新設計 來亂的六足 史敗得

lucrece_lu

相關的設計圖  各位看倌如果有興趣 歡迎寫信到 info@roboard.com 來索取
這個圖只送不賣 如果各位需要直接購買實體的工件 就不要費心找我了 我也沒有的
麻煩請找 laker 或者 鯨魚吧 他們是有實體加工能力來的

lakers3411

回復 20# ufpatsai


    我目前有用鋁5052洗出來了,這台cnc雖然小可是很猛阿~
精度也很準,非常滿意~
(不過做小隻的機器人200x300目前是夠用了,要做大隻的也沒錢做阿~哈哈)

mzw2008

目前確認是 3*6*2.5的培林, 一顆$25 (一次要買一百顆才有這個價格)
所以若你要我就一起進了, 反正我自己要五十個
不過他的厚度比你要求的大了0.5mm
我目前決定用墊圈去處理掉這個空隙
2mm的老闆說根本沒聽過, 去問工廠說這種要訂作就會有, 但量要夠大才給訂(1K起跳吧)

mzw2008

對了, 那種培林形狀的塑膠墊圈有賣喔
好像一個一元
如果覺得培林貴, 可以直接買塑膠墊圈就好
但這樣質感就比較遜, 而且塑膠會比較容易被鋁刮損

lakers3411

2.5是含扣住的帽子嗎?還是沒有涵
有含的話可以用,沒含的話就沒辦法了
我不知上幾篇有轉軸的圖,你確定一下
因為感覺有點好像我們說的東西越差越遠

mzw2008

有含帽, 那種好像叫作帶法蘭培林
這種我常常在用
這種形狀的培林利基也有賣, 但尺寸不一樣

lakers3411

找了很久大家都沒做那麼小的,所以沒辦法勒,
等大隻一點的再來用吧

mzw2008

3*6*2.5(底1.5+帽子部分1)我真的有啊
工廠那邊全被我搜刮來了
目前有1百多顆^__^
等SERVO到就剛好拿來用
這種培林的問題在於因為他小, 所以相對較貴一點
普通尺寸反而比較便宜
我是建議你就直接用轉盤作了, 反正第一版只能算是驗證

lakers3411

1.5的話就可以用了,

mzw2008

我之前的意思是, 因為你實作用1的厚度
可是這有1.5的厚度, 中間會有小小的空隙
我會找薄型塑膠墊片來彌補這差距, 讓他確實密合, 運作才會穩
不然小小的斗動都會造成運作的問題哩

話說, 這麼小, 就算有抖動也不會像大台的那麼大

lakers3411

所以才說這台主要是給人diy出來的,因為零件都是要剛剛好
連軸都要自己做,這樣夠diy吧~

lakers3411

回復 30# mzw2008


    一隻要48個轉軸,如過換成陪林也是要48個
用墊圈去墊ok,只是48個金屬裴琳那重量也是
蠻重的就是了,所以我ㄧ開始設計才沒打算用陪林
畢竟這是小顆的伺服機

對了另外還提供入門12軸版本降低玩家負擔,自由度和活動力,都跟傳統18軸一樣
剛入門的蠻適合的,等有興趣了再改成18軸


12軸 屎敗德

mzw2008

我忽然想到
你那個可以容納兩顆馬達的黑黑的箱子要如何加工呢!? <--不曉得如何稱呼
那是只有一個出口面的封閉空間, CNC作不出來耶,
銑刀沒那麼深, 且內直角銑刀也銑不出來
還是你想要像以前一樣, 六面各自作, 黏起來再打磨邊邊啊?
一般使用者可能辦法這樣的加工能力哩

我的想法是
雷射出來... 類似摺紙盒那樣折出這個形狀
然後學利基的鐵蛋的膝蓋部分
用L型鋁合金加強結合的地方
就能作了
但還是得等我拿到馬達才能決定如何處理

mzw2008

剛剛很仔細的想想...這12軸的版本真是棒耶
動作和馬達定位仔細設計的話
似乎剛好針對過KONDO比賽的關卡特別有利喔
LAKER老大繼續加油啊, 明年去電一下那些日本隊伍

lakers3411

那盒子只能用組合方式,一片一片裁好黏起來,這才是diy~
加工要做真的事很不方便哩.我幫人家做,也是會做好一片
一片在黏起來,這用法我用了3年了每一隻都用,沒出問題過
所以請不用擔心強度是否不夠等等,對了一定要用abs專門
的膠黏.

mzw2008

問題是, 使用鋁合金不能這樣處理哩
哈哈
那我就另外改裝使用鐵蛋的作法囉

stanley21

這台的足部設計是平行四邊形機構,可以簡化為下圖所示,



因為這樣的機構設計,使足部可以始終和地面垂直,
如果下面的連桿去掉的話,就不是平行四邊形機構了喔!

servo馬達1和servo馬達2的轉動角度要相同,
我想有二個servo馬達,應該比只有一個servo的力矩大的多吧...

像leonids的雙足設計也是一樣的機構,只是他的機構設計只有一個servo 1馬達而已,
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=5893&extra=page%3D1&page=1

所以我想leonids大大或許可以再加上一個servo 2馬達,力矩應該就可以變大了,不過這樣轉動速度就沒有比較快了@@....
(也就是說,原來併在一起的二個servo,可以拆開分別擺在servo 1和servo 2的位置...)

stanley21

今天再仔細看了一下,原來史敗得的servo 2馬達不是在平行四邊形的轉軸上,
而是放在連桿的中間,如下圖所示...



所以它可以簡單的讓足部保持和地面垂直(只要servo 2足部和連桿保持平行即可),
另外還可以充分利用servo 2多出來的自由度和彈性....:)

lakers3411

酷喔~我徵招你作講師~

rayrider

小弟不知是不是自已腦殘或是內分泌失調，小弟認為除了L 大的12軸要用到平行四邊機構以外
18軸沒有必要用平行四邊機構。不好意思，我不是來潑冷水的，不過看了哪麼久實在忍不往要問一下?