真人比例---雙足機器人---完成度40%

tsengstan

目前雙足機器人的進度告一段落，目前已完成全身機構組裝，距離整體完工大約還有一段路要走....

來張全身的正視圖，頭還沒完工，所以先用頭套套起來，看起來蠻像阿尼的...   不過希望不要常常掛掉




上半身特寫



轉個角度拍一下



再多轉一點拍一張



背面另一邊來一張



組裝真是一件辛苦的事，裝完後深深體會到公差的重要性，之前出工程圖太懶了，都沒把公差放到工程圖，在組裝的過程中，大部分都在處理孔軸配合，不過終於把機構結束了。接下來就是更困難的控制與配線的部份.....


未來要放的頭，之前有給各位看過的http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=785&extra=page%3D1



但是臉皮不夠像真人，所以要弄一個更像真人的臉，不過還在趕工中
外觀臉皮的部份已經弄好了，不過化妝還需要加強一下，因為我是個男的...這部份沒研究過


[ 本帖最後由 uucww 於 2008-1-23 10:25 編輯 ]

uucww

tsengstan 大大....請受小弟一拜呀.....超級強喔!!!

avkeith

這真是超強的 , 是台灣製作還是大陸製作 ?
另外是否每一個馬達都是同一型號 , 是 AC 馬達還是 DC , 多小 volt ?
及扭力有多大 ? 全機體重量多小 ? 有多小自由度 ?
謝謝 , 太多問題 , 不能盡錄 , 敬佩敬佩 ,

tsengstan

原帖由 avkeith 於 2007-7-5 16:47 發表
這真是超強的 , 是台灣製作還是大陸製作 ?
另外是否每一個馬達都是同一型號 , 是 AC 馬達還是 DC , 多小 volt ?
及扭力有多大 ? 全機體重量多小 ? 有多小自由度 ?
謝謝 , 太多問題 , 不能盡錄 , 敬佩敬佩 ,[ ...

算是台製的..   不過用了很多日本零件跟美國sensor，大部分零件是在台北興城街跟新莊加工的
馬達是用Maxon馬達 最大用到RE40大部份用RE35，最小用到REmax17，想要知道馬達規格可以到http://www.maxonmotor.com/ 去查
馬達都是使用DC48V，不過大部分馬達額定電壓都是24和36V，算是"超頻"吧..
以膝蓋關節來說，150W的馬達加上harmonic drive大約可以輸出14N-m的扭力..

全機身大約重60公斤，不含臉部表情的自由度全身是41個自由度...

avkeith

謝謝解答 , 希望我們香港這邊也能製作就好了

Mick

哇！
好大的製作~看來應該要花不少的銀子吧!?
這是實驗室的嗎?
可以請教是哪一位教授的實驗室開發的呀?

tsengstan

原帖由 Mick 於 2007-7-6 15:45 發表
哇！
好大的製作~看來應該要花不少的銀子吧!?
這是實驗室的嗎?
可以請教是哪一位教授的實驗室開發的呀?

被發現了...    的確是花蠻多的   不過既然要做了，就要做好一點，硬體要做的好，控制才會比較少煩惱

這是學校實驗是做的，過一陣子應該會公開表演一下，注意新聞就知道囉。




ps.不知道各位大大有沒有推薦在台北的CNC加工廠，主要是能跟學校配合(學校請款流程實在是有點龜

毛，效率又差)，而且能接受高難度零件加工(零件多，精度要高，形狀複雜，有些零件很薄又很小)，因為

我們過一陣子還要再做一部，若是丟給之前做的那幾家，他們沒辦法一次消化那麼大量的零件，但時間又

比較趕，所以要分散一下加工的廠商，若各位有比較熟加工廠的麻煩推薦一下，謝謝

[ 本帖最後由 tsengstan 於 2007-7-8 22:25 編輯 ]

真是台灣的驕傲,很希望看到會動的樣子
完成後可以去世界巡迴展覽
看樣子你們花很多時間在設計,還有大把大把的銀子是一定要的

你們有多少人在參與這個計劃?
我看到上面有很多皮帶,皮帶會不會疲勞嗎?

tsengstan

原帖由 net-robot 於 2007-7-30 11:26 發表
真是台灣的驕傲,很希望看到會動的樣子
完成後可以去世界巡迴展覽
看樣子你們花很多時間在設計,還有大把大把的銀子是一定要的

你們有多少人在參與這個計劃?
我看到上面有很多皮帶,皮帶會不會疲勞嗎?

先預告一下囉，"9/27-9/30台北國際發明暨技術交易展" 這部機器人會在國科會館展出，另外在教育部館我們也有
一部在那邊展出歡迎大家來參觀喔

這計劃是一個整合的計畫，有二三十個人一起合作的，還有國科會跟教育部投資許多錢在裡面(感謝各位納稅人)


皮帶部份...  其實皮帶是在Harmonic Drive的輸入端，受力是很小的，不用擔心會有疲勞發生，倒是要擔心馬達與
Harmonic Drive減速機的部份，價格高就算了，訂貨也要等個一個半月

[ 本帖最後由 tsengstan 於 2007-7-31 10:51 編輯 ]

二三十人合作開發一定常常要開會,意見很多
Harmonic Drive減速機是個好東西,可是很貴
展覽就是外行看人潮,內行看技術了
有人朝就會吸引人,大家都會很開心的,就會覺得努力沒有白費

tsengstan

原帖由 net-robot 於 2007-8-8 12:59 發表
二三十人合作開發一定常常要開會,意見很多
Harmonic Drive減速機是個好東西,可是很貴
展覽就是外行看人潮,內行看技術了
有人朝就會吸引人,大家都會很開心的,就會覺得努力沒有白費

合作開發的案子開很多會是一定的，不過開會是在溝通介面的問題，當有許多功能要彙集在一起時，介面的問題往往是很頭痛的
一部好的機器人外表要好看外，內在的功能往往是決定一部機器人的價值所在，沒有人會花很多錢買一部只會走路的機器人吧?
現在一定不會有，將來也不可能會有

展覽的目的是能夠想辦法把我們研究的東西讓大家欣賞評論外，另一個主要的目的就是看看可不可以找到有遠見的廠商贊助，說
實在的，開發機器人是一件非常燒錢的工作，所投入的金錢跟成果往往都不是成正比的，"Harmonic Drive減速機是個好東西,可是
很貴"，機器人身上還有更好的東西，不過更貴，跟HD比起來就好像101比新光三越，不過如果不努力一定就不會有成果，大家加
油囉!!一起燒錢吧!!

[ 本帖最後由 tsengstan 於 2007-8-9 02:02 編輯 ]

WANDOG

請問是傅立成老師的實驗室做的嗎?

CTHsieh

原帖由 WANDOG 於 2007-9-4 21:57 發表
請問是傅立成老師的實驗室做的嗎?

應該不是.
依照原樓主貼的以前的資料(http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=785&extra=page%3D1),
應該蠻好猜是哪各學校哪個老師的實驗室....

提示: 可以 Google 一下 Keyword "智慧型機器人下棋"

crazyking

如果我沒猜錯，這個機器人的頭部，應該會在9/16日的東元機器人比賽出現，這次東元機器人比賽，大家不妨看看入圍名單，大概國內作機器人的大牌都出現了

tsengstan

太久沒來報告一下最新進度，為了要趕在9/27世貿的展覽，現在是實驗室總動員，連其他實驗室學弟也來幫忙，有人睡實驗室已經睡了一個星期，內褲四天沒洗了...
目前進度大約進步到接近60%，不過還是有許多的問題等待解決，光是配線就一個頭兩個大，大略估計應該有將近六千條左右的電線在身上繞來繞去，有圖為證，電線瀑布圖如下




前幾天還不小心弄壞一顆最貴的HD減速機，不過拆下來檢查後，竟然都沒事，重新裝好後又是一尾活龍，應該是中元節沒有拜拜吧...
跛腳機器人


歡迎各位9/27來世貿看機器人囉，這幾天測試都還順利，希望可以在那天走路

另外9/16歡迎來台科大看東元機器人的比賽喔，她的頭會先亮相...

uucww

tsengstan大大...我會去觀摩這樣精采的成果展的.....感恩

babyfish0226

好恐怖的創作，除了驚人與讚嘆之外，找不到其它形容詞了。

我也要找時間過去看看，順便拍拍照。

uucww

我期待放假去去欣賞喔!!

CTHsieh

請問這是在 "台北國際發明暨技術交易展" 展出嗎?
有開放參觀嗎? 是否需購票或預定進場?
感謝回覆~

tsengstan

原帖由 CTHsieh 於 2007-9-28 11:07 發表
請問這是在 "台北國際發明暨技術交易展" 展出嗎?
有開放參觀嗎? 是否需購票或預定進場?
感謝回覆~

是的....
9/27~9/30共四天，9:30~4:30開放進場，完全不用門票

不過機器人還沒完全完工，僅有部分功能可以執行