機器蟲hexapod的零件-串列伺服機控制板自製達成

ayu

您好，我也作了一個，想控制機器人。目前也作了16個輸出控制，用vb作圖型監控。(也就是用RS-232連接電腦

到8051後用vb作圖型監控)。今天應可完成31個輸出控制，您的作品實在很成功，不知您可否分享程式，我是用

組合語言寫的，不知您是用 C 或 組合語言 寫的?

我目前也完成無線遙控的功能，不過在整個機器人腳本的串連上，程式上還沒完成。想跟您討論程式上的問

題，不知是否能得到您的幫助? 期待您的解答? 謝謝。

ayu

今天只作到24個輸出，31個輸出遇到瓶頸，重點在 p3 八腳的問題，p0，p1，p2都可用，總共24腳可輸出。

只好再想幾天了。

ayu

對不起，SSC的255,PIN,PWM我還不懂，可否 教教我。

我是用一般的通訊而已，
MSComm1.Settings = "9600,n,8,1"
MSComm1.Output = "字串"      這兩行程式來給8051傳送指令
然後8051作判斷由那一個腳輸出和產生脈波來操作伺服機。

照片我po不上來耶，可教我一下嗎?不然我mail給您也可以啊!
其實照片和您的一模一樣，只是在rs-232通訊上，加了一顆icl232ic而已，把兩者電壓準位調成一樣。

p3因為p3.0作接收vb訊號，我在程式設計上跟之前的p0，p1，p2產生問題，這樣說不明白，我把程式給您看，您再幫一下也可以吧!  謝謝喔。

ayu

我是用輪序的方式提供PWM輸出，因剛使用，不過計時器的使用應也使用，只是我覺得兩者相同，可能我還沒遇到難題，不過看您的文章您好像是使用ssc晶片和51兩者來串連使用吧 ? 我有寄vb的顯現圖控方式，您不曉得看到沒有 ?

對了，我這個是看了kevin6010 所提供pic連接vb所作的，感謝kevin6010。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:31 編輯 ]

ayu

假如點那一個圖(SERVO1)就輸出那一個伺服機(P1.0)，點另外的圖(SERVO2)，就輸出另外的伺服機(P1.1)以此類推
，指針指的數值就是ＰＷＭ的波寬。

照這樣看來應該是輪流輸出。這樣程式要重寫了，如不會的話，希望您要指導一下喔！謝謝。

由晶片1透過rs232傳給晶片2輸出控制伺服機是什麼意思呢？５１接５１不是用一條線把兩晶片的Ｒ接Ｔ即可？
還是ＳＳＣ接５１需用ＲＳ－２３２來接？

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:34 編輯 ]

ayu

我失敗了，真的是輪流輸出，這兩天我想了很久。
明天再用示波器看波形，操作另外的伺服機時，原先的伺服機沒法儲存，您的是對的，我的是錯的。
您是用一個單晶片作的，沒拿ssc來連接產生pwm吧?
謝謝您的教導。

ayu

marbol 作的好像不用這麼麻煩耶，不過他沒回應，

真的很謝謝您的見解，我會試試看，感謝再感謝。

ayu

[quote]原帖由 marbol 於 2006-6-3 12:30 發表


您不要急嘛!!我有花時間看您的程式啦!!


我這幾天找了很多資料和查資料，覺得還是買現成硬體來作，比較節省時間，請問您的ssc是什麼規格 ?
我想買8軸以上的ssc，有沒有比較便宜和附贈程式操作的，可否介紹一下 ?
看了您跟helper197 的討論，好像都要買兩種的硬體來操作，請問是不是這樣 ?

ayu

marbol您好，

謝謝您的回應，這個程式我會研究的，謝謝您了。

Kevin6010 提供Servo Controller,我作了實驗，結果在我的 "Kevin6010" 提供Servo Controller,控制7個 Servo實驗報告"

一文中，盼您的修正，您有沒有作啊??

您現在應該也進入PIC了吧??

  C 也進入了喔??

ayu

LEO大大也是如此設計的，伺服機最大是脈波是2.5ms，8x2.5ms=20ms，在這個週期中，可以作8的倍數個輸出。

LEO大大作到16個輸出了，我也用力想了好久，可是我用的是從電腦下指令來操作它，假如只讓51自已動作的話，

我想是作得出來，但是用電腦下指令的話，我還是卡在那裏，這幾天，腦袋不知道在作什麼????  沒什麼勁??

真的很感謝您，我會用力想的。謝謝。真的太感謝您了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-6-14 06:20 編輯 ]

ayu

請問這一模組要多少錢???
如何燒錄程式??
謝謝。

ayu

因為51想不出來，為了不讓自已閑著，只好逼自已作進度了，我看了一個AVRSSC32 控制器，用的是atmega8的

晶片，可是買不到，你的atmega16L，去那裏買的，我在台南買不到，atmega8515也是，所以AVR工作停了。

PIC我也有16f877A以及16f628和16F84A, 因為文章都是用16F84，所以我也買了來使用，不曉得差了A的編號，

是不是因此實驗作不出來??

51想不出來，我可能先用硬體來作PWM了，以上報告完畢。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:25 編輯 ]

ayu

原帖由 p902432 於 2006-7-16 22:20 發表
我利用8051設計出16個pwm輸出了
利用計時器依順從脈波小的切掉

p902432大大您好，
程式也可以mail分享嗎?您在這個版面秀的的問題marbol也已解答了。

ayu

原帖由 uucww 於 2006-7-24 09:51 發表



ayu 大大....啥咪???是用51晶片製作的???哇........厲害!!!曠世ˇ大作呀!!!

uucww大哥您好，
     marbol大大是用51來作的，他之前就作出來了，不過是嵌入控制的，也就是程式寫在裏面，讓受控的機器蟲動作，我之前想請教他的，就是他現在作出來的這個類似商品的串列控制器，就是我們之前討論的各種板子，只是沒人用51作出來而已，現在marbol大大作出來了。

接下來就要看您了，把各種機器人用您的CNC加工作出來，用這個控制板接上電腦，就可作我們想要作的任何動作了喔!

接下來我們把整個機器人模擬的動作讓電腦記憶起來，再把程式寫入單晶片後，就達成了。

我想無線遙控的控制，如有這個板子，也沒問題的，應該作得出來的。

遠端無線圖控也可以作的。


uucww大哥，您買了燒錄器了啊 !我是自已作燒錄器的，現在晶片的燒錄器都可自已作了喔。
廠商怕佔有率輸別人，都公佈燒錄資料了。所以我都自已作的。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:08 編輯 ]

ayu

原帖由 uucww 於 2006-7-24 10:50 發表
目前我正在摸索如何燒入程式.....還未成功....要些時間揣摩!!!!
我記得以前我常去光華商場買光碟等時候...常常看見很大型的燒錄器...當時粉貴.....地下二樓的商舖的....
我四十多歲老頭有一點老花眼要買放大鏡與小鉗子製作51燒錄器...對我來講太痛苦了....所以我放棄diy燒錄器.....直接購買現成的...

uucww大哥您好，
        還好，我的老花還沒那麼嚴重，昨天還焊了一個84pin的板子，還可以看的話，趕快學，這真是老人家的體驗，不然到時也要買現成的了。

您買的燒錄器，沒附相關的程式，如編譯器嗎?

您用文字檔word或相關的文字編輯程式寫成 asm 檔，然後用編譯器轉成 HEX 或 BIN 檔，最後再燒進51中，這樣就可以了。

看您那裏有問題，我幫您。您PO的是附的燒錄程式，我猜您可能沒編譯器才作不出來，您可把相關附的程式附上來，我們來研究看看。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-24 17:21 編輯 ]

ayu

原帖由 uucww 於 2006-7-24 12:08 發表
還有程式實驗參考!!

uucww大哥您好，
          這個程式範例是用C(c檔)和組合語言(asm檔)來寫的，它裏面有一個  wl001(2051).hex 檔(這可能是2051，20腳的)，您只要把它燒進去就可作流水燈的成果了。另一個 wl001.hex 應該是89S51、C51四十支腳的燒錄程式。

燒好之後，還要接相關腳位(P0.0--P0.7)，LED(不要接反了，它有PN極性)，才可以跑。其它程式也要如此。
如您要寫另外程式的話，就要用編譯器來產生HEX檔了。

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 13:11 編輯 ]

ayu

原帖由 uucww 於 2006-7-24 13:37 發表

ayu大大...真感謝傳授......2051-20腳我目前沒有買我買89s51-40腳的....過後我會買幾個回來實驗
89c2051-24pi這型號晶片...也是20腳..24pi是代表???

uucww大哥您好，
就是這一顆，24pi我也不知道什麼意思?不過您買有這個編號89c2051就可以用了，後面不用管它的編號。

ayu

omegaCD版主大大，謝謝您了

ayu

原帖由 marbol 於 2006-7-24 22:27 發表
使用51的例子是益眾的一個板子,問世也有2~3年囉

marbol大大您好，
          他們的產品聽說是不行的，不然大家就不用來這裡學習了

[ 本帖最後由 ayu 於 2006-7-25 14:00 編輯 ]

ayu

原帖由 marbol 於 2008-3-2 12:57 發表 嗯 ~~多軸同動~~~~

marbol恩師在上，弟子在這裡請安囉。
      恭禧，恭禧，請大大多加發帖，讓大家多多學習，感激再感激囉。