一種新式關節的發想

alpha

croma 你好,相信你是一位喜歡動腦和動手的玩家,機器人的''關節''很多人都是用 RC 的伺服機 , 當然也有專用的 , 你會用角度傳感器顯示你對精確度很要求 , 遙控飛機的伺服機是用可變電阻偵測角度 , 存在一定的誤差 , 雖然有一些號稱''數位伺服機'' , 但是說穿了只是將可變電阻的分壓電壓用 MCU 的ADC 解析 , 透過程式控制 H-Bridge 讓馬達轉到設定的位置 , 本身控制伺服機的 PWM 訊號也算是 ''類比''的訊號 , 精確度 , 只能說 ''夠用'' , 當然也有廠商開發用 RS-485 傳輸 ''數位'' 訊號 ,但是單價及接受度就........

山寨版的MG995也許是很好的改裝玩具 , 但是要塞的下 MCU ,四組MOS ,兩組MOS Driver 再加一些電源穩定零件 , 有點難 , 我試過

空心杯馬達可以考慮一下 廣營的產品 , 130 的馬達轉速有點慢 , 電壓加大一些 ''碳刷'' (其實是兩片銅片) 很快就沒了 ,我曾用過12V , 很過癮 , 但是不到10秒就...

alpha

慘~ 齒輪組的底層設計錯誤~ 今天才發現光軸不是整支都一樣粗細，頭尾的地方在截斷的時候會有一點點變形結果 ...
croma 發表於 2016-10-20 14:56

   以前南港北捷的昆陽站後面有一家直營店 , 大小馬達都有賣 , 連微型伺服機用的馬達都有,現在直營點好像都收起來了 , 可能要問一下汐止區大同路那家內銷批發門市問問 , 官網公司簡介裡面有電話 , 好像還可以 '' 郵購 ''

alpha

要高功率的馬達也許無刷馬達會較適合 , 伺服馬達有幾項參數 , 扭力 , 轉動60度的時間 , 還有所謂的''死區'' (這個牽涉到伺服機的解析度) , 還是要看應用的場合而定 , 我想格鬥用機器人需要速度 , 才可以快速揮拳擊倒對手 , 工業用機器人需要扭力和精確度 , 速度較慢是可以接受的

扭力的推算 , 假設要用一根棍子長1M , 棍子是圓形的 , 自重0.3kg , 要舉起重 1kg 的物品 , 這時需要 0.3kg * 0.5M +1kg * 1m=1.15 kg-m , 馬達的數據有些會虎爛 , 可以將 1.15 kg-m 放大 , 或是馬達的扭力打折 , 乘以齒輪的扭力放大倍數就可以大概知道伺服馬達所需的扭力

alpha

恭喜你