DIY兩輪平衡車

vegewell

我因為沒摸過加速度計,
所以都看不懂你們這些高手(包括的2006年的古人們)的外星文,
都是有看沒有懂,
敬佩!敬佩!

直到剛才看到兩個網頁,
才大概略懂皮毛,
http://physical.tcfsh.tc.edu.tw/ ... /must/m3-6/m3-6.htm
and
http://www2.nkfust.edu.tw/~jcyu/Course/Accerometer_nmc2004.pdf

vegewell

市面上的頃斜儀大多是以加速規為基礎的，所以頃斜儀不能用在運動物體上(一般說明捖ㄦ|提)。
加速規是量加速度(重力加速度+外力產生的加速度)在靜止狀態下，可以單純得到重力加速度在三軸的份量得到姿態角。但是運動加外力影響後就無法得到姿態角<--不知道外力在三軸的份量。
陀螺儀是量角速度，積分後可的角度，但長期會有誤差+sensor offset累積造成角度飄移。.....
g921002 發表於 2010-4-8 20:11

不曉得市面上有沒有一塊傳感器驅動板?可以同時連接 5 ~ 8 個陀螺儀,
又能連接到電腦主機,有什麼軟體?可以讀取各各陀螺儀產生的數據,

vegewell

自己搞吧！？
這種不是什麼很困難的東西，做成產品會賠死吧！XD

利基的可以的樣子,他們好像可以接10個感應器沒問題

不好意思我說的陀螺儀是指
ST陀螺儀傳感器LY550ALH，LPR550AL
http://company.mcuol.com/ajin111/ProductDetail_26494.htm
5 ~ 8 個陀螺儀傳感器分散四肢 其腳位有焊線連到傳感器驅動板

而不是指飆機器人專賣店賣的貴cc陀螺儀(模組?)
http://www.playrobot.com/sensor/sensor_gyro_commongyro.html#

一個機器人怎麼狠心裝好幾個貴cc陀螺儀?

vegewell

那個是IC，你要用的話還是得做板子。
飆機器人的價格貴，是因為人家要營利要活，你自己可以做做看。
g921002 發表於 2010-4-11 17:51

自己做是要發時間的,
還得斟酌,
像iRobot這樣做的嗎?
單軸舵螺儀 (1) --- 最細小的 Epson XV-3500cb
http://hk.myblog.yahoo.com/My-DIY/article?mid=1245

奇怪?iRobot大大和 微控人大大怎麼同時消失?
不然我也好請教他,

我的目的是傳感器驅動板以細電線連接5 ~ 8 個陀螺儀ic,

不曉得有哪個高手願意接這個case?
我可以付高價酬勞,

vegewell

找人做更貴吧？
另外Gyro IC的角都很難悍，你連結的那種是音叉震盪式的，比較能用手工。不然你就是用連 ...
g921002 發表於 2010-4-12 19:54

飛天狗,做的不錯,
蠻有創意的,應該要裝翅膀,
怪不得你覺得不難,
玩遙控直昇機的,最瞭解陀螺儀了,
這裡有四軸飛行DIY論壇,可能你有興趣:
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_list.jsp?bbs_id=1025

你那第三章照片的板子,
應該是從遙控直昇機拆下來的混控器（包含：陀螺儀，混控, 電子變速器，接收機）吧?!
是四動還是三動?
ENC-03xx日本原裝村田陀螺儀傳感器 和 ST陀螺儀傳感器LY550ALH等 做比較,
不曉得哪一種比較準又穩又耐久?
ENC-03xx好像有個問題,不知你有何看法?如下:
關於ENC-03標準電路輸出波形「過沖」問題【恢復】
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1512964&bbs_page_no=1&bbs_id=1025
兩種陀螺儀是否都可以使用電路模擬軟體去開發?

vegewell

陀螺儀模組在飆機器人相對會比較貴, 因為它是代理進口, 但晶片其實很多是在台灣代工或是大陸做的
國內的廠 ...
mzw2008 發表於 2010-4-13 02:29

    我也樂意付比較高的酬勞讓對方滿意,
但是我尚未清楚做這case的困難度有多少,
適當的價格,我也不曉得這麼算,?
可能須要有經驗的工程師評估出價,
最好包括製作的技術移轉(包括硬體跟軟體)
這樣我可以自己做下一套,
反正這冷門的技術,你們自己藏著也沒用,

vegewell

ENC-03我是直接買現貨，手上現在還有20顆左右吧？
基本上ENC-03跟LY550ALH是不同等級的，就好像是腳踏 ...
g921002 發表於 2010-4-13 18:45

現在的LY550ALH已經沒有比ENC-03貴上很多,
兩者價格差不多,
這家公司賣的很...令人覺得他們搞錯了,
http://company.mcuol.com/ajin111/ProductDetail_26494.htm
怎麼可能：RMB 12.00 元?
這家公司就比較差不多:
http://tw.mouser.com/Sensors/Gyroscopes/_/N-70eo6/
1:  NT$261.68 ,
既然如你所說ENC-03跟LY550ALH是不同等級的，就好像是腳踏車比汽車，
又價格差不多,所以當然要使用LY550ALH,
勸你以後改用LY550ALH,應該可以讓你的飛天狗飛的更好,
但是如果你要讓飛天狗能俯仰和滾轉,要用雙軸LPR4150AL之類,
陀螺儀乃是應用柯氏力來測量旋轉之角速度,
請問,
如果手臂(上臂)置一陀螺儀,
尚未通電時,手臂斜垂 45度,
開始通電後,靜止狀態下,陀螺儀能測知現在的手臂是斜垂45度嗎?
如果不能,豈不是接下來的動作,都無法掌握手臂位置(相對水平線的角度)?
不同於遙控直昇機剛開始起飛時是平放的,
另外，請問, 聽說:
當載具姿態俯仰角與水
平面呈垂直時，會造成環架鎖定(Gimbals lock )的現象，使得運算過程中有奇異點(Singular point)的發生，
這點你的看法如何?

vegewell

版上應該滿多高手能做的。不過要有以「萬」計價的心理準備。除非是有高手佛心來著...  
不過這類東 ...
g921002 發表於 2010-4-13 18:53

如果版上有蠻多高手能做。那是他們要有以「千」計價的心理準備,
因為競爭者眾,只好殺價競爭,低價接case ,
電路設計,
個人工作室比較便宜,但品質不能保證,也不知能否如期交貨,
http://taoyuan-hsinchu-miaoli.kijiji.com.tw/c-Jobs-wanted-case-computer-PCB-LAYOUT-W0QQAdIdZ194657158
公司就能確保品質,可惜很貴,
http://www.sky-tech.url.tw/index.html

vegewell

1.我在用ENC-03時，LY550ALH的都還不知道在哪？沒記錯的話這是今年的產品。Gyro流血戰的時代來臨囉！不 ...
g921002 發表於 2010-4-14 20:56

Gyro能幫助遙控直昇機穩定飛行,尤其起飛的時候有鎖尾作用,才不會繞圈子,
我倒是沒見過遙控直昇機從斜坡起飛,
反正是人在操控直昇機飛上或飛下, 也不需要陀螺儀算角度,
陀螺儀的優點為響應快，但缺點為其所測量的值會有累積誤差,
我是需要能任何時候掌握載具相對水平線的角度,可能不是使用陀螺儀這個感測器,


請人家做也是一門學問,
花上萬元買到後續的服務,也是合理的,
在製作過程是一步一步的進行,而非一步到位,
製作者應詢問委託者的目的,
然後先做好麵包板,再與委託者研究做出來的功能是否滿意,
寫玩軟體後,也要與委託者研究是否使用滿意,
因此收錢的方式,可能是分期的(除非已經認識的朋友).
製作者若是怕委託者學到軟硬體技術,那就沒辦法合作愉快,不如不委託,
當然委託者也要付錢爽快,

vegewell

那我都隨便算~我真他媽的佛心來者~
開心就好~哈哈哈~  反正我有玩到想玩的~
等以後真的要養家了來再來好好 ...
lakers3411 發表於 2010-4-14 20:50

這麼好,有菩薩心腸,
那就只好麻煩你了,
測量角度的感測器,
你都還沒寫碩士論文,你會知道嗎?

vegewell

g大說得不錯,
一個委託案,簽訂契約是比較嚴謹慎重,
才不容易有粗心大意.搞錯原意的情況發生,
而且可以建立彼此負責任的心態,
對於新開發的產品,其中的組裝元件,雙方都應瞭解清楚,
尤其是大陸來的便宜貨,更應多加測試,
有什麼問題,才不會錯怪接案者做的不好,
這樣看來,為了維護權利,委託者應該寫下好幾頁冗冗長長又小字的契約書,請對方簽名,

m大說的也對,
民間企業團體及一般個人,要他列合約,他可能會覺得你看不起人,
應該會嫌很囉嗦,
不過,要接案者收到頭款時,開一張收據才行,

對於陌生的新委託的接案者,
可以將一個case,分成幾個簡單的小case,
做完一個小case,再做另一個,
直到全部做完,
如此試試接案者的信用及能耐如何,
分批給錢也能分散風險,
雙贏局面,

vegewell

我說說我的經驗吧
我們家不管有沒有契約
都是屬於做到滿意為止

如果不能做到滿意
那麼一開始就不用接 ...
nichal 發表於 2010-4-16 16:31

n大的家原來是做設計的,
而且服務到家,令人覺得窩心,
可惜住的遠一點,

接案者有苦衷,
有許多委託者也有難處,
像我為了開發新的物件,
花了許多時間上網搜尋資訊,
還要學不少知識,
總算找到覺得適合的元件,
還有不少步驟要做,
還要花錢,
還要面對未知的未來結果,

可不像接案者,就自己所知的技能,好好做,這麼簡單,
所以,有許多委託者就像苦主,
彼此要互相體諒吧,

我做機器人,
時間實在不夠用,
索幸有你們這些接案者,分憂解勞,
我只要有多一點的錢,能外包就外包,
我賺時間,你們賺錢,大家一起賺,
以後,我可以從機器人方面賺很多錢,
你們也可以賺更多,
哈哈哈,

vegewell

你這樣的需求，有很多發平台可以讓你使用。
至於
--
我賺時間,你們賺錢,大家一起賺,
以後,我可以從機器 ...
g921002 發表於 2010-4-18 10:42

  哈哈哈,的意思,就是說些可笑又好笑的來笑一笑,
放輕鬆點吧,
對於基本模組的價錢或是RC servo斤斤計較,那是被社會磨出來的,已經成為習慣了,
至於說到後面案子有多大?應該是對任何人都是一堆問號。
尤其是機器人領域,
我有時猜想,在將來生產機器人的工廠,應該是某幾家大廠吧,
看來這答案會越來越明顯,
當然,供應機器人的零件,也應是另外幾家大廠,

現在政府或民間辦的,給學生參加的機器人比賽,
都是為了培養,以後在那幾個大廠裡工作的工程師,

至於個人自己做機器人,
也應該有自己的一片天,
可以做有特色,不能大量生產的,只能很少量又多樣的,
尤其像有錢人或某些怪異人士,可能不喜歡自己的機器人跟別人撞衫,
因而轉求特殊製造者,製作或改造,

總之,在將來還是充滿希望的,
畫畫大餅比較好玩啦,
跟我做的人,
只要一開始把想得到的權益約定好,
就沒什麼好擔心,
我能大發,你們也能跟著大發,
哈哈哈,