DIY兩輪平衡車

g921002

不好意思我說的陀螺儀是指
ST陀螺儀傳感器LY550ALH，LPR550AL

5 ~ 8 個陀螺儀傳感器分散四肢 其 ...
vegewell 發表於 2010-4-10 22:23

那個是IC，你要用的話還是得做板子。
飆機器人的價格貴，是因為人家要營利要活，你自己可以做做看。

vegewell

那個是IC，你要用的話還是得做板子。
飆機器人的價格貴，是因為人家要營利要活，你自己可以做做看。
g921002 發表於 2010-4-11 17:51

自己做是要發時間的,
還得斟酌,
像iRobot這樣做的嗎?
單軸舵螺儀 (1) --- 最細小的 Epson XV-3500cb
http://hk.myblog.yahoo.com/My-DIY/article?mid=1245

奇怪?iRobot大大和 微控人大大怎麼同時消失?
不然我也好請教他,

我的目的是傳感器驅動板以細電線連接5 ~ 8 個陀螺儀ic,

不曉得有哪個高手願意接這個case?
我可以付高價酬勞,

g921002

自己做是要發時間的,
還得斟酌,
像iRobot這樣做的嗎?
單軸舵螺儀 (1) --- 最細小的 Epson XV-3500cb ...
vegewell 發表於 2010-4-12 14:47

找人做更貴吧？
另外Gyro IC的角都很難悍，你連結的那種是音叉震盪式的，比較能用手工。不然你就是用連結的那種，或是買ENC-03M這種的比較便宜。
ENC-03M這種用在LAMA上很多，可以試試看(才四支角)。
ENC-03M --> http://diydrones.ning.com/profil ... de-dog-just-for-fun 第三章照片右下角那兩顆垂直擺置的。

mzw2008

陀螺儀模組在飆機器人相對會比較貴, 因為它是代理進口, 但晶片其實很多是在台灣代工或是大陸做的
國內的廠商像是DMP或是翰尼斯都有現成的模組, 也比較便宜

訂做的需求我能處理, 不過, 不曉得怎樣叫做高價酬勞呢?

vegewell

找人做更貴吧？
另外Gyro IC的角都很難悍，你連結的那種是音叉震盪式的，比較能用手工。不然你就是用連 ...
g921002 發表於 2010-4-12 19:54

飛天狗,做的不錯,
蠻有創意的,應該要裝翅膀,
怪不得你覺得不難,
玩遙控直昇機的,最瞭解陀螺儀了,
這裡有四軸飛行DIY論壇,可能你有興趣:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp?bbs_id=1025

你那第三章照片的板子,
應該是從遙控直昇機拆下來的混控器（包含：陀螺儀，混控, 電子變速器，接收機）吧?!
是四動還是三動?
ENC-03xx日本原裝村田陀螺儀傳感器 和 ST陀螺儀傳感器LY550ALH等 做比較,
不曉得哪一種比較準又穩又耐久?
ENC-03xx好像有個問題,不知你有何看法?如下:
關於ENC-03標準電路輸出波形「過沖」問題【恢復】
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1512964&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
兩種陀螺儀是否都可以使用電路模擬軟體去開發?

vegewell

陀螺儀模組在飆機器人相對會比較貴, 因為它是代理進口, 但晶片其實很多是在台灣代工或是大陸做的
國內的廠 ...
mzw2008 發表於 2010-4-13 02:29

    我也樂意付比較高的酬勞讓對方滿意,
但是我尚未清楚做這case的困難度有多少,
適當的價格,我也不曉得這麼算,?
可能須要有經驗的工程師評估出價,
最好包括製作的技術移轉(包括硬體跟軟體)
這樣我可以自己做下一套,
反正這冷門的技術,你們自己藏著也沒用,

g921002

ENC-03xx日本原裝村田陀螺儀傳感器 和 ST陀螺儀傳感器LY550ALH等 做比較,
不曉得哪一種比較準又穩又耐久?
ENC-03xx好像有個問題,不知你有何看法?如下:
關於ENC-03標準電路輸出波形「過沖」問題【恢復】
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_con ... o=1&bbs_id=1025
兩種陀螺儀是否都可以使用電路模擬軟體去開發?
vegewell 發表於 2010-4-13 14:46

ENC-03我是直接買現貨，手上現在還有20顆左右吧？
基本上ENC-03跟LY550ALH是不同等級的，就好像是腳踏車比汽車，只是因為ST是新產品，價格已經比以往隨隨便便一千多元/顆down很多了。但是基本上還是比ENC-03貴上兩三倍(當初進ENC-03一棵成本不到200元)，航模用ENC-03完全是成本+應用考量。

一般航空模型用的Gyro，本身並不用去得到飛機的姿態，而是透過飛機[角速度*比例增益]回饋到控制器信號上，這樣的作法在控制迴路上會加強系統阻泥特性，進而讓飛機穩定飛行而不容受到外界(風)的干擾，所以基本上看的是短期變化，而不是長期變化，而murata原廠的電路正好有這特性，而「過沖」的性質剛好可以在飛機穩定的過程中給予響應的超調的抑制(當比例增益較大時)。

關於ENC-03標準電路輸出波形「過沖」問題，如果你看原廠參考電路，前方有個高通濾波電路，上面的電容同時也會產生電流微分的效果。會用這樣的電路，是因為本身輸出受溫度影響很大，必須用Vref產生的基準電壓將零點電壓控制在1.35V左右，Vout產生的直流溫飄，用電路HPF的4.7uF電容做直流隔離，但是這電容有點大，使的在角速度從運動到靜止時，這電容會產生額外的電流造成「過激」的現象。電容太小HPF的截止頻率又太高。

另外，ENC-03的輸出因子很小(0.67 mv/deg/s)還需要用OP放大，這些在電路板都要佔空間。

所以我在使用時，那電路是沒有HPF，溫飄的部分完全是靠開機時，MCU先進行Sensor的校正取得零點電壓的估測後才開始飛行。因為整體的姿態估測是用Kalman filter去做，所以零點電壓稍稍估測不準是可以忍受的。

我在ourdev用的是一樣的帳號，只是很少發言。上面滿多訊息是「有問題的」或「部分錯誤」，自己看過要判斷不要全盤接受。

g921002

我也樂意付比較高的酬勞讓對方滿意,
但是我尚未清楚做這case的困難度有多少,
適當的價格,我也不 ...
vegewell 發表於 2010-4-13 14:48

版上應該滿多高手能做的。不過要有以「萬」計價的心理準備。除非是有高手佛心來著...  
不過這類東西硬體本身便宜，幾萬塊就能搞定，軟體是最貴的。從陽春的幾千塊到含演算法的幾十萬都有可能，若是total soluation 單一CASE上看百萬都有可能。價格的range很大。完全看你的需求。若還要通過某些認證，價格會直直上去的。

除非你要商品化，量產，不然有可能做完比買還要貴很多倍。

vegewell

ENC-03我是直接買現貨，手上現在還有20顆左右吧？
基本上ENC-03跟LY550ALH是不同等級的，就好像是腳踏 ...
g921002 發表於 2010-4-13 18:45

現在的LY550ALH已經沒有比ENC-03貴上很多,
兩者價格差不多,
這家公司賣的很...令人覺得他們搞錯了,
http://company.mcuol.com/ajin111/ProductDetail_26494.htm
怎麼可能：RMB 12.00 元?
這家公司就比較差不多:
http://tw.mouser.com/Sensors/Gyroscopes/_/N-70eo6/
1:  NT$261.68 ,
既然如你所說ENC-03跟LY550ALH是不同等級的，就好像是腳踏車比汽車，
又價格差不多,所以當然要使用LY550ALH,
勸你以後改用LY550ALH,應該可以讓你的飛天狗飛的更好,
但是如果你要讓飛天狗能俯仰和滾轉,要用雙軸LPR4150AL之類,
陀螺儀乃是應用柯氏力來測量旋轉之角速度,
請問,
如果手臂(上臂)置一陀螺儀,
尚未通電時,手臂斜垂 45度,
開始通電後,靜止狀態下,陀螺儀能測知現在的手臂是斜垂45度嗎?
如果不能,豈不是接下來的動作,都無法掌握手臂位置(相對水平線的角度)?
不同於遙控直昇機剛開始起飛時是平放的,
另外，請問, 聽說:
當載具姿態俯仰角與水
平面呈垂直時，會造成環架鎖定(Gimbals lock )的現象，使得運算過程中有奇異點(Singular point)的發生，
這點你的看法如何?

vegewell

版上應該滿多高手能做的。不過要有以「萬」計價的心理準備。除非是有高手佛心來著...  
不過這類東 ...
g921002 發表於 2010-4-13 18:53

如果版上有蠻多高手能做。那是他們要有以「千」計價的心理準備,
因為競爭者眾,只好殺價競爭,低價接case ,
電路設計,
個人工作室比較便宜,但品質不能保證,也不知能否如期交貨,
http://taoyuan-hsinchu-miaoli.kijiji.com.tw/c-Jobs-wanted-case-computer-PCB-LAYOUT-W0QQAdIdZ194657158
公司就能確保品質,可惜很貴,
http://www.sky-tech.url.tw/index.html

lakers3411

那我都隨便算~我真他媽的佛心來者~
開心就好~哈哈哈~  反正我有玩到想玩的~
等以後真的要養家了來再來好好算吧~
(我改圖不用錢ㄛ~哈哈哈,最高記錄整個從新設計)

g921002

勸你以後改用LY550ALH,應該可以讓你的飛天狗飛的更好,
但是如果你要讓飛天狗能俯仰和滾轉,要用雙軸LPR4150AL之類,
陀螺儀乃是應用柯氏力來測量旋轉之角速度,
請問,
如果手臂(上臂)置一陀螺儀,
尚未通電時,手臂斜垂 45度,
開始通電後,靜止狀態下,陀螺儀能測知現在的手臂是斜垂45度嗎?
如果不能,豈不是接下來的動作,都無法掌握手臂位置(相對水平線的角度)?
不同於遙控直昇機剛開始起飛時是平放的,
另外，請問, 聽說:
當載具姿態俯仰角與水
平面呈垂直時，會造成環架鎖定(Gimbals lock )的現象，使得運算過程中有奇異點(Singular point)的發生，
這點你的看法如何?
vegewell 發表於 2010-4-14 14:26

1.我在用ENC-03時，LY550ALH的都還不知道在哪？沒記錯的話這是今年的產品。Gyro流血戰的時代來臨囉！不過演算法、控制法則沒弄好，用再高檔的gyro也是枉然。基本上玩這東西，大家的配備都差不多，拼的是誰的Algorithm寫的好。不然四軸那麼多人玩，能商品化、能做total soluation的就那幾家？要分清楚「能做」和「能賣」是兩馬子的事情。
2.Gyro量的是角速度，初始化得靠其他的東西。遙控飛機開始的時候是「水平」的嗎？好像不一定喔！！
3.你的載具會有這種狀況嗎？需要嗎？能不能用DCM或四元素法解？或用其他方式避免？這些在慣性導航的書都講爛了，唯一的問題就是誰來寫CODE？opensource的很多，例如UAVDevBoard，問題是你要自己porting到自己的板子，自己的uC，瞭解他的架構和演算法，沒有背景就是只能抄，吸收不到opensource的精華，作不出自己的東西。
4.PCB Layout是一開始，後面呢？Design不用錢？(自己Layout?)，上件+測試不用錢？(自己悍自己測)，軟體開發的人、時不用錢？(自己寫code?)

我前面有講，完全看你需求，如果只是丟張電路板，那的確幾千塊就搞定了。反正你後面也不花錢買「服務」....
如果只是看「製造」，的確用千計價，如果是「智造」...如果有人幫你弄，不是佛心來著就是詐騙集團。照您前面又要包硬體又要包軟體，我還真的有興趣知道誰會來接？

vegewell

1.我在用ENC-03時，LY550ALH的都還不知道在哪？沒記錯的話這是今年的產品。Gyro流血戰的時代來臨囉！不 ...
g921002 發表於 2010-4-14 20:56

Gyro能幫助遙控直昇機穩定飛行,尤其起飛的時候有鎖尾作用,才不會繞圈子,
我倒是沒見過遙控直昇機從斜坡起飛,
反正是人在操控直昇機飛上或飛下, 也不需要陀螺儀算角度,
陀螺儀的優點為響應快，但缺點為其所測量的值會有累積誤差,
我是需要能任何時候掌握載具相對水平線的角度,可能不是使用陀螺儀這個感測器,


請人家做也是一門學問,
花上萬元買到後續的服務,也是合理的,
在製作過程是一步一步的進行,而非一步到位,
製作者應詢問委託者的目的,
然後先做好麵包板,再與委託者研究做出來的功能是否滿意,
寫玩軟體後,也要與委託者研究是否使用滿意,
因此收錢的方式,可能是分期的(除非已經認識的朋友).
製作者若是怕委託者學到軟硬體技術,那就沒辦法合作愉快,不如不委託,
當然委託者也要付錢爽快,

vegewell

那我都隨便算~我真他媽的佛心來者~
開心就好~哈哈哈~  反正我有玩到想玩的~
等以後真的要養家了來再來好好 ...
lakers3411 發表於 2010-4-14 20:50

這麼好,有菩薩心腸,
那就只好麻煩你了,
測量角度的感測器,
你都還沒寫碩士論文,你會知道嗎?

g921002

Gyro能幫助遙控直昇機穩定飛行,尤其起飛的時候有鎖尾作用,才不會繞圈子,
我倒是沒見過遙控直昇機從斜坡起飛,
反正是人在操控直昇機飛上或飛下, 也不需要陀螺儀算角度,
陀螺儀的優點為響應快，但缺點為其所測量的值會有累積誤差,
我是需要能任何時候掌握載具相對水平線的角度,可能不是使用陀螺儀這個感測器,

航模的陀螺儀，求的不是角度。而是利用角速度的回饋在控制系統的內迴路，來增加系統本身的阻尼來達到系統穩定的效果。
如果要量測載具的姿態，需要配合其他的方式一起做。可以參考AHRS的作法，網路上IMU+GPS配合Kalman filter修正IMU誤差求載具姿態、位置、速度、航向的資料也是很多。不會單一使用陀螺。建議先從捷聯慣性導航開始瞭解。這類技術已經20幾年，不是什麼神秘的東西。

請人家做也是一門學問,
花上萬元買到後續的服務,也是合理的,
在製作過程是一步一步的進行,而非一步到位,
製作者應詢問委託者的目的,
然後先做好麵包板,再與委託者研究做出來的功能是否滿意,
寫玩軟體後,也要與委託者研究是否使用滿意,
因此收錢的方式,可能是分期的(除非已經認識的朋友).
製作者若是怕委託者學到軟硬體技術,那就沒辦法合作愉快,不如不委託,
當然委託者也要付錢爽快,

我個人的觀點，大家參考就好：
基本上在討論區，我的態度就是技術分享、討論，方法、作法都可以討論，怎樣實踐都可以講。但是我很不喜歡直接放完整的code，因為這樣只會讓下載的人直接抄，而不去思考背後的東西，這樣對方不會進步。因為討論，雙方水準相當才能激出火花，對於新手，透過網路上的技術分享讓對方經由「動手做」的過程進步。唯有板上進步的人多，後面討論的東西才能更「有料」。
vegewell直接花錢找人做，請問學到什麼？nothing...因為你沒有「自己動手做」，如果連sensor模組都不願意花錢買，其實我很難相信對方有誠意作完整的case.也許vegewell的想法不是這樣，可是給我的感覺是如此。如果你願意自己動手做，遇到問題，PO到論壇(不論哪一個)，相信還是可以得到少許的幫助，畢竟自助而後人助之。
如果是要做委託案，能做的Design House很多，走正常的管道，簽訂契約，執行雙方的權利義務才是正途。您上面講得完全不是一個正常委託案該有的。委託按帶來的利益和風險雙方都要承擔，您的作法完全讓風險由接案者擔任，既不合理也違反道德。
通常一個委託案，您的規格、性能、預算、時間要先討論完畢，簽訂契約。告知接案者要做到哪些功能、性能，驗收的項目、標準是什麼？然後對方(不一定只找一個)根據您的資料完成報價，選擇你的接案人後，雙方簽訂契約後實施設計製作，只要製作出來的符合驗收項目，不管你滿不滿意就得接收付款。而不是做到滿意為止，這種牽扯到錢的問題，需要詳細明訂，不能單靠「滿意」這種主觀意識認定。若需要追加性能，可以在接案者同意下定新契約或追加附約方式執行追加項目。付款也不是你爽不爽快決定的，一切按照合約走，那個驗證點、那個檢查點要付多少比例的費用，即便委託案沒有100％完成(最終驗收沒過)，發案方仍然要付到一定的費用，而不是全部一毛都不用付。

以上並不是針對vegewell寫的，我想很多朋友也有這類的迷思，提出來大家分享。

mzw2008

感謝g大分享

個人常常在接案...各種案子我都敢接
可是對像主要有兩種...
1. 政府機關單位, 那就是像g大講的這樣的流程, 甚至還遇過東西根本沒做好也是驗收領錢
因為時間根本來不及, 我接的時候只剩下不到一個月, 只好文件先上...驗收只驗收文件
程式後續再補, 不過因為後續都會續簽維護合約或是合作條款之類的...其實問題不大
就是需要改的地方就改, 然後收錢就是了, 比較不會有什麼糾紛, 唯一龜毛的地方就是政府單位的請款很煩
還搭配偶而會要求廠商要請客吃飯之類的

2. 民間企業團體, 這就真的五花八門, 有要列合約的, 有用口頭講的, 還有直接要求保證金的
也遇過一邊作一邊要求降價的 , 還哀求我什麼它公司周轉不靈, 要借錢的......
您也許說, 列合約照走啊...呵呵...別的地方我不曉得 , 南部人講求信用
說出口就要算數...要他列合約他會覺得你看不起人
所以最常見的作法就是收1/3訂金就開工...期中廠商看你有東西再收1/3, 驗收完收1/3
但...很常見最後這1/3收不到...因為公司倒閉/負責人捲款等等(過去兩年金融海嘯這種事特多)
所以我已經習慣在程式加木馬, 交貨後一個月內收到錢就解除
沒收到錢連繫統都會自殺...
過分要求的也不少..EX: 跟我買10台電腦外加一套公司的客製化業務和產品DEMO系統
交貨的時候跟我說,買了電腦, 這系統不是應該送我嗎?!
ㄍㄢˋ....一台電腦才賺你一兩千, 系統我寫兩個月耶

就像最近我的一個CASE...上禮拜的事情
有客戶要求買整套的感測器和相關的周邊...要做無人快艇
整套硬體有無線控制/馬達控制/電力控制/攝影機/一堆感測器零件和嵌入式電腦板...報價約10萬
他就要求我要把整個系統整合好, 作業系統要灌好, 人機介面和即時影像加解密都要寫進去
還要完整分享一切, 我說那要另外報價, 他就說...我跟你買了10萬的東西耶, 這些該要送我啊

很多時候...客戶的主觀意識根本就是無解的事情
只好選擇接與不接

vegewell

g大說得不錯,
一個委託案,簽訂契約是比較嚴謹慎重,
才不容易有粗心大意.搞錯原意的情況發生,
而且可以建立彼此負責任的心態,
對於新開發的產品,其中的組裝元件,雙方都應瞭解清楚,
尤其是大陸來的便宜貨,更應多加測試,
有什麼問題,才不會錯怪接案者做的不好,
這樣看來,為了維護權利,委託者應該寫下好幾頁冗冗長長又小字的契約書,請對方簽名,

m大說的也對,
民間企業團體及一般個人,要他列合約,他可能會覺得你看不起人,
應該會嫌很囉嗦,
不過,要接案者收到頭款時,開一張收據才行,

對於陌生的新委託的接案者,
可以將一個case,分成幾個簡單的小case,
做完一個小case,再做另一個,
直到全部做完,
如此試試接案者的信用及能耐如何,
分批給錢也能分散風險,
雙贏局面,

我說說我的經驗吧
我們家不管有沒有契約
都是屬於做到滿意為止

如果不能做到滿意
那麼一開始就不用接了
但既然要做到滿意
一定會把對方應該要提供給我們的訊息"完整化"
這樣才能減少日後驗收的糾紛

如果委託者姿態很高(有些其實是沒有sense)
我們會分析整個完整的委託細節與成本
就算接案不成也順便當成機會教育
免得他將來要委託別人也四處碰釘子

像V大說的作法
其實我們所接觸的大多數客戶都是這樣的
開始時會丟小一點的案子試驗一下你的能耐
順便磨合雙方的默契跟合作模式

而M大說的那種澳客
我們遇到也很多
不過對方可以不仁我們卻不能不義
因為我們是正當經營的公司
所以對方真的要凹
我們就算賠錢也一定會生出來
然後只此一次再也不接他的case
賠錢事小商譽事大

G大所提到的流程
雖然很合理
但合約的陷阱往往很多
一般人不會察覺
應該說再仔細的人都不見得會察覺
等到接了案才吃不完兜著走.....
或許這才是M大所提大家不愛簽約的真正原因

不過依常理來說
G大的作法才是正確的
只是在外面接案
要做到這樣真的很難就是.....

mzw2008

所以我現在都是不簽約比較多
邊做邊收錢
委託方為了完成一定會繼續給我錢
我為了領到剩下的一定會努力完成
一開始就開門見山說清楚, 兩方都還算OK
反而就比較沒問題了

vegewell

我說說我的經驗吧
我們家不管有沒有契約
都是屬於做到滿意為止

如果不能做到滿意
那麼一開始就不用接 ...
nichal 發表於 2010-4-16 16:31

n大的家原來是做設計的,
而且服務到家,令人覺得窩心,
可惜住的遠一點,

接案者有苦衷,
有許多委託者也有難處,
像我為了開發新的物件,
花了許多時間上網搜尋資訊,
還要學不少知識,
總算找到覺得適合的元件,
還有不少步驟要做,
還要花錢,
還要面對未知的未來結果,

可不像接案者,就自己所知的技能,好好做,這麼簡單,
所以,有許多委託者就像苦主,
彼此要互相體諒吧,

我做機器人,
時間實在不夠用,
索幸有你們這些接案者,分憂解勞,
我只要有多一點的錢,能外包就外包,
我賺時間,你們賺錢,大家一起賺,
以後,我可以從機器人方面賺很多錢,
你們也可以賺更多,
哈哈哈,