸屬於半雙工
所以在接8051的UART時要注意一下

硬體只要有能提供10V的電源就好了

軟體部分我是直接用電腦控制
所以你要用的8051相關軟體我就不太清楚

作者: wowo8250 時間: 2009-4-30 00:32
2# abcd1234abcd

他的光碟裡面有點看不太懂

他需要CM-5 去控制

我要的是AT89S51去控制

我只不到相關的資訊有S51的晶片去控制這顆馬達

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-4-30 13:26
請問你是一定要用S51去控制嗎?
如果是的話我就很難幫上忙了
因為我8051的編輯能力一直都停留在跑馬燈那裡
可能要看有哪個對8051大大比較熟的大大教你了

要是可以用電腦控制我才比較幫得上忙

作者: wowo8250 時間: 2009-4-30 15:32
4# abcd1234abcd

在問一下
在傳輸資料是用RS232傳送

是不是在晶片裡面程式編譯的時候

要寫相關RS232 編譯嗎?

RX和TX 分別是甚麼意思? 接收端嗎?

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-4-30 21:20
關於8051不是很熟
所以只有辦法大概說明而已
8051要使用串列傳輸的時候在編輯時要先設定傳輸模式
AX-12是使用半雙工串列傳輸
也就是傳資料與接收資料是使用同一隻接腳
8051的傳輸模式必須設定為模式0
這時候8051串列的鮑率為振盪器的12分之1
AX-12馬達的預設鮑率為1M
就看你是要改馬達的鮑率還是用振盪器去調8051的鮑率

RX是傳輸端
TX是接收端

在模式0的時候RX是傳輸端也是接收端

作者: wowo8250 時間: 2009-5-1 00:30
6# abcd1234abcd

那我瞭解了!!謝謝大大的努力回答

那還有就是  大大也有用過 AX-1馬達?

還有那個控制器的問題

不是可用圖形監控方式去  下指令給機器人

那 LA VIEW  也可去控制?

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-1 11:39
我AX-12已經用了有一段時間了
感覺起來還不錯用
而且還沒用到燒壞過

控制器的話我只有用過原廠附的程式編輯
要用LA VIEW可以打電話問採智的工程師
他以前有跟我說過
他大部分都是用LA VIEW去做

作者: wowo8250 時間: 2009-5-1 11:50
8# abcd1234abcd

請問大大的控制器是使用哪一種晶片?  和語言?

我發現傳輸過程還要再買  採智的RS232傳輸接頭這個一定要買嗎?"

那還有什麼  控制器方便  讓我去測試這顆馬達的  功率?  先暫時讓我知道說這顆馬達的用意

採智附的光碟  是MC-5 控制器的程式碼  可以直接拿來用媽?

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-1 12:23
本帖最後由 abcd1234abcd 於 2009-5-1 12:25 編輯

請問你是單買馬達還是買整隻機器人?

我說的控制器就是CM-5

RS232可以直接用電腦上的不用另外買
除非你的電腦上沒有RS232輸出介面

採智賣的傳輸接頭USB2Dynamexil
是利用USB去作一個虛擬的RS232輸出
還有將RS232的信號轉成TTL和RS485信號的功能
如過是要直接用電腦控制馬達
就需要用到TTL信號的功能

如果是要用機器人的控制器CM-5就不需要

馬達的功率這我就不懂
我是非機械系的學生
這個我就真的都不懂了

還有甚麼問題也歡迎你提出
也希望你能分享完成後的心得

作者: wowo8250 時間: 2009-5-2 09:17
10# abcd1234abcd

我是先單買馬達做測試!!

但是就是少了如何去操作的方法

讓我很納悶

上網也查了很多相關51系列的就是找不到ˊˋ

馬達上面哪一邊才是輸入端啊?

因為我在想程式燒到晶片然後再用傳輸線給馬達

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-2 10:44
本帖最後由 abcd1234abcd 於 2009-5-2 10:48 編輯

馬達的接腳可以看下面的圖
這個圖是從馬達的手冊抓出來的
兩個都是輸入端
那兩端的接腳在馬達內部的電路是連在一起的

51控制ax-12
我也有搜尋過了
根本就找不到有關的資料
只能請你自己加油了

作者: wowo8250 時間: 2009-5-2 23:40
12# abcd1234abcd

對阿51不好找

那有C語言已經是寫好的AX-12馬達的程式

讓我好燒入進去讓我自己摸索去玩這顆馬達

還有馬達的電池要買哪一種的?

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-3 11:30
馬達手冊的第3頁有寫
輸入電壓7~10伏特
所以電池要挑7~10伏特的

51已經也好得C語言我是沒有
我只有電腦用VB.net寫的程式
如果需要我可以給你

作者: wowo8250 時間: 2009-5-3 15:53
14# abcd1234abcd

這是我的51版子

要是程式給我之後我真懷疑我的傳輸線要接去馬達哪哩!!

請問AX-12 可以用PWM偵測嗎?

作者: crazyking 時間: 2009-5-3 16:38
手上沒有AX-12的資料,不過從網站上看應該是類似AI馬達的產品,基本上你的板子上已經有RS232了,但是這顆
馬達應該是吃TTL的信號,所以找出板子上的RS232 TX接腳(TTL的),接到馬達上(記得共地)然後先從51的RS232程式開始練習

作者: marbol 時間: 2009-5-3 18:32
本帖最後由 marbol 於 2009-5-5 08:03 編輯

14# abcd1234abcd

4352

這是我的51版子

要是程式給我之後我真懷疑我的傳輸線要接去馬達哪哩!!

請問AX-12 可以用PWM偵測嗎?
wowo8250 發表於 2009-5-3 15:53

wowo大大~~~要解決問題需要瞭解您有什麼,如同您懷疑的,還缺一些東西,
畢竟您的板子是現成的,上面的接腳不是專門設計給AX-12使用,所以您還要準備一片麵包板,
您的板子另一面應該也有線路,有沒有線路圖,不然看起來會蠻吃力的~~在資料不足的情況下,
建議全部線路重新接在麵包板上,去找一本51的書,上面要有7805穩壓ic,雙列直插(DIP)的51,HIN232(51跟PC界面的電壓位準轉換ic)的線路圖,最好也準備好上列的硬體,都很容易買到,搭配的晶振與電容就不用講了吧,消化一下~~~~

如同abcd大大說的,AX-12的datasheet,上面提到使用的電源電壓,耗用電流及控制用的協定資料,照AX-12的datasheet看,電源可以用7.4v的鋰電,或者9.6v的鎳氫電池,若是您有可調電壓的電源供應器,供應電流最好要有1.5A以上(只接一顆AX-12的話)

這時候有兩個方式來控制AX-12,當做您已經會使用HIN232準位轉換IC,
只控制AX-12,不收AX-12的資料的接法
PC的TX(DB9接頭的第3腳)----->HIN232的第8腳--->HIN232的第9腳--->AX-12的第3腳(PIN3: Data),這時候,右下角接入電源,右上角接pc的rs232接腳,HIN232的接腳/5V的電源/GND,就拉到麵包板上,用排針接好,方便與AX-12的排線相連

控制AX-12,及收AX-12的資料的接法
另一個是PC的TX(DB9接頭的第3腳)----->HIN232的第8腳--->HIN232的第9腳--->(PLCC封裝,44隻腳)的51第11腳--->(PLCC封裝,44隻腳)的51第13腳----->AX-12的第3腳(PIN3: Data),這時候,右下角接入電源,右上角接pc的rs232接腳,HIN232的接腳/5V的電源/GND,就拉到麵包板上,用排針接好,方便與AX-12的排線相連,不同的是需加上AX-12的datasheet第7頁的半雙工接法,傳輸方向的控制就隨便選用51的某一腳,當然也要對應寫好51程式,51做的事情就如同郵差收信送信的角色~~~

至於協定資料,有點像網路的協定資料,這是跟AX-12溝通用的,datasheet的第19頁就有範例,加上abcd大大的VB.net,能送出AX-12的協定資料格式,這樣才能給AX-12溝通喔~~~

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-3 20:13
本帖最後由 abcd1234abcd 於 2009-5-3 20:16 編輯

15# wowo8250

馬達與8051的接法如下圖

AX-12馬達是使用串列傳輸的數位信號
所以不能用PWM
8051的UART記得要設成模式0

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-3 20:20
17# marbol

我的VB.net程式你並沒有看過
為何你會認為是給701用的?

作者: wowo8250 時間: 2009-5-3 20:42
17# marbol

這你這麼講但是這樣子的話到最後實體要用在機器人架構上

不能叫我把麵包板架上去吧?

還是線路那些載從新另外做一塊出來

作者: wowo8250 時間: 2009-5-3 20:45
18# abcd1234abcd

不能用PWM偵測

那需要用甚麼才能知道馬達給的數據?

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-3 20:49
21# wowo8250

馬達是使用數位信號
所以讀到的馬達數據也會是數位信號

作者: wowo8250 時間: 2009-5-3 23:21
22# abcd1234abcd

AX-12馬達有中文說明書嗎=  =

我翻譯翻到快死掉

這個禮拜要給老師馬達數據天阿  我到底還有甚麼辦法  去控制這個馬達@@

有甚麼控制器  先讓我暫時  看到馬達轉動= =

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-4 08:59
本帖最後由 abcd1234abcd 於 2009-5-4 09:03 編輯

是有比較快能看到馬達動的方法
只是還要另外再花錢買東西
我是不太推薦

馬達的手冊原廠就只有英文的
如果是只要寫讓馬達轉動的命令
看18 19頁的表
和19頁的WRITE_DATA範例就差不多了
不用整份都看完

作者: wowo8250 時間: 2009-5-4 14:44
24# abcd1234abcd

我手上有單晶片的書內容有控制步進馬達的程式我可以用這個程式去控制嗎?

還是可以用圖中這個程式去做測試呢?

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-4 17:38
本帖最後由 abcd1234abcd 於 2009-5-4 17:41 編輯

AI馬達的控制方式和部進馬達不同
所以你的書上的程式並不適用

你那個圖中的程式是給CM-5用的
那個程式編輯完成後
直接下載到CM-5控制器中
用CM-5控制馬達動作

作者: marbol 時間: 2009-5-5 07:59

17# marbol

我的VB.net程式你並沒有看過
為何你會認為是給701用的?
abcd1234abcd 發表於 2009-5-3 20:20

abcd大大~~抱歉~~似乎看到AI-701,所以跟AX-12誤植了~~

作者: marbol 時間: 2009-5-5 08:02

15# wowo8250

馬達與8051的接法如下圖

AX-12馬達是使用串列傳輸的數位信號
所以不能用PWM
8051的UART記得要設成模式0
abcd1234abcd 發表於 2009-5-3 20:13

abcd大大~~如果要由51發出命令控制AX-12,應該接的是(TXD)p3.1那一腳喔~~

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-5 10:33
28# marbol

我是上網查8051的串列傳輸
有分3個模式
模式1傳出去的位元數固定是10個
模式2傳出去的位元數固定是11個
模式0的時候就沒有固定了
而且是和馬達一樣用半雙工的方式傳輸
資料是由RXD傳出和接收
所以才會接在RXD那隻腳

作者: nichal 時間: 2009-5-5 14:57

28# marbol

我是上網查8051的串列傳輸
有分3個模式
模式1傳出去的位元數固定是10個
模式2傳出去的位元數固定是11個
模式0的時候就沒有固定了
而且是和馬達一樣用半雙工的方式傳輸
資料是由RXD傳出和接收 ...
abcd1234abcd 發表於 2009-5-5 10:33

大概理解abcd1234abcd大大的意思
簡單說就是傳送不透過串列硬體
所以單純自己造哪一隻腳都OK

接收透過硬體中斷
確保收的訊號沒有漏掉
這樣一隻腳就可以搞定傳輸功能了...

(有點像LIN Bus呀)

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-5 18:09
本帖最後由 abcd1234abcd 於 2009-5-5 18:10 編輯

30# nichal

不好意思我說明的不夠仔細
我想說的是利用8051串列傳輸的模式0
模式0剛好是半雙工的串列傳輸
所以還是透過8051的串列硬體作傳輸
而用來傳輸的接腳是RXD這隻接腳

作者: marbol 時間: 2009-5-5 23:33
本帖最後由 marbol 於 2009-5-6 07:06 編輯

28# marbol

我是上網查8051的串列傳輸
有分3個模式
模式1傳出去的位元數固定是10個
模式2傳出去的位元數固定是11個
模式0的時候就沒有固定了
而且是和馬達一樣用半雙工的方式傳輸
資料是由RXD傳出和接收 ...
abcd1234abcd 發表於 2009-5-5 10:33

abcd大大~~
51串列傳輸模式0是用在同步的狀況下,需要配合TXD的移位脈波來同步傳輸,若是51採用12Mhz晶振,是可以達到1Mbps的傳輸效果,AX-12並沒有多的腳可以接TXD的移位脈波呢~~~~所以這個方法似乎不可行~~~

而且AX-12的協定在第9頁講到,它是使用非同步傳輸,非同步傳輸就不需要同步的移位脈波配合,但相互之間鮑率要約定好,AX-12似乎沒談到鮑率設定,所以就當作AX-12可以自行偵測囉~~~

但是如何確定這一個byte資料的完整,那就是加上起始位元與停止位元來確保,不過,AX-12的串列協定跟51串列傳輸模式1似乎不太一樣~~~~少了一個起始位元~~所以不確定是否能使用51串列傳輸模式1,因為AX-12並沒有串列協定時序可參考~~~

作者: nichal 時間: 2009-5-6 00:00

暈~~~連我都霧煞煞了....

作者: wowo8250 時間: 2009-5-6 00:14
32# marbol

那意思就是說  我程式打好之後

傳輸只要從RX端拉出  給馬達  然後馬達接電源  就可以進行控制了嗎?

假如是這樣  那接收的部分怎辦?  他資料是回傳到哪裡?

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-6 10:27
32# marbol

AX-12是可以設定包率
第13頁有提到如何設定

關於8051我是真的不熟
也謝謝大大的詳細說明

作者: wowo8250 時間: 2009-5-10 16:35
請問一下從PC 傳輸TX端給 MAX232然後在RX給馬達

請問在PC的時候我要用LabVIEW 給他一個基本的旋轉

程式要怎麼拉阿!!要怎麼傳= =

直接從PC→MAX232→馬達 (不經過8051)

直接就是一個訊號進去了

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-10 19:26
要讓馬達旋轉
要先把馬達設定成迴轉模式
馬達的control table
address 8 的直設定成 0
要讓馬達順時針方向旋轉
address 32的是值設定為 1~1023
逆時針方向旋轉
address 32的是值設定為 1024~2047
是值的大小表是轉速的快慢

作者: wowo8250 時間: 2009-5-13 17:28
本帖最後由 wowo8250 於 2009-5-13 20:32 編輯

我買了9V電池還有那個電池插座

+電壓給馬達VDD
-電壓我插在麵包版這樣OK嗎?

馬達GND 也是插麵包版

可以跟ABCD大大拿VB程式嗎?

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-13 20:39
38# wowo8250

如過沒插錯的話接腳的話就可以

關於程式的部分
我要用什麼方式傳給你?

作者: wowo8250 時間: 2009-5-13 21:25
39# abcd1234abcd

ymca107我的即時通帳號
用信箱寄也可以

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-13 21:50
40# wowo8250

我已經寄E-mail過去了

看看有沒有什麼問題

作者: wowo8250 時間: 2009-5-13 23:08
本帖最後由 wowo8250 於 2009-5-13 23:39 編輯

41# abcd1234abcd

怎麼我灌VB專業版了開不起來
馬達送電之後他的LED燈是亮一下就消失嗎

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-14 11:16
42# wowo8250

我是用VB.net寫的
要用Visual Stdio 2008才能開啟

馬達接上電時LED會閃一下是正常的

作者: wowo8250 時間: 2009-5-14 23:51

為什麼我照著範例做輸入數據利用陣列方式串起輸出

但是發現就是傳給馬達直後沒有動作

而且我多接了回傳數據可惜還是輸入等於輸出

我這輸入是對的嗎?

作者: omegaCD 時間: 2009-5-15 01:29
本帖最後由 omegaCD 於 2009-5-15 01:38 編輯

4378

為什麼我照著範例做輸入數據利用陣列方式串起輸出

但是發現就是傳給馬達直後沒有動作

而且我多接了回傳數據可惜還是輸入等於輸出

我這輸入是對的嗎?
wowo8250 發表於 2009-5-14 23:51

同學你有去看AX-12通信協定嗎?AX-12的馬達要回傳資料要先下對封包喔。
http://www.robotis.com/zbxe/?module=file&act=procFileDownload&file_srl=5448&sid=892169ec0cc789252a4b905cd2f6c3c6

還有每一筆封包結尾都要checksum，會做嗎˙˙?
(PS:一開始每單筆資料的間隔時間可以長一點，至少500mS)

還有馬達的ID也要記得設對~

作者: wowo8250 時間: 2009-5-15 07:34
通訊協定喔!!他不是屬於半雙工的
我RS232 寫入接11腳輸出腳14 在短路測試的時候可以經過HIN232這個晶片

至於ID部分怎麼設定ID啊?

我只有單顆馬達不是0X00嗎?

作者: omegaCD 時間: 2009-5-15 10:59

通訊協定喔!!他不是屬於半雙工的
我RS232 寫入接11腳輸出腳14 在短路測試的時候可以經過HIN232這個晶片

至於ID部分怎麼設定ID啊?

我只有單顆馬達不是0X00嗎?
wowo8250 發表於 2009-5-15 07:34

你電路怎麼接?可以稍微畫一下嗎?

還有Checksum有算對嗎?(這非常重要，算錯的話馬達就會把封包丟棄)
ID的話一開始是0x00沒錯，如果有2顆以上AX-12就要設喔(不然容易出問題...)

作者: wowo8250 時間: 2009-5-15 13:18
本帖最後由 wowo8250 於 2009-5-15 13:19 編輯

47# omegaCD

這是我麵包板的接法

程式部分  我電腦LabVIEW 是7.1的

要到學校才能開啟8.6板的

程式部分  LabVIEW 裡面

我用範例2    輸入FF FF 01 04 02  2B 01 CC  經過陣列串起輸出
但是範例答案說回傳數據是 FF FF 01 03 00 20 DB

但是就是輸入等於輸出

作者: mpuc 時間: 2009-5-15 14:13
本帖最後由 mpuc 於 2009-5-15 14:43 編輯

你232ic用反了= =///
,另外pc_232pin2接232ic_pin14,
pc_232pin3接232ic_pin13,
232ic_pin11,12短路接伺服器data_pin

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-15 17:45
本帖最後由 abcd1234abcd 於 2009-5-15 17:46 編輯

46# wowo8250

AX-12手冊範例裡的馬達ID是01
這裡也要稍微注意一下

作者: wowo8250 時間: 2009-5-17 01:14

RS232_T1.vi (13.32 KB, 下載次數: 411)
請問一下  我的程式哪裡出了問題

就是不會動

範例十  是要怎麼打阿

我在通信部分  我打 FF FF 00 05 03 08 FF 01 EF

怪怪的

我的版本是  8.6板

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-18 14:59
本帖最後由 abcd1234abcd 於 2009-5-18 15:17 編輯

範例10是設定馬達的轉動範圍
所以馬達並不會轉動

你可以試看看
FF FF 01 05 03 1E 00 00 D8
看馬達有沒有轉到0度的位置

FF FF 01 05 03 1E FF 03 D6
看馬達有沒有轉到300度的位置

作者: mpuc 時間: 2009-5-18 15:08
因為tx和rx接在一起,
所以由tx送出的data會立刻回到rx,
因此接收的buffer要2倍,
有示波器的話直接量測tx,rx會發現rx的data比tx的長
id預設是01,

作者: wowo8250 時間: 2009-5-21 08:33
我發現此馬達

除了透過CM-5控制器以及 USB傳輸器才能控制

請問一下你們傳輸控制是透過甚麼?

作者: abcd1234abcd 時間: 2009-5-21 21:29
我是用原廠的轉接器

作者: suhlih 時間: 2010-7-9 14:39
可以寄給我VB or C的程式嗎?
suhlih70501@yahoo.com.tw
非常感謝!!

作者: tie210099 時間: 2010-7-20 17:12
因為最近也在接觸這顆馬達
想說可以不要通過CM-5來控制
所以可以寄給我VB的程式嗎?
我想用vb來玩看看
tie210099@yahoo.com.tw
非常感謝!!

作者: showsweetnow 時間: 2011-7-21 18:19
.

作者: showsweetnow 時間: 2011-7-21 18:21
請問我要怎ㄇ用8051去控制AX-12

我已經找到AX-12ㄉDATASHEETㄌ..但程式方面不是很懂

還有阿AX-12要怎ㄇ接上8051版子是將訊號腳位直接接上8051ㄉPORT腳位ㄇ？

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