新手設計人型機械人-TYANIDS(P01) (1月15日更新-零件做好了)

integy

看到各位前輩的作品，令小弟中毒很深，決定也自製一隻人型機械人。
在創新展中看到KEITH 大大的TK03 和他淺談一番後，獲益不少，在2天聖誔假期時作好SOLIDWORKS 的圖。

整隻設計的零件參考大部分市面上能買到的SERVO座來做成，以多方面能調教和作為實驗平台。

整隻機械人共有22隻SERVO, 模擬出來所有東西加起來的總重量是大約4KG.

望各位前輩多多指教。

lucrece_lu

不踖哦!! 加油加油 機器人設計就是要這樣
頭部上那二管是純觀賞用的 還是別有用途
腳底的釘鞋設計是特別考慮過的嗎

integy

那二管預算是鏡頭，作立體視覺之用.
大大真是好眼力，釘鞋和彎曲腳掌設計希望能有所幫助。

mzw2008

哇  四公斤!!!
SERVO是用什麼啊
不過旋轉腳掌到是很有趣的一種結構, 但他上面只用兩根銅柱會很脆弱喔

建議想辦法結構在修改一下, 讓重量減輕
不然忙半天出來機器人一動就壞掉或是馬達力量不夠他動
會比較悶哩

控制板打算用什麼呢!?
安東尼roboar R100嗎XDDD
1GHz的CPU/256MB的記憶體, 24組PWM訊號出口喔
三組USB一定夠你接webcam, 需要無線遙控也可以接TTL或是USB
想要額外的燈光控制效果之類的也有8組AD隨你發揮喔
還可接無線網卡讓你遠端登入roboard作任何想要做的事情
缺什麼都可以找鯨魚

現在買roboard還送陀螺儀一顆防止你的機器人跌倒+作好XPEmbedded系統的SD卡+一卡車的贈品喔
啊 , 鯨魚瘋了

mac1

他是穿高跟鞋嗎?

人穿高跟鞋有點不好走路,機器人會不會更難走呢?
腳掌形狀還是多考慮一下吧

電池放在胸前嗎?
這樣站的時候會不會平時就要讓姿態保持微微後仰,
才是最佳平衡點呢...

mzw2008

他後面有控制板, 可能控制板很重吧..
不過mac老大講的話要聽喔
畢竟電池更重哩
尤其要推動24軸的馬達, 電池會更重

之前比賽的時候我有看過人家把電池放"腳掌"兩側, 用兩顆並聯使用
雖然舉腳變費力了
但可能會比較穩吧

integy

哇  四公斤!!!
SERVO是用什麼啊
不過旋轉腳掌到是很有趣的一種結構, 但他上面只用兩根銅柱會很脆弱喔

...
mzw2008 發表於 2010-12-28 14:07

那只是模擬出來的，那是一個保守的重量...... 其實要是才質選6061 鋁合金的，2KG 還不夠爾爾.
SERVO 上會按各個位置受力來選擇，應該是BLUEBIRD, MG995 , 3003 等等(自己本身有玩開搖控車的, 家中有一定數量, 不想浪費)
但是要是不夠好力的話再換吧.

銅柱那位置也是我擔憂的, 不過不夠力就做一件實心的鋁件來加固,

ROBOARD 我一直都想試試, 但是USD200 對學生來說完全是一件奢侈品，有大大有多一塊能平讓嗎?哈哈.
自己是香港的玩家，這邊選擇並不多。

不過一向有做機械人的研究和開發, 雖說很想試試ROBOARD, 但應該先採用自家慣用的系統
打算使用ATMEGA128 作選出核心，自動運算上應該會使用ARM

謝謝大大的意見.望多多指導指導。

integy

他後面有控制板, 可能控制板很重吧..
不過mac老大講的話要聽喔
畢竟電池更重哩
尤其要推動24軸的馬達, 電 ...
mzw2008 發表於 2010-12-28 14:31

當然會聽，其實設計時有想到這問題。
不過其實有算過電池放心口的位置也會讓機械人的重心在機械人後面.但是要是有問題可以前後置換也可以。

彎曲腳的設計看作似是高跟鞋.但是畢竟摩擦力不是和面積有關。
自己在前年的學習和實驗中發現單點或兩點的力所產生的摩擦力比一個平面要更高，但是機械人的腳總不能太少吧，所以便設計了以下的腳。
站立時只要重心有一點向後時，那釘釘便能提供大大的的摩擦力，而只要重心一向前，摩擦力便會大大減弱，希望對動作有所幫助.

不過還只是理論性，希望實際上能作出此效果吧.

lakers3411

良心建議,為了讓大大不要浪費錢,可能不好聽不過希望你聽下去
第一個  手的最後一節看起來是沒有意義在的,除非有特殊原因
第二個  腳踝的部份最好再多一個左右平衡的軸,這機器人很高少了那軸會真的100%不能動
第三個  就是為了左右轉彎的那軸,只有2個支點真的很危險

電池部份,其實放哪都不是,不過個人經驗,放在腰上,這樣影響最小

integy

良心建議,為了讓大大不要浪費錢,可能不好聽不過希望你聽下去
第一個  手的最後一節看起來是沒有意義在的,除 ...
lakers3411 發表於 2010-12-28 15:16

謝謝大大，那不只是良心所說。
第一, 那隻手還有其他功能，所以留下來是有必要的。
第三, 為了能左右轉彎那軸是測試用，加強部件也有預算和設計好，只是想試試那樣可不可以。

關於第二點，其實小弟也存在一個問題，看過網上各大大和很多別人的SERVO機械人也有這關節。我明白這關節對於機械人行動的重心影響很大，但是真的是必要嗎?
個人來說沒有答案，也有留一手可以在必要時加建那關節。
但是單單在步行上，真的有需要利用此關節嗎? 就算在人體上，這關節的行程也很少。

但是個人來說希望想大膽試試，利用旋轉腳掌和腳掌角度來補償此關節。
希望能作一點不一樣和創新的東西。

此機械人目的是測試新的設計和新的理論，有可能看似是離經叛道，但總希望試試新東西。
謝謝大大幫助，你的顧慮是很對的，在設計時我也有想過此問題，也留了一手的後備方案。

ufpatsai

感覺上....膝蓋那部份,應該很吃力,可是結構上,那裡似乎很薄弱耶,
單靠那兩根柱子,應該撐不住哦.

integy

感覺上....膝蓋那部份,應該很吃力,可是結構上,那裡似乎很薄弱耶,
單靠那兩根柱子,應該撐不住哦.
ufpatsai 發表於 2010-12-28 16:40

其實是圖片視角問題, 那裏有4根的...

mzw2008

有幾根都撐不住
不過您說要弄實體方塊就很棒了
接觸面積大, 平均受壓降低, 自然能撐住
只是這個實體個人建議可以作成圓型, 比較擬真^_^

ufpatsai

其實.....那個位置,真的蠻吃力的,
至少移到伺服機中心會省力的多^^

integy

明白明白，已在弄實心鋁件。但先用柱子頂一頂吧.=)

avkeith

實在太好了 , 又再多一位同好了 , 如果模疑出來已有 4kg 重量 , 那實際做出來 , 大約會有 5.5kg 至 6kg 左右 ,
因為看見你的圖還沒有線材 , 鑼絲 , 電池等等 , 而且 , 你用的如果是 MG995 之類的話 ,
建議請將高度維持在 350mm 左右 , 重量最好不超過 3kg ,
以我的 TK02 為例子 , 同樣使用 MG995 x 25pcs , 重量是 4.5kg , 高度是 350mm 左右 , 重作起來已非常吃力 ,
而且雙腳要建連桿 , 加了力量 , 但角度靈活性大減 , 所以大大的設計還有更多的改善空間啊 。

integy

謝謝KEITH 的意見，
有可能我需要重申模擬的結果:
其實模擬出來, 機身加電池加控控板只有2KG, 我留了2KG 左右作為電線和其他東西的重量.
所以才說是4KG，不過我還是會盡量減重的。

我明白連桿的確會加了力量,但一使用連楊卻會令設計達不到我想要的靈活度。
我傾向想試一試利用彈簧作為加強力量，但同時不失太多的靈活性，也同時作DAMPER的用途

彈簧己準備好，不過並沒有畫在此圖中，畢竟還是SOLIDWORK 新手，望各位多多見諒.
謝謝KEITH 的意見。

lakers3411

SOLIDWORK~我也好想要~~~
不過為了cnc還是放棄了,因為一套比一台cnc還貴
我現在應該是不能用盜版了,哀~~~~

mzw2008

但有教育版可以用吧
不要賣那個圖應該就沒關係

integy

網上有教方法如何能用, 但細節不方便在這兒談了....
不過SOLIDWORK 真的很好用.
但個人來說也想試試INVENTOR.