PID控制說明

x860992

error = setpoint - actual_position;

if(error > 0.01 || error < -0.01)
        {
                integral = integral + error*dt;
        }

derivative = (error - pre_error)/dt;

output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative);

if(output > 30000)
        {
                output = 30000;
        }
        else if(output < -30000)
        {
                output = -30000;
        }

return output;

請問公式是這樣嗎
我想要把它轉成c檔
我已經把輸出+給pwm了
可是誤差還是有10啪ㄟ怎麼回事= =
條kp kd ki 直看不太出來= =