1# xu3u4rmp4
xu3u4rmp4大大~~~~
16顆伺服機光是HI的時間,每顆以2ms來計算,也要32ms,這個時間也就算在Low準位持續時間上,就廣X伺服機而言,Low準位持續時間30ms,40ms也是可以運作,約略到60ms輸出就有些遲緩了~~~,其實要看不同伺服機的實際使用而定,可以試試~~~
"以16顆馬達為例,程式可能要在同一時間讓2顆馬達動作即2顆2顆分組,分為8組20mS的週期之內完成8組輸出這種觀念對嗎?"
如果硬要在20mS的週期之內完成,大大的觀念也是可行的,假設控制伺服機的HI準位最大為2ms,Low準位18ms,全週期就是兩者加起來20ms
如下圖,第一時間就是紅色的作用區域,第二時間就是藍色的作用區域,其餘以下類推,只不過我會分成兩群來看第一群為P0,第二群為P1,在第一時間把值賦與p0.0及p1.0進行計時匹配,依細分程度做足2ms後,移位到p0.1及p1.1進行第二時間的計時匹配........等做到p0.7及p1.7後,就等待計時中斷20ms,把全週期準準扣在20ms內完成,然後回到第一時間週而復始進行
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