2010全國機器人競賽～開放報名中！！！

lakers3411

長4cm以內我 出力有3kg/cm以上我都會想用~

目前還在實驗階段,不過是沒有啥太大問題~所以應該算成功吧~哈哈哈
減少軸數卻不失自由度是我目前再努力的一個地方!
這可以比較實際的解決機器人因使用太多伺服機而便有些貴的根本問題
目前只努力到16變14不過最後是希望看看可不可以16變12

mzw2008

16變12可能有點...哈哈
不過你是laker   可能答案會有不一樣哩, 加油啦

4cm以內要3KG... 是要做什麼呢?
這種馬達目前標準只有DC減速馬達, 但我已經開始規劃SERVO的部份
也有小量試產了, 不過沒4CM以內的哩, 我再想想(諧振就有, 但是貴到你不敢用)

vegewell

這樣一來伺服機外型可以變成一個棒狀,速度和出力也都可以提升很多,
應該是很讚的說~!雖然蠻多人有自製這類的東西,不過小弟對電子不熟~
所以有這樣的產品,小弟應該會買來用的很開心~哈哈哈
lakers3411 發表於 2010-3-30 16:30

這是個好主意,改變伺服機的外型,
改變成為圓球型,比較適合做變形金鋼,
改變成長圓形,適合做擬真人的機器人,
我的idea是,伺服機根本不需要全部外殼,
只要能固定馬達和齒輪的支架即可,

伺服機去加大它的角度,甚至能無限迴轉,
才能付出更大的力量,
投手丟棒球時,不是要右手轉一大圈嗎,
你現在還年輕,
以後應該可以設計出更嘉的轉軸機構,
直接以伺服機的出力軸做關節轉軸,
是最簡單最沒力的方式,
是很值得改變的,

lakers3411

冒昧的說明一下~人的大臂並不是真的360度旋轉,
還是肩關節90度然後大臂關節往後90度之後再把肩關節反轉90度
造成好像360度旋轉喔!
目前機器人在於大臂關節設計都只有2軸但實際應該要3軸就可以達到360度旋轉
但當然要再少軸數可達到360度旋轉的確是需要有一顆360度的伺服機

小弟為了設計好機器然研究了很多骨骼學等等~
人奧妙的地方就再每個關節可動都不會超過200度
人要做出360度的大迴轉時幾乎都是動用2~4個關節完成

以上是小弟在設計機器人動作的心得,如有不對還請多多指教~

vegewell

不過出力要大.. 改用無刷或是改用諧振是比較好的想法(我都有)
但..這裡電流需要就要大.. 且瞬間電流會更大
控制板都得改設計(我依舊都有)mzw2008 發表於 2010-3-30 17:15

請問m大,
你有沒有嘗試過把伺服機內的可變電阻(3/4轉的便宜貨),
拿掉後改裝10 or 12 轉的可變電阻?
其結果如何?

另外伺服機內的可變電阻(3/4轉的便宜貨)是幾K的?

vegewell

還是肩關節90度然後大臂關節往後90度之後再把肩關節反轉90度
造成好像360度旋轉喔!
目前機器人在於大臂關節設計都只有2軸但實際應該要3軸就可以達到360度旋轉
但當然要再少軸數可達到360度旋轉的確是需要有一顆360度的伺服機

小弟為了設計好機器然研究了很多骨骼學等等~
lakers3411 發表於 2010-3-31 11:46

真是很好的研究,
正如我所料想的,
雖然不知可不可行?還要再研究,
就像以前的老時鐘,有個發條需要轉,
轉幾圈讓發條蓄積力量,
用在人的大臂關節,
如果伺服機的出力軸,轉兩.三圈,再引動彈簧,
再引動肩關節及大臂關節各轉九十度(假設),
其力量應該大的多(也許吧,目前只是idea),
所以伺服機需要去加大它的角度,甚至能無限迴轉,

mzw2008

我想...伺服機一直有無限迴轉的精密版本, 力量還很強
只是都很貴...我現在就是正在努力往便宜的方向邁進, 短期還沒辦法有結果就是

另外, 我很少改裝伺服機...都有拆過, 但真的幫人改裝只有一次
把S03T變成可以回授位置, 搭配arduino去做讀取...這樣也能當畢業專題去混
哈哈
我現在只研究如何做.....有些東西還在申請專利中

至於伺服機累積力量, 目前還大有改進空間...
至少我已經實驗出讓機器人跳高到40cm的高度...且推導出50cm應沒問題
當然, 還不像laker還能夠兩腳穩定著地, 我的會摔壞
也努力推動台灣機器人比賽未來會有這個項目(和超長距離賽跑/短距離競速)
不過...丟球距離...嗯, 這項也可以加入...

lakers3411

40CM~酷ㄟ,是用多少出力的伺服機阿~應該不少錢吧~

mzw2008

MG995
大家覺得最爛的那顆, 全部一起用力, 約是30cm多些, 號稱40
但..沒辦法著地..所以實用性就沒有了
可能只能純參加跳高比賽

lakers3411

酷ㄟ~有影片可以欣賞一下嗎~我一定要學一下~

mzw2008

其實我是作弊的
畫圖說明, 寄給你看比較快
主要是因為我都是量產的機構
才能這樣排列組合胡搞
真的正常行走機器人比較難以做到這種東西

lakers3411

看了一下,其實我現在在做的嘟西也是差不多,只不過有稍微設計一下
所以不會太奇怪,等你幫我把東西加工好我再給你看~哈哈哈
對了如果目前找不到可以先用abs板沒關西,我先試驗一下成不成功
要算我便宜一點ㄟ~

mzw2008

ABS不行喔, 因為他相對較軟
會吸收掉你的彈力
要不要考慮夾板呢?
鋼板夾ABS或是塑鋼/鐵氟龍
.......咦? 為何不考慮塑鋼啊... 這玩意也是很強哩
而且很好買 , 我家隔壁就是批發了, 要多少有多少

lakers3411

對喔~還有碩剛可以用喔~  那就麻煩你啦在跟我說一下多少,我試成功之後就要拜託妳幫我做碳纖維的啦~

vegewell

也努力推動台灣機器人比賽未來會有這個項目(和超長距離賽跑/短距離競速)
不過...丟球距離...嗯, 這項也可以加入...mzw2008 發表於 2010-3-31 21:35

努力推動! 加油!這件事就看你了,
機器人比賽,要使用同樣規格的伺服機,
重量與身高也不能差太多,
這樣才能憑各自本事去設計,
這樣才能公平競爭,
畢竟是比賽,又不是發表新產品,
富家子弟拿又貴又強的伺服機,跟窮小子的爛貨伺服機比賽,實在很不公平,
m大要為窮人家的子弟著想,
讓他們也有出人頭地的一天,

lakers3411

的確是要分級一下~不過富家子弟應該不會來玩啦~(他們都去夜店玩的說,不然就去玩車~)
分個伺服機出力5kg以內級,10kg以內級之後就無分級

mzw2008

哈哈
分級咧
目前機器人比賽都是爆發戶級的......
沒辦法哩

vegewell

這種比賽還是給學生和導師去費心吧,
社會人士玩機器人,應該是出自興趣與得到樂趣,
就像玩搖控模型的人,也是覺得好玩而已,
全臺灣做機器人,會覺得很有趣的,
大概只剩下我一個人了,
哈哈哈!

tommylin

鯨魚大~
已經 4/2 了... 你什麼時候來台北阿...
已經等到 機器人都沒電了 =.=

mzw2008

哈哈
4/2  還沒到春節啊, 本來就決定春節去
我還在慶祝連任, 星期日要去住台南遠東酒店哩^^
(肖ㄟ, 台南人住台南的飯店...哈哈, 反正有人招待)
我567三天會去台北啦
56已經快要整天約滿了
6號晚上跟你聊好不好

PS. 機器人沒電很簡單啊, 換電池就有電囉