RoboGames 2011 , 足球賽 , 日本對台灣 ,

avkeith

Stanley , 做完樣品但不做大貨, 工廠會黑面啊,
yyy, 始終對方是日本的 Kondo 呢, 論伺服的力量及速度, 也是別人強一點的,
而且編程也不同啊

stanley21

瞭解,難怪這裡的大陸朋友好像都是靠自己DIY了....

台灣的話應該還是有不少廠商會接這種少量的加工件,不管是金屬的或是塑膠件的都有,只是不便宜就是了XD...

mzw2008

哇!
戰鬥系列的獎牌是美洲的天下耶

avkeith

韓國也很厲害呢

yyy

組個台港聯隊如何。

在這個論壇上leo大的動作也很快，跟影片的日本有得拼，laker大的動作也編得很好，…其它大大的動作編程也很厲害。不過 動作快 似乎是致勝的關鍵吧。

大家加油了。簡單工具手工機器人1 by a0960521928 大大
1.小型17公分高級動作跳耀站起
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=6168146&o=time_d&p=12
2.大型試做版(下半身60公分)
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=7319977&o=time_d&p=0
簡單工具手工製造迷你機器人(伏地挺身)
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=6165066&o=time_d&p=18
簡單工具手工製造迷你機器人(前倒站起)
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=6165017&o=time_d&p=19
簡單工具手工製造迷你機器人(踢足球)
http://www.wretch.cc/video/aaaa4383&func=single&vid=6166114&o=time_d&p=17

這幾位大大的動作編程真的編得不是蓋的。
派這幾位去就不會那麼慘了吧!!!!

avkeith

足球比賽是要亙相合作的呢, 沒有練習應該不會好到那裏,
也許要更多人一起研究, 亙補不足才的挑戰世界啊,
所以 Roboard 那個實習生計劃, 我個人覺得是很好的,
只要大家用心學習, 便能有更好成績了。

yyy

av大您們那邊有比賽嗎?
我們這邊好像比較少唷。

這種比賽大都用那一家控制板?舵機用那一牌?機構是自己做還是有公模呢?

avkeith

比賽很小啦 , 主要是學校比賽 , 但也不是伺服馬達機械人為主的 ,
控劌板大多也是韓國日本等的品牌 ,
我自己主要用朋友生產的 MT System ( http://www.mcu.hk ) 的 Arm 及 Sevro Sequencer,
如果 yyy 大在台灣 , 可找我另一朋友 Leo , http://www.kungs.url.tw/Untitled-6.html
伺服馬達 , 我最主要用 ProGear BL806 , Leo 也有在賣 ,
機構主要都是自已做 , 但也剛剛開始生產出第一個 C-Mount CA-01 了,
詳情可看 http://bloodkeith.wordpress.com/robot-parts/ ,
找 Leo 大大 或 鯨魚大也可 , 早個月前也寄出了幾件樣辦給他們呢

yyy

再請問幾個問題，

日本他用的是kondo的舵機嗎?是那一款呢?有回授控制嗎?
他的控制板是那一塊，查得出來嗎?
機構應該是自己做的不是買公模來組裝的吧??
機器人影片看起來應該沒用到感測器來做回授控制吧??

av大，您實在太熱心了，資料研讀中，感謝您。

lakers3411

其實每次聽到有人問我有沒有回授,我都先問他你知道那是什麼嗎?
再來就是你要怎麼用這功能,很多人會說知道阿,我編輯動作要用,
我會回如果不是要研究用,真的沒有必要這功能,有這功能的都多很多錢,
要這功能主要是因為要算反向運動(全自主機器人),當然沒有也能算就是了(遙控,半自主).......
編輯動作方便只不過是一般銷售伺服機的噱頭.......

所以在選伺服機時要先搞清楚自己要的,免的多花很多錢.

lakers3411

日本是用kondo的第3代人型機器人  有回授  伺服機採串連式

利基新r2機器人用祥儀的伺服機

這2個伺服機ko的是出力10kg.cm 重量很輕 速度很快  7.4~11.1v  齒輪間隙小(不太會晃)
祥儀的是出力14kg.cm  重量很重  速度比較慢   12v  齒輪間隙大(比較會晃)  雖然比較有力可是重很多

yyy

其實每次聽到有人問我有沒有回授,我都先問他你知道那是什麼嗎?
再來就是你要怎麼用這功能,很多人會說知道阿 ...
lakers3411 發表於 2011-5-9 20:28

laker大您好，
     會問這句話，想必您也知道，小弟說句得罪人的話，在這個論壇上有誰操作得比您好，您說，小弟去找看看。或是其它國內的其它地方，小弟也去學學。


      實在是國內的操作手，這又是小弟自創的定義。機器人操作手，(當過飛彈部隊的雷達保修兵，裏面有一種專門操作飛彈發射的操作手)。


     看過很多影片，個人直覺，要把機器人操作好，又是另一門學問，只是抓不到重點，就認為是舵機或是控制板或是…等的問題??總之就是:不會生就怪厝邊。台語唸比較傳神。


      今天您的這一句話，就會讓人打通奇經八脈，這裡潛水學工夫的人多，所以laker大，您要開一門課來教導我們如何把機器人操作得像日本那麼好的工夫嘍。拜託嘍。

lakers3411

哈~我沒惡意啦~  只是要跟你說明一下回授~

要控制的好就是基本功要深,基本功就是動作編輯時可以練,
如果都用回授會學不到東西,而且其實效果也沒很好,
反而要花更多時間去微調.  
一步一步編輯,再很多人看來這種寫動作的方式
很像很笨,但是這是很重要的,你不知道什麼是ok的,你要怎麼算出ok的動作
,而且在自己一步一步去編輯機器人動作時你會發現很多東西,這都是直接算
體會不到的,體會不到自然也就不知道問題出在哪,因為算式絕對沒問題,
有問題的是機構,有各種變數.   
總之寫一次就知道,有很多東西可以學的~不要把它當作是工讀生做的事情,
真正的大師厲害就厲害在這,一眼看出問題點就是從這練成的~

avkeith

yyy 大 , lakers 大大說得一點也沒錯 , 回授雖然可另到主程式知道
伺服的現在角度、速度、溫度、力量、電源或其他資訊等等，
但真的要這麼多資訊嗎 ? 製作者的編程能力能夠處理這麼多資料嗎 ?
製作者的機械人用得著這麼多資料嗎 ? 是要上火星的機械人嗎 ?
雖然有回授的伺服馬達, 有些能藉著扭動伺服馬達編程動作,
但這便使學習的能力減弱了。

avkeith

跟 lakers 大大同一時間出貼說同一件事了

yyy

laker大，您今天這一席話，令老朽開悟了一些，多年在追求的電功看來是錯的，

      您的一席話，也讓小弟想起國內的遙控直升機冠軍(日本比賽過的)的話一樣。
      他也說過同樣的話，給我任何的遙控飛機，我也可以同樣操作的得到冠軍。跟幾動的遙控器沒關也跟什麼樣的舵機無關，純粹是手感問題。
      您的話讓老朽猛然醒悟，果然是操作方面的問題，就像風清揚所說，工夫到了，信手拈來都是劍，只是使的人不同。

      原來如此，老朽走錯方向了，謝謝大大的教導，大恩不言謝了。

yyy

av大，今天的收穫太多了，有您們這些神人大大的指導，果然勝讀十年書。

感恩再拜謝。

avkeith

轉到這邊說 , 不太好在安東尼區說另一件主板啊!!

av大請教您用的控制板是那一塊啊?控制軟體好用嗎?
謝謝嘍。
yyy 發表於 2011-5-9 16:21

http://www.mcu.hk/Doc/SQ.pdf 黃色那一塊, 現在最多可存 72 個動作位置 ,
最多 21 個伺服插口 , 可有獨立速度控制 , 測試及動作編輯軟體 http://www.mcu.hk/Doc/MT.rar
內的 SQ.exe 程式

板子可獨立使用也可配合 Arm 使用,

http://www.mcu.hk/Doc/ARMBoard.pdf , Arm 是用作儲存整套編程的地方 ,
亦是主腦啊 , 編輯軟體 http://www.mcu.hk/Doc/MT.rar
內的 Microtech.exe 程式

PS2 Adapter,  http://www.mcu.hk/Doc/PS2.pdf , 用這個把 Sony 的 PS2 搖桿解碼 ,
再把訊號透過 RS232 或 MT Protocol 跟 Arm 溝通 ,

好用與否 , 要看你領晤程度有多高了

stanley21

樓上lakers3411和avkeith大大說得很好,我也學習了...

我覺得這就好像你要控制一個系統,結果對那個系統一點都不瞭解,這樣是不會控制得好的...

不管是機構還是電子都是構成這個系統的主要成分,這個系統如果很糟糕,我想要控制得好也是很困難的...

所以像大大們這樣先徹底瞭解整個系統是很重要的....我也領悟了....^^

mzw2008

不曉得是否是舵機的反應問題還是其它問題??日本的操作就比較靈活嘍。
yyy 發表於 2011-5-8 21:19

個人覺得這是動作編輯能力的問題
和SERVO穩定度的問題居多