機器蟲hexapod的零件-串列伺服機控制板自製達成

marbol

原帖由 chamber 於 2006-6-14 10:12 發表
各位大大：

          最近也想買一些伺服機來玩一些花樣，看到各位大大的成果，也覺得蠻好玩的。
個人是想結合一些新花樣，像LED 或音樂的東西。
         因為，目前在完一顆多核心的單晶片。他可以很輕易 ...

這個多核心的單晶片可以想成把許多單晶片塞在一顆裡面,面臨到的問題可能還是各核心的協調問題吧!!例如說該由誰分配工作,何時把分配下去的工作匯整起來,這方面的編程需要相當的整體考量~~~~~~~~
先初步分類面臨的問題
如果類似生產線的問題,這個道次做完才能輪下個道次做,那就跟現在用的微控器沒什麼不同,換句話說,用一顆微控器無法完成的話,那就用多顆微控器來進行
如果涉及大量運算像是影像處理,類神經網路,就要有一個分配與綜整工作的核心,來進行分散式的處理,這個多核心的單晶片應該相當適用~~~

最主要的還是價格與發展環境及技術資料是不是相當普及,大家應該蠻care的!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-17 14:38 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-6-14 08:54 發表
壓力太大了吧!

時間到了喔!!進度如何呀??
有沒有問題呢??

marbol

原帖由 ayu 於 2006-6-19 09:57 發表
這幾天在玩 pic 和 avr 還有 c 和 cnc 把進度拖了一下下，不過也有想51的程式啦，再看看了喔!

嗯!!真是行動派的,看來我也要加油了,把程式轉成PIC或AVR,順便當作練習~~~~

目前AVR手邊有的是atmega8515以及atmega16L
PIC則有16f877A以及16f628,發展環境都有了~~~~您的是哪些種類的pic 和 avr呢??

marbol

原帖由 ayu 於 2006-6-19 21:29 發表
因為51想不出來，為了不讓自已閑著，只好逼自已作進度了，我看了一個AVRSSC32 控制器，用的是atmega8的

晶片，可是買不到，你的atmega16L，去那裏買的，我在台南買不到，atmega8515也是，所以AVR工作停了。

...

呵呵!!還不急,CNC我也有興趣,不過不是在硬體或者驅動電路板,而是在軟體如何規畫透過並列埠控制!!這是最需要瞭解的~~~~
原本就打算把C改寫完成的51PWM程式show出來,您可以試試看這個簡單的程式是不是符合之前述說的波形圖,單獨看每隻腳,都有持續輸出的波形,瞭解程式與實務的關係後,相信您就有改寫的能力了~~~~當然依照慣例do it at your own risk!!!

(奇怪文件無法傳上來,去信箱收吧)

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-19 22:35 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-6-19 22:44 發表
您有我的信箱嗎??

我是用之前您傳給我的信回覆的,有收到的話別忘了使用心得~~~~
不過只有產生8通道pwm的功能,所以算是個起頭,其它部分這裡暫時保留,
您要發揮創意把它補齊喔!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-6-20 18:05 編輯 ]

marbol

原帖由 marbol 於 2006-6-20 17:53 發表


我是用之前您傳給我的信回覆的,有收到的話別忘了使用心得~~~~
不過只有產生8通道pwm的功能,所以算是個起頭,其它部分這裡暫時保留,
您要發揮創意把它補齊喔!!

還是再提醒一下～～～～
要讓這個控制板可以透過電腦來控制伺服機最主要有兩個東西
1.PWM產生器主程式
2.(伺服機編號,伺服機角度)協定解譯副程式

所以您要努力的是第二項的作業,涉及了協定的制定與解譯,當然協定可以參考各家伺服機控制板的格式來做做看,如果協定解譯副程式能原理搞懂做的出來,那麼PC端的VB圖控程式就不是很困難了!!!

marbol

這裡借用一下ayu大大找的以及h881068大大自製的伺服機串列控制編輯軟體
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=428
讓這系列的說明更完整~~~~~~~~~

搭配這類軟體的目的主要是用來輔助編輯機器人的動作組合,就像是電視冠軍裡的黏土玩偶動畫製作比賽或者是yoyo台的企鵝動畫製作一樣,每做一個小改變就用攝影鏡頭紀錄下來,當所有的改變一次放映時,就可以看到連續的動畫呈現~~

同理,機器人的動作組合若以相同的方式來製作,就可以達到活靈活現的動作出來,現在所有的人型機器人都免不了搭配這個軟體來做動作的編輯,是普遍的現況,也是為了效率的考量,試想如果那麼多軸的伺服機要一個一個來設定,而沒有這類軟體搭配來做線上的即時修正,光是建table的時間就要數倍的時間,不如把這時間花在機器人的AI發展上咧!!!

若是伺服機有回傳角度的設計的話,這類軟體甚至可以當作教導盒來使用~~~
什麼是教導盒???就是透過與PC連線,然後扳動機器人的手腳,這時各個伺服機的角度都會傳回到軟體內,此時只要按下紀錄鈕,就可紀錄這一刻的動作,接下來,把不同的連續動作紀錄下來,就可以得到一連串動作組合的資料,相對於上述的方法就更加便利了~~

若要自製這類軟體,找到的資料如下~~~~用VB來做,該有的重點都在裡面了,
http://www.rentron.com/Mini-ssc.htm
與SSC II這個控制板搭配,主要對應到SSC II板的協定(255,伺服機編號,伺服機角度)~~
說清楚一點就是
VB負責包裝好協定利用串列介面丟出資料給控制板
控制板接收後負責把協定切割出來轉譯出各軸的pwm值給伺服機用

當然!!只要定出自己瞭解的一套協定,不使用SSC II板,而改用diy的控制板來自我開發VB程式也是相當有趣的經驗喔!!

說真的,以這個網頁資料為基礎來發展VB程式,相當容易,若要讓畫面美觀,甚至考量細部功能,例如檔案的資料切割與欄位轉換,那種Slider bar物件更不用說都是現成範例,可以參考"VB6.0實戰講座" 王國榮 旗標,利用實作從書中找答案,很快就可把一本書K完,何樂不為呢!!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-3 22:42 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-7-2 16:17 發表


marbol大大您好，

    我記得您有Mini SSC II 吧?? 應該可用來把這個東西作出來喔!!我最近都在準備 CPLD 的硬體和 Quartus II軟體

程式設計，報告一下我的進度，我用 台科大的--數位邏輯設計(VHDL入門實 ...

讚讚~~~~只能說學海無涯,唯勤是岸~~~~
不妨發表學習心得,看看這些新玩意有哪些有趣的玩法~~~~~
有太多的東西可以學習與發揮,想到真是有趣極了~~~~~

marbol

原帖由 p902432 於 2006-7-16 22:20 發表
我利用8051設計出16個pwm輸出了
利用計時器依順從脈波小的切掉
不過我遇到一狀況
就是每當下一個切掉的時候都會delay20us
所以我試著賞試希望每個輸出都1ms
可是最後最高跟最底相差了320us
雖然差很小
但看 ...

恭喜您做出來囉~~~~讚讚~~~
不過這裡好像無法上載文字檔,可能你要用複製貼上來~~~~
至於圖檔,就是您發表回覆後要輸入密碼的下方,可以瀏覽您要上載的圖檔資料夾位置,這樣就可以上傳了~~~~~~~~~

請問您是用輪序的做法嗎???
應該在"H"的地方不會有累積的現象~~~~~
您的每一切割有幾us呢??

marbol

原帖由 p902432 於 2006-7-17 08:25 發表


我是以同步輸出去設計的
我大概是以自已的想法去設計的不過還是有類似就是我把值放在40h~5fh裡面。資料格式是輸出腳號0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,a,b,c,d,e,f(分別代表p1.0~p1.7  p2.0~p2.7)
在來是轉動的角度90, ...

因為PWM是持續輸出的,這個部份在您的OUT迴圈及OP 迴圈看得出來,
不過串列接收好像只執行一次喔~~~~~

若改成串列中斷接收,而且設在"L"的時候來做接收動作(主要是不會影響"H"的處理迴圈),會比較像SSCII的動作方式~~~

您的資料協定格式是什麼??有個table的範例會比較容易瞭解您資料的切割跟賦值方式哩~~~

若能附上PWM脈波的時序,那就更容易明白了!!

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-22 15:24 編輯 ]

marbol

原帖由 marbol 於 2006-7-2 10:54 發表
這裡借用一下ayu大大找的以及h881068大大自製的伺服機串列控制編輯軟體
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=428
讓這系列的說明更完整~~~~~~~~~

搭配這類軟體的目的主要是用來輔助編輯機器人的 ...

努力了幾個禮拜,參考了網頁資料與一些書籍,最近幾天動手做了以機器蟲12軸的排列方式的伺服機串列控制編輯軟體,搭配自製的SSC初步試驗後,可以進行PC連線調整伺服機與協定資料記錄喔~~~~各位大大~~~~真的可以做的出來喲~~~~~~~~

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-24 07:42 編輯 ]

marbol

原帖由 ayu 於 2006-7-24 09:20 發表


marbol大大您好，

          真是厲害，太感謝天了，我們又得到了希望了，接下來就是動作流程的編排設計了。

這是用您之前89S51(搭配自製的SSC晶片)來作的嗎 ? 用串列傳輸控制伺服機動作的嗎 ?
可產生 ...

1.嗯~~~站上高手相當多哩,我做得到,當然大家也做的到啦~~~只能說用51來做是可行的,不過在解析的程度上跟運算的速度是有關的,是不是要追求解析度而採用PIC或AVR就看用途而定了~~~~~轉PIC或AVR要一些時間,有成果再POST上來~~~~

2.基本上SSC=多通道PWM訊號產生器程式+命令格式解碼程式+串列中斷接收功能所組成
這時需要PC或另一個微控器透過串列埠傳命令給SSC才能做動~~~~使用上可以採取伺服機串列控制編輯軟體從PC透過串列埠協助進行即時動作規劃~~~~~規劃的結果可以記錄起來,看要即時播放或者建成table燒進微控器,就如同ayu大大所說的樣子~~~

而SSC不一定要用微控器,用FPGA....等也可以做,這部份h881068大大之前就做出來囉~~~
而使用51的例子是益眾的一個板子,問世也有2~3年囉~~~~~

3.很奇怪,影片,文字檔無法上傳,但是照片就可以~~不知道那裡有問題

[ 本帖最後由 marbol 於 2006-7-25 09:15 編輯 ]

marbol

原帖由 uucww 於 2006-7-24 23:14 發表
原帖由 marbol 於 2006-7-24 22:27 發表

>3.很奇怪,影片,文字檔無法上傳,但是照片就可以~~不知道那裡有問題

marbol大大....要壓縮成.rar檔案就可以上傳!!

不行呢!!壓成.rar還是會出現下列文字
"對不起，不支持上傳此類擴展名的附件，請返回修改"

可能要麻煩代貼囉!!

marbol

原帖由 uucww 於 2006-7-25 09:45 發表

marbol大大....檔案不能超過512k的...要切開分開放!!


上傳新附件 (小於 512 kb , 可用擴展名: zip,rar,tar,tgz,gif,jpg,jpeg,png)

uucww大大~~還是無法上傳,不過真的還是非常感謝~~~~

marbol

原帖由 marbol 於 2006-7-24 07:39 發表


努力了幾個禮拜,參考了網頁資料與一些書籍,最近幾天動手做了以機器蟲12軸的排列方式的伺服機串列控制編輯軟體,搭配自製的SSC初步試驗後,可以進行PC連線調整伺服機與協定資料記錄喔~~~~各位大大~~~~真的可以做 ...

又潛水努力了幾個禮拜,複習了網頁資料與一些書籍 ,已經補完完成,諸如存檔,取檔功能,單步連線執行,連續連線與時間延遲調整執行,都能達到當初設定的目標囉~~~~~

marbol

原帖由 uucww 於 2006-8-6 04:56 發表


marbol 大大....您是我的再造恩人....我努力學習中!! 一直等待這樣跨時代全diy精神的來臨呀!!這功能有無存設定幾組的功能?

uucww大大~~~~
什麼再造恩人??? 太誇張了吧!!!

基本上每個數字都是由陣列來存的,能存的數目跟陣列型態有關,像整數宣告的陣列理論上可存65536個~~~~
若您說的是動作規劃的組數,那跟您的硬碟容量有關,存成不同檔名就可以把不同組的動作規劃區別開來,例如您可以把前進的動作規劃好存進(前進.txt),這樣下次叫用或者修改就很方便囉~~~~:lol

marbol

原帖由 uucww 於 2006-8-6 08:54 發表
marbol 大大....我參考一下這款遙控器..感覺不錯也滿方便的...不知原先遙控器上搖桿裡面可變電組部份是否可以改裝??

1.不用改裝啦~~~只要在遙控介面程式內用select case的技巧,就可以達到左邊8個動作的效果,而且可以把大小程度的效果表現出來,並不是"這款遙控器"的on/off效果能比的咧!!
2.圖片2及其影片 看起來好像是陀螺儀跟接收機合併的功能
3.圖9這隻四足機器蟲看起來很棒喔!!是不是"３Ｄ ＣＡＤ ＆ 電子工作 日記
"介紹的那隻!!有點想做做看~~~~

marbol

原帖由 uucww 於 2006-8-6 14:39 發表


marbol 大大...select case的技巧是不是指複製一組相同程式碼...更改裡面通道名稱???

uucww大大~~~~
select case簡單說就是在分類的時候用的程式片段,也就是當輸入的條件符合了某個選項,那麼就進行那個選項的處理跟輸出~~~~~~  這就是我們在人機介面軟體表面上看到的選項或者"菜單"背後偷偷做的事情~~~~~

至於複製一組相同程式碼...更改裡面通道名稱,這個應該叫做陣列處理,若是硬體上能搭配足夠的IO腳,理論上可以無限制擴充,像是那隻遙控介面程式的通道數量,是可以比照施作~~~~~

marbol

原帖由 marksams 於 2006-12-2 16:17 發表
正在研究大大的程式....

喔~~~有新的構想或實作成果要展示出來哦~~~

marbol

原帖由 simone 於 2006-12-18 23:38 發表



很好奇 marbol 大大的「DIY除煙器」是長啥樣的？
可以拍張照讓大家瞻仰一下嗎？

simone 大大 ~~~
您介紹的那個網頁,已經把SSC摸透囉~~~

話說除煙器也只是那時感受到銲煙的問題而做的,看到銲煙隨著風扇轉動而遠遠散去,
手上的工作就更起勁囉~~~~

後來發現有一種叫鼓風機的商品,可以去yahoo拍賣查查~~~東西是好買,但連接的管子尺寸的匹配就要好好找找囉~~~~