請問三軸加速度計

penguin19851025

請問利用程式得到三軸加速度的G值後，須要如何得到與地面的傾角呢？
請眾位高手給予協助
感恩

mzw2008

傾角無法取得, 所以不用試了,想要傾角得要陀螺儀
或是有測量傾角功能的電子羅盤或是加速度計

加速度計的主要功能是〞取得加速度〞
何謂加速度？單位時間內有速度的變化, 叫加速度
所以當加速度計未通電時已經放偏
那根本就無法取得到底在哪個軸傾斜幾度喔

通電後可以經由一些計算去取得角度的傾斜, 但這受限於精確度的問題難以算準
我已經嘗試很久都失敗(準確率太低)
後來只好鼻子摸摸乖乖買陀螺儀@__@

penguin19851025

請問
三軸加速度計 不是利用三個軸分別的G值
去得到與地面的傾角嗎
所以應該是可以換算的吧
因為還是必須要嘗試的
所以想要詢問是否有公式之類的
而可以利用三軸的G值
求出與地面的傾角

如果真的不夠準確
才有辦法換另外的感測器
謝謝你

mzw2008

說實話這個我不是那麼瞭解
因為網路上有賣很多種各式各樣的G值測量儀
陀螺儀/加速度計/羅盤都可以測量
但是量到的東西不太一樣
我也還在研究這個
個人只用過3XX系列, 算不出來

算G角有公式, 但也得感測器自己有這種數據進來才能測

mzw2008

另外, 加速度和重力加速度G是不一樣的兩回事

雖然都叫做加速度
但是重力G一定是朝向地心(通常應指的是Y軸)
不用移動就一直存在, 這使得我們都被這個G力給抓住在地面
也使得你站起來需要費力

但是平時講的加速度, 必須有移動才能偵測到
如果物體是靜止的, 那根本不存在加速度這種東西喔

penguin19851025

我大致知道要往那個方向了
感謝你的回答

mzw2008

感謝您的"感謝"
在這裡回了不少文章了
看到這樣的感謝還是很開心

有項無聊的統計
我在藍色小舖曾經發表過接近四千篇的文章, 其中只有50篇左右有感謝
其他的得到答案就沒回應, 回太慢還會有抱怨
這世界真的有點變了.......
但我希望機器人世界能在台灣發光發熱的心不會變的

7# mzw2008

大大說到一個重點
加速度計就是測加速度的
所以要測量傾角
可以借由(重力)所產生的加速度來判斷
但先決條件必須該物體是靜止的

所以要量動作中物體的傾斜角
單靠加速計確實是不夠的


台灣機器人要發光發熱
要靠很多像mzw2008大大的人來撐才行~~~

mzw2008

對了, 測量傾角也可以用搞笑的東西來判斷
效果還可以, 就是大了點
http://blog.xuite.net/wellsli/002/13583714

還有這個, 也有玻璃罐版本, 很可愛, 不過超連結我忘記了, 找不到

我自己也做了一個, 不過反應速度不夠快, 不準

mzw2008

電子羅盤主要用來測方向
加速度計用來測量目前的運動狀態(有運動才有加速度, 但等速運動的加速度就為0了)
陀螺儀用來側傾角

但有很多產品是上面的兩個功能或是三個功能的綜合
也看過人家做在潛艇上的, 一顆就要價八萬多了
感測器領域還滿恐怖的(價格方面)
所以才會有想要自己開發的念頭
目前超音波和紅外線都有譜了
正往雷射測距和陀螺儀前進中...
希望全系列作出統一規格, 透過電腦輕易控制

penguin19851025

mzw2008大大說的很對
不過千萬不要絕望
相信大家還是會默默的感謝你的

至於三軸加速度計 我已經找到方法了
已經可以找出三軸的傾角了
再次的感謝你啦

mzw2008

我其實是從今年的五月忽然想要開始玩機器人的
始作俑者就是安東尼,哈哈

因為我三月跟他聊天, 談到他在弄機器人的東西(認識他這麼久從來不曉得他和機器人有關)
但是聊一聊回來就忘記這回事
結果後來看到某人做的機械手臂好有趣
就想要自己玩看看, 但完全沒基礎...恰巧遇到兩個學生自稱CAD很厲害願意幫忙
就這樣投入了
沒想到一直拖到9月,他們藉口工作太忙不做了
弄到騎虎難下, 只好萬事自己來

這一個月多月來, 我自己純手工做出三種機械手臂, 用壓克力和鋁合金都有, 鋼鐵版的製作中
還自己成立了一間小型的鐵工廠, 各種塑膠/金屬加工的機器都買了(有些自己做的)
CAD從無到有學會初步的製圖
鐵工廠從完全沒有概念到現在什麼都有, 還找到兩家願意完全配合我的鐵工廠
和數家相關的材料生產廠商
以及數間大學的教授願意把零組件製作單轉給我...
以上, 都是利用接到相關的CASE賺的錢去做的, 所以基本上沒用到我的存款

我做事有異於常人的牛脾氣, 做不到就加把勁
要不就不做, 不然就一定要做出來
其實, 除了我真的很拚命以外, 也要感謝很多人啦
沒這些人的幫忙我也不能這麼短時間就從無到有哩

對了, 今天又有新花樣, 我委託工廠做的推桿已經問世喔
不過目前還在樣品階段, 使用PWM訊號控制
長度約10公分
行程5公分
推力兩公斤
重量約150克
我和老闆達成協議, 做出來的東西, 有賣到錢才分享利潤, 真是很感心

......你問我秘訣...很簡單, 越挫越勇
有求於人一定要極端有禮貌, 讓人家看到誠意
有分享才能有回饋, 不要學很多學校的老師只會想要ㄠ人
很多時候, 自助才能有人助

mzw2008

哈哈
話說我機器手臂的啟蒙就是9月的時候從nichal  大大的網站學的
只不過小弟的裝備多了點
做一隻手臂只要半天就能完成
另外加裝外殼和SERVO定位共需一天
但我另外重新改造設計
目前有三種, 已能拿象棋, 抓球, 開可樂,正往抓雞蛋和棉花的路前進

penguin19851025

mzw2008大大真的是高手
像我才是剛開始碰機器人的學生
以後有問題真的要請您多多關照了

mzw2008

其實我在機器人領域還太嫩了(嚴格算來才進入3個月)
只是仗著學過數十年的程式
和出一張嘴博得整條工業區的鐵工廠願意配合我
以及最近一直有CASE結案的挹注, 不然實在是沒辦法玩這種要花很多錢的東西哩

不然就得像有些學生是教授有研究經費的支持
可以無限量的買一堆零組件和機器人來玩
或是像我同學這樣在科學園區的相關公司工作, 公司本身就是無限量的提供相關零組件給他玩

一般人要進這個領域, 真的得要很多錢才行, 至少是幾千到數十萬的(當然, 幾百塊也可以玩迷你型的)
就像某位老師跟我說的, 他教高職, 才一兩千就已經是學生負擔不起的程度
大學生高些, 也頂多只能負擔一兩萬
最好的方式就是ㄠ教授幫忙出經費啦

penguin19851025

有些老師真的會買一些比較貴的器材來用

其實我們現在要的就是好好的練功
讓自己的程式能再加強一點
這樣很多Sensor才不用靠模組之類來用
盡量買電路回來自己焊
再寫程式輔助 才不用花較多的錢去買

沒辦法 我們老師也是希望我們盡量壓低價格
能利用一些技術去降低成本
也是一種學習的方式

mzw2008

模組還是有模組的好處
畢竟小, 就能塞進小空間
做出來的產品就會小
但目前所有的網路上賣的感測模組都貴到不可思議
這部份也是我下一步要克服的地方
不過, 想要IC工廠幫我, 這還得多多努力哩

lucrece_lu

個人懷疑你是不是有暗放大內密探在我公司
連我下一步要做的事都被 MZW2008 大大給料中
真的是利害呀!!!
說真的目前網路上賣的一些東西還真的是**滿合理**的 可能是進口的關係吧
所以安東尼小主板所屬的這間公司呢 也有在打算規畫做一些 身體建康外加佛心來的 (羅盤+G Sensor)
底下這個就先讓大家 聞香一下 因為他是畫錯的 用到一個宇宙貴的  HMC6352 (其實是要用 HMC5843 cuz 比較便宜)
當然賣價一定會比現有網站的參考價格還有便宜 40% 左右 ....
先附上畫錯 IC 的給大家批評一下

mzw2008

哈哈, 這一定是要用力宣傳的啦
每當安東尼出現就一定有伴隨好東西出現

我也正在跟廠商談有關雷射測距和其他種類感測器的部份哩

mzw2008

啊 !!!!!!!!!!
剛剛又仔細看了一次
這顆東西是羅盤和加速度計在一起耶
這可比6352還要好, 還更便宜喔
6352超貴, 又只能當羅盤....(我也買了一顆)
啊哩我本來只是雙手在推而已, 現在連雙腳都一起用力推了
明天叫親朋好友來一起推^__^a