關於電腦鼠製作上的問題

doubletime

喔，這個是因為拍攝角度的問題
紅外線接收是在發射的下面，所以看的時後只有看到發射，其實他是被壓在發射的下面
另外wallace_tsou 大大所說的，去掉背景光，這個我們試過了，把燈關掉和把燈打開，其實還是會受干擾的
至於帶通這個我到是還沒試過，不過我們是要使用的時後，才把發射打開

wallace_tsou

上次我找小便斗自動沖水的Sensor廠商就是建議這個方法，因為自動沖水的單價很低，要不要想辦法找找看。
我上次用示波器看來波型算是穩定，但發光信號要夠強。剩下的只有ADC轉換的雜訊，這部分不知用數位計算方法做數位濾波看看可不可以解決。也就是連取數筆，做平均值。不然一但讀值要倒數轉成距離，小的值會漂動的很厲害。
另外ADC轉換器需要時間，要留足夠時間，不然也會讀取不穩定的值。

doubletime

大至上我們為了讓紅外線可以有自己的時間
我們動用2顆uC，一顆做馬達控制與路徑規劃(這個演算法太依賴TIMER了(時間性&優先權都要最高)，所以另外分割一顆uC給它使用)，另一顆就做周邊和MAZE SOLVING
如照片所視，只能看到一顆，因下面還有一顆和其他電路
所以我們給的時間應該相當充足，且用了低通濾波器，還是會有問題

至於你所說的小便斗使用的SENSOR，這部分要如何下手去找比較快

我是阿鋒

請問一下圖中前面的顯示器是不是因為輸出後走到某地步會
在顯示器上顯出四位元的輸出值＝　＝？？我是新手，所以來
看看大大們的作品

doubletime

那點矩陣是DEBUG用的
就當作他是LCD就好了
怎麼用就看個人

wallace_tsou

我所玩過的光電Sensor，包含CCD遇到陽光就出問題。問題在於陽光能量太強，直接讓Sensor反應呈現飽和，所以無法使用。
而顏色則是關係反射程度，很不幸，您只能用標準反射強度調正的方法調。也就是若牆壁同色，則把發射器發射強度調整到收光的程度一樣。我至今仍無法發展出自動調整的方法，還是要手動發動強度調整。
不知這些說明可否解答您的狀況。

doubletime

其實很不幸的，電腦鼠是沒辦法當天調整程式，原因是怕有人會記憶迷宮的位置
不知道有沒有辦法做得和數位的方式，沒有都卜勒效應，也不怕干擾
如果是這樣的話，這樣的sesor是非常的可靠的
畢竟去年人家也只說他們用"載波"的方式去使用紅外線

wallace_tsou

我另外想出一個辦法，可以用左右對稱位置的Sensor的物理關係。若是兩側牆壁距離相同，會有一樣的強度值，以此做為撞上牆壁的強度用做為前方探測是否有牆壁的判定。為了避免各發射器及接收器之間的干擾，仍必須使用脈衝的方式來探測。
因為是使用相對強度，所以應該可以比較抗干擾。缺點是無法量出真正距離。

wallace_tsou

剛才又看了一下您的電腦鼠，Sensor的方向很怪。最前面的Sensor是看側面，最側面的Sensor是看前面。這樣排反射強度會掉很多，訊號小會很容易被干擾。因為光是散射的，強度和距離平方的倒數成正比，所以要儘量靠近探測物。也就是最前面的Sensor是看前面，最側面的Sensor是看側面，這樣訊號會強很多。

doubletime

這是我們模仿的對象，min4a
原因其實是因為，紅外線其實不是0~n 公分，而是  有一點距離無法測量的，所以會退個幾公分
，來達到這個要求

wallace_tsou

我是用紅光在近距離檢測，距離為1~20mm。所以我不認為和距離太近有關，而是接受信號強度。而這又牽涉到量測的動態範圍。因為我的應用不超過20mm，所以可以設定在1mm時飽和，在20mm時信號弱到ADC無法測到。或許是您的動態範圍比我用的大，在比較近的距離就飽和。

wallace_tsou

http://www.ikalogic.com/ir_prox_sensors.php
因為我正是用連續發射型式，所以是短距離檢測。另外文章也說用脈衝方式做較長距離的檢測。也有程式碼，是一篇不錯的文章。
我也找了一些利用通信或是Fuzzy方式解，這對於目前的應用都要難許多。

superlife318

對於~你做的小老鼠感到好奇，請問
1.紅外線部份不需要加AMP嗎?
2.直流馬達需要驅動IC嗎?
3.這麼小的點矩陣電料行都買的到喔?
4.這樣子的減速比，馬達會不會不夠力!!
今年的電腦鼠比賽，看到好多跟新加坡一樣的老鼠，祇是不會控制而已QQ很可惜

doubletime

1、我的車 會跑，但跑得很爛，比賽的時後沒跑幾格就死了
2、紅外線沒加amp ，接收tsl262r內部就有amp了
3、直流馬達是需要h橋的，我使用tc4424
4、點矩陣在digikey買的671塊
5、minimotor 2224減速比5:1，夠力
6、南台今年花了1~20萬請別人做機構(含pcb)一台賣20000元，有興趣可以去請教南台的學生

因為所有的東西是我們自己親手做的，所以要改版很容易，但就因為控不好，才會立下目標20秒嚕(當然，我的目標不像比賽的時後，有些人直接跑最短路徑)

附上影片http://tw.youtube.com/watch?v=pfupUNtH1x4

或許您會認為為何在比賽的時後會掛掉
1、沒時間對紅外線做適應性校正
2、硬體還有一些疑問未解，(regulator會發熱，tc4424會燙，紅外線layout有錯，類比濾波做得不是很好……等)
3、製作期間有1個多月在忙外務，交給其他人負則(不是說他們不好，而是少一個人參與的力量)

最後心得：做事要專一比較好

[ 本帖最後由 doubletime 於 2007-10-31 23:46 編輯 ]

dexders

穩壓IC跟驅動IC會發燙很正常
覺得不妥就貼上散熱片
看了您的測試影片
其實每走一格不需要停下來
這樣反而會讓老鼠容易走歪
還有一點我滿好奇的
車子怎麼會架這麼高？
是擺上電池嗎？這樣老鼠的負載應該不低吧..



南台的電腦鼠我有拿到一台
不過當天沒有出賽


除了PID控制以外 其他所有程式是在賽前兩天寫完的
迷宮路徑還有很多問題
不太可能走進去 就拉倒了

直線跟sensor部分 沒啥問題
速度比新加坡min5快一些 可以再往上提升
不過其他部分我就不曉得了... 正在完成當中

還有下一次的話 走斜線應該沒問題
不過我要畢業了... 老鼠沒人接

doubletime

所謂的regulator熱是超過50℃
所謂的燙是燙到讓h-bridge工作不正常
別懷疑  都加了散熱片還是有問題

至於您問我架那麼高，那是因為那是第2版機構，第3版機構在19樓
影片是第2版的，每一格為何都要停下來，這只是為了驗正裡面的flood對不對而已，有興趣可以找裡面我同學的影片"http://tw.youtube.com/watch?v=w3-EcZm7eJA"您想看的是這種吧。

至於dexders 大大您說比min-5還快？ 這小弟到是滿好奇的，如何的快法？

題外話，您們轉90度和180度是不是靠陀羅儀在轉？  因為當天看到每台南台的車在轉這動作都有點怪怪的

[ 本帖最後由 doubletime 於 2007-11-1 07:56 編輯 ]

dexders

我自己是靠陀螺儀轉 準確率還不賴
其他人我就不曉得了

而比min5的速度快
現在頂多只是直線搜尋的速度比較快
跑最短路徑我就不敢保證了

還在努力中

doubletime

難怪小弟當天在南台，遇到製作硬體的人和小弟說用陀羅儀轉90度和180度會很準
大概可以理解意思了

那您們的encoder 用於？  這更讓小弟好奇了

search  會比min-5 還快 這我也很那悶，是比賽那天嗎？    search 他慢慢跑  最慢應該也有1秒1公尺   ，也就是他1秒可以衝個6格 (更別說他校正的時後，大概2秒就衝了16格了，6格只是比方) ， 或許您可以拍個影片來比較一下會比較容易說服別人，且您又說您的search寫得不是很好，又說跑得比他快？ 這不是很矛盾嗎？

dexders

"直線"搜尋

簡單的說就是直直走比較快而已

encoder就用來彌補PID的不足跟一些路徑規劃的地方

doubletime

http://tw.youtube.com/watch?v=AxoRgTBLV4g

您確定直線也比它快？  這是當天拍攝的影片