機器蟲hexapod的零件-串列伺服機控制板自製達成

simone

我很好奇， H8 到底強在哪裡？
如果你不必用到內建的 LCD driver 的話，
低階的 ARM7 功能強很多 ，且價錢跟 H8 相當。

原帖由 bubu 於 2006-2-5 09:10 發表
恩~~確實日本選手都是用H8這些來當機器人的核心
而且我看了日本很多二足(robovie M2......)好像都是用H8

p902432

我利用8051設計出16個pwm輸出了
利用計時器依順從脈波小的切掉
不過我遇到一狀況
就是每當下一個切掉的時候都會delay20us
所以我試著賞試希望每個輸出都1ms
可是最後最高跟最底相差了320us
雖然差很小
但看到伺服馬達上
卻會差了很大的角度
請問大大會有這個問題發生嗎？
該如何去解決呢？

不好意思
我不知道該怎麼把圖跟程式放上去
我希望提供程式給大家分享
但不知道這麼做是好還是不好

marbol

原帖由 p902432 於 2006-7-16 22:20 發表
我利用8051設計出16個pwm輸出了
利用計時器依順從脈波小的切掉
不過我遇到一狀況
就是每當下一個切掉的時候都會delay20us
所以我試著賞試希望每個輸出都1ms
可是最後最高跟最底相差了320us
雖然差很小
但看 ...

恭喜您做出來囉~~~~讚讚~~~
不過這裡好像無法上載文字檔,可能你要用複製貼上來~~~~
至於圖檔,就是您發表回覆後要輸入密碼的下方,可以瀏覽您要上載的圖檔資料夾位置,這樣就可以上傳了~~~~~~~~~

請問您是用輪序的做法嗎???
應該在"H"的地方不會有累積的現象~~~~~
您的每一切割有幾us呢??

ayu

原帖由 p902432 於 2006-7-16 22:20 發表
我利用8051設計出16個pwm輸出了
利用計時器依順從脈波小的切掉

p902432大大您好，
程式也可以mail分享嗎?您在這個版面秀的的問題marbol也已解答了。

p902432

原帖由 marbol 於 2006-7-16 23:16 發表


恭喜您做出來囉~~~~讚讚~~~
不過這裡好像無法上載文字檔,可能你要用複製貼上來~~~~
至於圖檔,就是您發表回覆後要輸入密碼的下方,可以瀏覽您要上載的圖檔資料夾位置,這樣就可以上傳了~~~~~~~~~

請問您是用 ...

我是以同步輸出去設計的
我大概是以自已的想法去設計的不過還是有類似就是我把值放在40h~5fh裡面。資料格式是輸出腳號0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,a,b,c,d,e,f(分別代表p1.0~p1.7  p2.0~p2.7)
在來是轉動的角度90,,150,120,210.......(90代表0.9ms以此類推)
在分別放入90,0,150,1,120,2,210,3......
然後在做資料排序90,0,120,2,150,1,210,3.....
然後讓兩個值相減90,0,30,2,30,1,60,3.......
這是因為我把port0和port2送出0ffh
然後以第一個90(0.9ms)放入計時器啟動等到計時器到的時候就切掉clr p1.0
然後在隔30(0.3ms)在i計時器到的時候切掉clr p1.2  (因為0.9ms+0.3ms=1.2ms)就能得到我所想要的1.2ms的輸出
因為做這些判斷需要很多指令
而每次切掉經過的時間是20us
請問該如何去改善呢    ←這是我所遇到的問題
以上大概是high的部份
low的部份就是先算出20ms(65536-40000) ←因為我一個指令週期為0.5us所以需要這樣設計

這是大概的設計 由於我不是很會講解
所以我附程式給大家參考
也希望能給我點意見去解決我現在的問題

marbol

原帖由 p902432 於 2006-7-17 08:25 發表


我是以同步輸出去設計的
我大概是以自已的想法去設計的不過還是有類似就是我把值放在40h~5fh裡面。資料格式是輸出腳號0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,a,b,c,d,e,f(分別代表p1.0~p1.7  p2.0~p2.7)
在來是轉動的角度90, ...

因為PWM是持續輸出的,這個部份在您的OUT迴圈及OP 迴圈看得出來,
不過串列接收好像只執行一次喔~~~~~

若改成串列中斷接收,而且設在"L"的時候來做接收動作(主要是不會影響"H"的處理迴圈),會比較像SSCII的動作方式~~~

您的資料協定格式是什麼??有個table的範例會比較容易瞭解您資料的切割跟賦值方式哩~~~

若能附上PWM脈波的時序,那就更容易明白了!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-22 15:24 編輯 ]

p902432

原帖由 marbol 於 2006-7-18 07:58 發表


因為PWM是持續輸出的,這個部份在您的OUT迴圈及OP 迴圈看得出來,
不過串列接收好像只執行一次喔~~~~~

若改成串列中斷接收,而且設在"L"的時候來做接收動作,會比較像SSCII的動作方式~~~

您的 ...

不好意思，目前在修改連續輸出，已經照你的提義去修改，似乎很成功，不過還會有些問題，等我都做完了在po給大家做參考
這樣子就完成並列控制器了~~

marbol

原帖由 marbol 於 2006-7-2 10:54 發表
這裡借用一下ayu大大找的以及h881068大大自製的伺服機串列控制編輯軟體
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=428
讓這系列的說明更完整~~~~~~~~~

搭配這類軟體的目的主要是用來輔助編輯機器人的 ...

努力了幾個禮拜,參考了網頁資料與一些書籍,最近幾天動手做了以機器蟲12軸的排列方式的伺服機串列控制編輯軟體,搭配自製的SSC初步試驗後,可以進行PC連線調整伺服機與協定資料記錄喔~~~~各位大大~~~~真的可以做的出來喲~~~~~~~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-24 07:42 編輯 ]

uucww

原帖由 marbol 於 2006-7-24 07:39 發表


努力了幾個禮拜,參考了網頁資料與一些書籍,最近幾天動手做了以機器蟲12軸的排列方式的伺服機串列控制編輯軟體,搭配自製的SSC初步試驗後,可以進行PC連線調整伺服機與協定資料記錄喔~~~~各位大大~~~~真的可以做 ...

marbol 大哥大大..........哇!!!恭喜了!!!!期待這樣創舉日子到來!!!恭喜!!!請問是採用哪一種晶片板子?

uucww

原帖由 ayu 於 2006-7-24 09:20 發表


marbol大大您好，

          真是厲害，太感謝天了，我們又得到了希望了，接下來就是動作流程的編排設計了。

這是用您之前89S51(搭配自製的SSC晶片)來作的嗎 ? 用串列傳輸控制伺服機動作的嗎 ?
可產生 ...

ayu 大大....啥咪???是用51晶片製作的???哇........厲害!!!曠世ˇ大作呀!!!
經過marbol大大連日來指點與傳授....
我現在購買最新版V06版51燒錄器.....是我生平第一次購買....滿便宜的!!請多指教!!

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 13:11 編輯 ]

ayu

原帖由 uucww 於 2006-7-24 09:51 發表



ayu 大大....啥咪???是用51晶片製作的???哇........厲害!!!曠世ˇ大作呀!!!

uucww大哥您好，
     marbol大大是用51來作的，他之前就作出來了，不過是嵌入控制的，也就是程式寫在裏面，讓受控的機器蟲動作，我之前想請教他的，就是他現在作出來的這個類似商品的串列控制器，就是我們之前討論的各種板子，只是沒人用51作出來而已，現在marbol大大作出來了。

接下來就要看您了，把各種機器人用您的CNC加工作出來，用這個控制板接上電腦，就可作我們想要作的任何動作了喔!

接下來我們把整個機器人模擬的動作讓電腦記憶起來，再把程式寫入單晶片後，就達成了。

我想無線遙控的控制，如有這個板子，也沒問題的，應該作得出來的。

遠端無線圖控也可以作的。


uucww大哥，您買了燒錄器了啊 !我是自已作燒錄器的，現在晶片的燒錄器都可自已作了喔。
廠商怕佔有率輸別人，都公佈燒錄資料了。所以我都自已作的。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:08 編輯 ]

uucww

原帖由 ayu 於 2006-7-24 10:41 發表


uucww大哥您好，
     marbol大大是用51來作的，他之前就作出來了，不過是嵌入控制的，也就是程式寫在裏面，讓受控的機器蟲動作，我之前想請教他的，就是他現在作出來的這個類似商品的串列控制器，就是我們之 ...

ayu大大....謝謝關照...我會努力打造出各式各樣機器人的......目前我購買這51燒錄器...60元人民幣相當於台幣240元....可以說是最便宜又實惠的開發工具.......我終於踏進一步了!!
目前這板子滿便宜的而且還是縮小版面貼片式的製作..卡穩定一點...買零件回來製作可能更貴....所以我就買現成的...也可以買零件送燒錄程式一起造diy燒錄器...但是貼片零件很小不容易焊接呢????
目前我正在摸索如何燒入程式.....還未成功....要些時間揣摩!!!!
我記得以前我常去光華商場買光碟等時候...常常看見很大型的燒錄器...當時粉貴.....地下二樓的商舖的....
我四十多歲老頭有一點老花眼要買放大鏡與小鉗子製作51燒錄器...對我來講太痛苦了....所以我放棄diy燒錄器.....直接購買現成的...
按造我的糟老頭外型與工作....確實與燒錄程式的興趣無關...這一點我是承認的!!!

以下是說明書功能介紹!!
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!說明書!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
AT89x 系列51單片機編程器,是同類產品的改進型(V06版) .不僅燒寫速度快,而且更加穩定!主要對以下幾點做了改進:
1,供電方式有2種,一種是用USB取電線直接取電(產品默認的方式),另外考慮到一些電腦沒有USB插口,在USB插口下面預留了5V電源插口(2.54插座)
2,部份電阻電容使用了貼片元件 原電路使用貼片元件後,使PCB尺寸略有縮小 ,由於有足夠的空間進行布線,加粗了信號線的線寬,使燒寫信號更加穩定!
3,增加了4個塑料墊腳，防止以外短路，使用更加方便！
配套：
    1、主機一台；
    2、原理圖，PCB圖，燒寫軟件源文件，監控程序源文件；
    3、配套光盤一張（軟件和大量應用範例以及單片機書籍）。
優惠提供60元
PCB 10元,USB線+串口線 15元

一、支持的芯片型號

支持目前最為經典和市場佔有量最大的ATMEL公司生產的AT89C51、C52、C55、S51、S52和AT89C1051、2051、4051等芯片。


二、產品特點

1.使用串口通訊,芯片自動判別，編程過程中的擦除、燒寫、校驗各種操作完全由編程器上的監控芯片89C51控制,不受PC配置及其主頻的影響,因此燒寫成功率高可以達到100％，燒寫速度很快並且燒寫速度和微機的檔次無關。

2.採用最高可達57600高速波特率進行數據傳送,編程速度可以和一般並行編程器相媲美,經測試,燒寫一片4K ROM的AT89C51僅需要9.5S,而讀取和校驗僅需要3.5S。

3.體積小巧,省去笨重的外接電源適配器,直接使用USB端口5V電源(二種供電方式可供選擇!)

4.軟件界面友好,菜單、工具欄、快捷鍵齊全,全中文操作，

5.功能完善,具有編程、讀取、校驗、空檢查、擦除、加密等系列功能;

6.40pin和20pin鎖緊插座,所有器件全部以第一腳對齊,無附加跳線,對於DIP封裝芯片無需任何適配器;

7.可自動搜索並識別插座上的器件型號。

8.採用優質萬用鎖緊插座，和接觸不良等問題徹底說再見，可燒寫40腳單片機芯片和20腳單片機芯片

9.改進的燒寫深度確保每一片C51系列芯片的反覆燒寫次數都能達到1000以上！內部數據至少保存10年。

10.因為採用了9針傳口通訊，

三、硬件連接

1.通訊電纜與編程器連接好，

2.將串口插頭插入電腦串口，

3.USB插頭插入電腦任一個USB口，此時編程器上LED點亮，表明電源接通。

4.接著安裝軟件，本軟件支持Win9x/me/2000/NT,標準Window操作界面。本軟件屬於綠色軟件，不需要安裝，直接把相關的軟件拷貝到硬盤中，運行其中的Easy 51Pro 2_0程序即可。


四、軟件使用

程序啟動後，會自動檢測硬件及連接，狀態框中顯示「就緒」字樣，表示編程器連接和設置均正常。否則請檢查硬件連接和端口設置。

把單片機芯片正確地放到編程器的相應插座上，注意，芯片的缺口要朝向插座的把手方向。

芯片放好後，就可以對芯片進行讀寫操作了，讀寫操作按下面的步驟進行：

1、程序運行，請先選擇器件（點下選框）

2、用「打開文件」選擇打開要編寫的.HEX 和 .BIN 文件

3、用「保存文件」可以保存讀出來的文件

4、用「擦除器件」擦除芯片

5、用「寫器件」編程

6、用「讀器件」讀取芯片中的程序，加密的讀不出來

7、用「校驗數據」檢查編程的正確與否

8、用「自動完成」自動執行以上各步驟

9、用「加密」選擇加密的級數

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 11:42 編輯 ]

ayu

原帖由 uucww 於 2006-7-24 10:50 發表
目前我正在摸索如何燒入程式.....還未成功....要些時間揣摩!!!!
我記得以前我常去光華商場買光碟等時候...常常看見很大型的燒錄器...當時粉貴.....地下二樓的商舖的....
我四十多歲老頭有一點老花眼要買放大鏡與小鉗子製作51燒錄器...對我來講太痛苦了....所以我放棄diy燒錄器.....直接購買現成的...

uucww大哥您好，
        還好，我的老花還沒那麼嚴重，昨天還焊了一個84pin的板子，還可以看的話，趕快學，這真是老人家的體驗，不然到時也要買現成的了。

您買的燒錄器，沒附相關的程式，如編譯器嗎?

您用文字檔word或相關的文字編輯程式寫成 asm 檔，然後用編譯器轉成 HEX 或 BIN 檔，最後再燒進51中，這樣就可以了。

看您那裏有問題，我幫您。您PO的是附的燒錄程式，我猜您可能沒編譯器才作不出來，您可把相關附的程式附上來，我們來研究看看。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-24 17:21 編輯 ]

uucww

原帖由 ayu 於 2006-7-24 11:52 發表


uucww大哥您好，
        還好，我的老花還沒那麼嚴重，昨天還焊了一個84pin的板子，還可以看的話，趕快學，這真是老人家的體驗，不然到時也要買現成的了。

您買的燒錄器，沒附相關的程式，如編譯器嗎?
...

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ayu大大......我剛剛入門...啥摸東西都馬沒有...240元台幣實在連吃一餐像樣的都不夠呢???
所以也只能買現成.....編譯器在這裡給您與大家下載參考!!!還需要哪些??
這軟體寫的真好...屬於綠色板的....不需安裝直接打開...我最喜愛這樣形式軟體...不囉唆的....

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 12:45 編輯 ]

uucww

還有程式實驗參考!!

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 12:18 編輯 ]

ayu

原帖由 uucww 於 2006-7-24 12:08 發表
還有程式實驗參考!!

uucww大哥您好，
          這個程式範例是用C(c檔)和組合語言(asm檔)來寫的，它裏面有一個  wl001(2051).hex 檔(這可能是2051，20腳的)，您只要把它燒進去就可作流水燈的成果了。另一個 wl001.hex 應該是89S51、C51四十支腳的燒錄程式。

燒好之後，還要接相關腳位(P0.0--P0.7)，LED(不要接反了，它有PN極性)，才可以跑。其它程式也要如此。
如您要寫另外程式的話，就要用編譯器來產生HEX檔了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:11 編輯 ]

uucww

原帖由 ayu 於 2006-7-24 13:22 發表


uucww大哥您好，
          這個程式範例是用C來寫的，它裏面有一個  wl001(2051).hex 檔(這可能是2051，20腳的)，您只要把它燒進去就可作流水燈的成果了。另一個 wl001.hex 應該是89S51、C51四十支腳的燒錄 ...

ayu大大...真感謝傳授......2051-20腳我目前沒有買我買89s51-40腳的....過後我會買幾個回來實驗
89c2051-24pi這型號晶片...也是20腳..24pi是代表???

[ 本帖最後由 uucww 於 2006-7-24 13:42 編輯 ]

ayu

原帖由 uucww 於 2006-7-24 13:37 發表

ayu大大...真感謝傳授......2051-20腳我目前沒有買我買89s51-40腳的....過後我會買幾個回來實驗
89c2051-24pi這型號晶片...也是20腳..24pi是代表???

uucww大哥您好，
就是這一顆，24pi我也不知道什麼意思?不過您買有這個編號89c2051就可以用了，後面不用管它的編號。

omegaCD

24PI=24Mhz, Plastic DIP Package, Industrial class
24兆赫,塑膠雙排接腳封裝,工業等級 ..:)
詳情看資料手冊第16頁: http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc0368.pdf

[ 本帖最後由 omegaCD 於 2006-7-24 15:09 編輯 ]

ayu

omegaCD版主大大，謝謝您了