RB-100的GPIO

josh

回復 8# 幽夜

在 RoBoard 上 PWM 跟 GPIO 是共用的，兩者無法同時使用。

依照你所說的方式，

如果用 4 組 GPIO (或是 PWM) 控制馬達，

我猜想馬達應該有四組的電晶體。

所以，使用 GPIO 是會比較適合的，但是要注意 deadband 的問題。

用 GPIO 可以控制 high ,low 的時間，讓 GPIO 的頻率為 1KHz。

程式會類似(delay 的時間要自行設定)

1. 
   
2. #include <stdio.h>
   
3. #include <roboard.h>
   
4. int main()
   
5. {
   
6. // RCSERVO_USENOCHANNEL mean that all PWM channels are treated as GPIO.
   
7. if (rcservo_Initialize(RCSERVO_USENOCHANNEL) == false)
   
8. {
   
9.     printf("ERR: rcservo initialize fails (%s)!\n", roboio_GetErrMsg());
   
10.     return 1;
    
11. }
    
12. while(1)
    
13. {
    
14.     rcservo_Outp(0, 1); // GPIO channel 0 high
    
15.     delay(ms); // delay time
    
16.     rcservo_Outp(0, 0); // GPIO channel 0 low
    
17.     delay(ms);  // delay time
    
18. }
    
19. rcservo_Close()
    
20. return 0;
    
21. }
    

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