自製單晶短腿雙足

batinsect

以下是幾張照片

哇!!!讚喔~~~
看起來很結實的機器人!!
有沒有步行的影片可以看呀?!

batinsect

我家網路慢，影片要搞上來可能有些問題
另外建議大大如果要做單晶二足的話，歸零真的很重要

PS.請問用組語跟C語言的歸零有差嗎?
      另外我想再多控制三個伺服機，但程式只有四個(程式是lungman大大的)
      要加上什麼程式才能呢??
      請各路高手看到幫忙回答一下囉M(_ _)M

樓主您好
在王允上的書上好像有提到8個SERVO的組語程式
不曉得您能不能用

在9-50頁
有寫主程式的地方
s1~s8分別填入SERVO的位置
然後delay一下
每填寫一次就是加一個定位點
依序慢慢加

內建的RIGHT, LEFT, MIDDLE, STAND不要用
因為那是針對範例所寫的

如果樓主的程式已經具備通訊功能
那可能要請原來寫程式的那位大大提供一下擴充的方法

原則上用C跟用組語的歸零是一樣的
只要能送出漂亮的1.5mS訊號就可以了

感謝您的提醒
我會注意歸零的!!!


[ 本帖最後由 nichal 於 2008-11-11 07:03 編輯 ]

batinsect

但是我在組裝機構前有先歸零(用組語)
然後組裝完成
89S51另外燒入C語言後，啟動機器人，機構攪成一團亂差點壞掉= =
最後靠手動定位後，才能行走
還是要請你小心些囉
另外我會再問別人看看囉，因為組語跟C語言是不一樣的
況且我不知道C語言的機器人步法如何換成組語，因為輸出角度相同，但輸入數字不同

batinsect

呼~雖然說要傳很久但還是要給大大們看一下
另外機構正在改修中，中心位置有點不對
也加買了四新充電電池覺得不錯(很有輸出力)下次貼圖上來給大大們看囉

pcedison

Good  job ~   Nice  play ~

讚喔讚喔~~~
重心超穩的.....
可以當超級搬運工

batinsect

每顆1.2V，600毫安培，爆發力很夠 (SANYO製造)是日製的哦
只不過轉速變的有點太快行走時會滑動(磨擦力不夠)，看來要調慢伺服機才行，不過不知從何著手

把delay的時間加長就好了~~~
或是多切幾段動作
每個動作多加些delay
試試吧~~~

lungman

原帖由 batinsect 於 2008-11-10 21:16 發表
我家網路慢，影片要搞上來可能有些問題
另外建議大大如果要做單晶二足的話，歸零真的很重要

PS.請問用組語跟C語言的歸零有差嗎?
      另外我想再多控制三個伺服機，但程式只有四個(程式是lungman大大的)
     ...

batinsect 大大
看來你的機器人已行走自如了
程式中利用陣列 m[0]~m[7]就是控制輸出port的8個bit(也就是8個伺服機)
我只用了四個 m[0]~m[3],你要再加3個伺服機可利用 m[4]~m[6]
m[4]=14就可輸出1.4ms的脈波了
但是在中斷副程式中 if (nopu < 4) 要改成  if (nopu < 7)
就改成你要的數目就對了(當然最多只有8個)

另外速度要調慢的話,由於受限於c語言組譯成組合語言計時中斷變的較花時間
個人試的結果脈波最小只能到0.05ms 已經可以變慢了,但是似乎還不是很滿意
delay時間增加可以變慢,但是不能增太多,否則伺服機會不順, 感覺會一頓一頓的

上傳修改過的程式給大大參考,原本程式脈波只能控制到0.1ms現在已能切半到0.05ms
假設伺服機原本只能從1.5ms轉到1.6ms的位置,現在已能從1.5ms 到1.55ms再到1.6ms
中間再加入delay就可以調慢速度了(原本想切成0.01ms卻....失敗 )
new2f-ro3.c (4.49 KB, 下載次數: 593)

2008-11-20 00:25 上傳

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[ 本帖最後由 lungman 於 2008-11-20 00:25 編輯 ]

batinsect

怎嚜能說行走自如呢，目前還要加電池的重量上去 ，另外如果沒有lungman大師您之前的開導跟程式我可能也不會搞出這麼一隻出來 ，再次感謝你M(_ _)M，另外不知道您能不能再推薦幾本C語言等程式的書(組語OR機器人用的C語言)，敝人真希望能自己學會，目前還是一竅不通