新手設計人型機械人-TYANIDS(P01) (1月15日更新-零件做好了)

integy

大大不管你覺得我再潑你冷水還是怎樣或是聽了不高興(雖然大大看起來是不會聽進去大家的建議啦!)
這是一個快 ...
lakers3411 發表於 2011-1-16 12:57

絕對理解，能讓LAKERS大大發聲小弟覺得已是賺到了。
其實小弟十分喜歡這種大家都有不同意見和看法的理性討論，所謂的BRAIN STORM 也可以在這出發，而且自己學習的地方也十分鼓勵這做法。
所以不但不會聽了不高興，還希望大大繼續討論討論。XD
有討論才有進步吧。

回那避震系統來說，其實不應叫做避震系統，因為所有關節都是主動的(SERVO)，所以根本不會有避震效果，令大大誤解真的對不起。
其實那些所謂的避震安裝的位置有想過的，如果和SERVO 經常作反向力的話，那真的如大大所言，那是一種自殺SERVO的好方法.....
但是在自己之前的PROJECT 和比賽的應用中得到以下心得︰
要是這些避震和彈簧不是和SERVO 作反向力，而是和機體的重心作反向力，那會怎樣呢?
要知道，每一個關節上，都有機體重心所施發的力，就算當機體處於靜止時，力還是不會消失的。這些彈簧主要作用就是對抗這種力，令SERVO 的負擔減少。
當然，所有東西都有TRADE OFF的，這系統的壞處就是當關節需要去某位置時，那彈簧便跟SERVO 成反向力了，但個人計算後，這些特定位置使用時間會比較少，而且能幫助機體一般走路和站立時的負擔較少這點便算OK了.

還有就是，在以前比賽上自己發現SERVO 加彈簧也算是絕配，能解決震動和抖動的問題....別問我為什麼，我自己也想知道。

還有就是腳的問題︰
1. 太闊的話這機是可以調的，所以可以調回較窄的，但個人覺得下盤別太窄會較好，但是發現效果不好的話，還是會聽大大說，縮短2腳的距離。
2. 此機的行動和走路模組應該有別於一般的SERVO機械人，但成功與否，還是有待測試了。....

謝謝大大的意見，理性的討論才能使大家的技術提高，別說什麼高興不高興或是潑冷水了，望大大能多發言，小弟學習學習是也。

vegewell

腳掌的旋轉軸是個不錯的idea,
你看人走路時,要轉右或左,
都是靠那站在地上的那一隻腳轉,
又快又乾脆.
其餘的機器人,只能一隻腳原地踏步,一隻腳向前一點, 慢慢晃著轉彎,
時間就差一截,
要是以後你的機器人腿很長的時候,放在大腿上側會比較好.
[彈簧主要作用就是對抗這種力，令SERVO 的負擔減少。]
這種想法也可以,
不過你的設計不是挺好的,應該是四個小又有力的彈簧繞著servo.
不過,不太確定你是要用在哪個servo,
設計的意義就是慢慢改進吧.

rayrider

看上去比一隻pg 1:60鋼彈還大。

integy

看上去比一隻pg 1:60鋼彈還大。
rayrider 發表於 2011-1-16 19:57

差不多大小吧，因要顧及身體的比例。

ufpatsai

其實....腳掌如果沒那根避震器,那顆伺服機應該撐不久@@
但是加了避震器....只是延長伺服機壽命而已@@
不過..你的機械人還真的很大隻耶^^

xqi2

多高多重？？
LAKERS說的很對 腳上少了一軸 應該走不了路

avkeith

走不走得了，那還要看一下編程後才知，
最重要是樓主有用腦袋想過自己需要甚麼，
也有自己的設計及希望嘗試的機構，那各位便靜待一下，
讓樓主用時間試一下了，
要知道人型機構的設計，是需要嘗試的呢。

mzw2008

呵呵
這可是AV老大多年經驗之累積咧
可惜上次沒好好聊聊
我看下次帶NB...網路線對接來打字聊比較快
這樣就不會有語言隔閡了XDDD

avkeith

小許經驗而已 , 不要笑我了

integy

小許經驗而已 , 不要笑我了
avkeith 發表於 2011-1-21 21:47

別說笑了, KEITH 大大經驗很多LE..

David

integy大大,期待你的測試結果,很棒的設計,也許要小修,但還是很good

integy

重感冒中....留在家, 但同時完成了上板和大部分走線和接線的工作......

mzw2008

!!!
我有眼花嗎
這是PicoITX?
那顆是2.5吋硬碟?
不考慮使用單晶或是迷你嵌入式機板或是ARM?
不考慮使用燒的或是使用SD/CF/XD?
這會不會太耗電又太重啊
而且硬碟不能這樣受震動吧

integy

!!!
我有眼花嗎
這是PicoITX?
那顆是2.5吋硬碟?
不考慮使用單晶或是迷你嵌入式機板或是ARM?
不考慮使用 ...
mzw2008 發表於 2011-1-24 23:55

鯨魚大大沒有眼花.
這不是PICO ITX, 小弟還是在學學生, PICO ITX 或是ROBOARD 也買不起.
說實在的, 這機械人所有東西的造價現在還不夠一塊ROBOARD的價錢........
哪的確是2.5吋硬碟, 只是頂著使用爾爾, 誰叫家中的CF CARD 有BAD SECTOR, 採購了新的CF CARD 便會換上.
這機體也有一塊單晶機板作產生控制訊號及收回各式SENSOR 的數據, 再傳回給主板。
裝上硬碟是為了先把所有設備先測試一下.
鯨魚大大有好的CF CARD 介紹一下嗎?

mac1

CF card 不用買太大容量的,通常不會很貴
再買一個轉接頭, CF 轉 IDE介面(也很便宜)
就可以直上IDE介面了, 這就是 x86架構的好處, 很多東西都已經制式介面了

另外, 也可以考慮一下 SD card 喔
這也算便宜, 溝通介面其實不難, 轉成串列通訊的就可以利用到她的好處

lucrece_lu

學生哦 在北部嗎   要不要來參加我公司的實習生計畫呀 可以做你想做的機器人 還借你 RoBoard 用 外加補助實習實津貼 八千大洋哦...

avkeith

Lucerne 大大，Integy 大大人在香港耶。
現在到我有疑問了，這麼大的硬盤在機械人的身上，到底夠不夠電力及伺服夠不夠力量呢？
等你的測試了。
Thanks

lucrece_lu

哈  我沒有留意到說....
硬盤的電 不大吧  通常 5v@500ma  就夠用了 而且通常是偷 主機板的電 所以電絕對是穩的

lakers3411

背硬碟在機器人身上!!  看來大大應該是可以讓他決不跌倒~  不然就像我以前的ipod一樣......
換成cf不只是減輕,最重要的是機器人跌倒時不會讓硬碟壞,所以快去換cf吧~建議工業用的
價錢較高不過比較穩

avkeith

但是如果硬盤不停的轉動，那便會發熱及消耗電力吧？