Robofun 機器人論壇
標題:
組裝一台PC based mobile robot (問與答)
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作者:
playrobot
時間:
2007-4-26 14:32
標題:
組裝一台PC based mobile robot (問與答)
想要組裝一台PC based mobile robot. 初期先以有線方式下command給robot之後再改成無線傳輸.
第一階段(有線)
2 wheels (Max load: 30kg)
Mobile robot前進,後退,左轉,右轉由PC下command.
> 馬達 建議使用
http://www.playrobot.com/menu05_c21.htm
, IG-42系列
> 馬達驅動器,
http://www.playrobot.com/menu05_c72_main.htm
, 例如 U6206, U6207
第二階段(無線)
透過(wifi, bluetooth)無線通訊藉由PDA或NB下command.
> BT (藍芽),
http://www.playrobot.com/menu05c_wlsrs232.htm#RF
EmbeddedBlue Transceiver , U5335 is better !!
> PDA, 手機, NB都可以
這是目前大致上mobile robot的function.
有個問題關於BASIC Stamp晶片想請問. 是不是一個晶片只能做一個function?
未來想加入webcam, RFID, sensor switch 等功能 是否每個功能需要獨立的basic stamp 晶片?
> BASAIC Stamp其實是一個小型控制器, 可以一次處理許多功能, 但是, 根據他的速度與記憶體 (共有六種等級), 分別處理。
有的時候, 我們會用分散式控制 (multi-MCU)共同處理
> 底下是一個範例說明
程式說明
bs2no2
會不斷的送出感測器資料給
bs2no1,bs2no1
每次開始程式前都會進行一次資料的更新
.
PC
端在沒有動作指令時會一直送出訊號
」x」
要求
BS2no1
上傳感測器資料
.BS2no1
收到
」x」
會上傳一個
r
給
pc,pc
收到
r
之後會開始接收之後送上來的感測器資料
.
接收完畢之後若仍沒有動作指令
,pc
端會繼續送
」x」
進行資料更新
.
若有按下移動指令
,pc
端會改送出
」a」,bs2no1
收到
a
之後會回傳一個
」@」
並等待接收
pc
端的運動指令
.pc
收到
bs2no1
回傳的
」@」
後就會將移動指令
」f」,」l」,」r」,」b」,」s」
下傳給
bs2no2.bs2no1
收到指令之後會進行資料判斷
,
並改變與
bs2no3
相對應的腳位的電壓
.bs2no3
確認完腳位的電壓之後會判讀出移動的方式
,
並驅動馬達移動
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