roboard 安東尼小伺服機 平行機構小6足製作日記

lakers3411

這篇文章要來介紹一下平行機構小6足的製作過程

這次使用的伺服機

roboard rs-0263

     扭力 2.2 公斤 / 6V

     速度高達0.09秒/60度

99.9%金屬齒

平行機構小6足,3d設計圖

第一個部份是整支機構最重要的交直軸關節盒(總切割時間4.5小時)

cnc切割平面部品

交直軸關節盒零件,面跟面有做卡榫,可以正確的對準黏合,

黏之前要在黏接處先磨一下才黏的緊!

打磨表面,最後要來噴漆

平行機構的重點支架~(總切割時間2.3小時)

像這類的機構,因為孔位眾多,

使用cnc會有較高的精度,

不然只要一個孔位偏差0.1mm

就會差很多了@@

(連我都不敢保證我手工的功力阿!  不過之前到是有做了隻機器人

也是這種機構全手工,無偏差!!還在組裝和調整到實在po上來分享)

切好後打磨準備上漆

2011.1.9

轉軸(軸承)(總切割時間2小時)

此零件很重要,也一次要做很多,一台6足要用上90幾個@@

切割好未處理

身體(上)(切割時間0.5小時)

切割好未處理狀態

身體(下)(切割時間0.6小時)

切割好未處理狀態

2011.1.10

腳部零件1(切割時間0.7小時)

切割好未處理狀態

腳部零件2(切割時間0.4小時)

切割好未處理狀態

腳部零件3(切割時間0.8小時)

切割好未處理狀態

全數零件準備完畢~

2011.1.12

重感冒了4天,終於有體力了~

組裝............

最後.18軸或是12軸的機構都是3900元(含ems國際運費)

影片連結:  http://www.youtube.com/watch?v=PjTkqvlMwoA

2011.1.16.....................

lakers3411

其實也只是比較不用做錯從做,等的時間很痛苦~

lakers3411

是可以不用做錯從做而已啦~不過等待時間不知道要幹嘛@@哈哈

lakers3411

這當然沒辦法跟你工廠的比啦~
可以的話我就買個幾十台來開工場好了
一分前一分貨勒@@   不過精度至少很高就夠了

lakers3411

因為主軸轉速我沒設很高
(目前設定6000轉,不然會融掉,上次設8000做到一半就融了)
所以移動速度也沒設很高目前是0.8mm鑽刀一次切1mm移動速度200
這台最大移動速度是1,200mm/min

lakers3411

現在是開冷氣給他吹@@  (明明自己就很冷了@@在室內穿著厚外套用cnc.....)

lakers3411

這問題很好.我都是用台灣製的東西所以......
我只有在網路上買板材而已(abs,鋁等等....)

lakers3411

我愛台灣阿!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
因為總有一天我們會超越日本的,
應該是不久了,因為我還有一年就出關了~哈哈哈
開玩笑的啦~

不過日本跟台灣的東西,我會買的只有控制板
可是現在用利基的用上癮了,也沒再買了
伺服機的話,只買過2次一次是jr一次是vstone
其他日牌的伺服機都是用學校買的(爽啦~)

日本機器人說多也不多,就是大家都知道的那3,4家而以
大阪那有2家3家,北海道.......應該有很多好吃的海鮮~~~~~

lakers3411

零件全數切割完畢........

lakers3411

沒有什麼好羨慕的!賺來的錢,不要把妹買衣服逛街看電影去ktv"買火車(哈)"
一樣可以辦到,只有一個心的問題,我買這台cnc也是用盡全部薪水,
不買其他東西和做其他消費,現在還有差10萬日幣要還(哈哈哈)~
所以先釐清是真沒錢還是怎樣在來去羨幕吧~

再來就是我每次說的有沒有"心"  有錢把妹沒錢玩機器人的話不是很怪嗎?
我只會同情連基本支出都有問題的人(沒錢吃飯沒錢上學等等)

說的有點激動,不過我是真的受夠很多那種有錢去玩沒錢弄機器人然後跟我說你很凱的人
我是把錢拿去弄機器人沒再出去玩的!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

lakers3411

這幾天重感冒加上牙齒痛都停掉了........
現在無法說話只能打字.......

lakers3411

應該是因為開冷氣的關西吧~哈哈
躺了幾天今天終於有力氣來組裝勒~
最近再設計一個改裝套件,弄好後在po上來
接下來就要靠盧老大讓它活起來啦!!!!!

lakers3411

最後.18軸或是12軸的機構都是3900元(含ems國際運費)
整隻abs製

lakers3411

影片連結:  http://www.youtube.com/watch?v=PjTkqvlMwoA

會貼的大大也幫貼一下摟~(我不知幹麻貼幾次就都貼不上去....................)

lakers3411

3腳比較快~~~我太懶了@@
原本也要跟大大一樣用反向運動+加速度機身水平保持
可是我目前是用利基控制板,動作整個就是.......leg很嚴重
到時再靠大大傳受用iphone啦~

lakers3411

身體扭曲是把ps2類比搖桿值去分比例在套到伺服機的預設動作上做加減
利如類比往下推10左右2之前腳就多台高10(從原本的待機狀態用程式修改值)
(這部份還用紀錄的也太笨了吧~我就已經夠懶了~哈哈哈,算式也是不錯的~)
原本要用這方式用加速度計來在任何表面來維持機體水平(待機和動作時)
不過單晶速度整個.........
更不用說用反向運動計算整個就是跑不動@@
只能期待利基出2代,或是我趕快摸熟小主板~
最近會開始摸

lakers3411

lu老大保養的好喔!完全看不出來是那年代的......

lakers3411

看到ufpatsai大大就想到我的專用機還沒設計好@@
希望2月底能完成帶回去跟大大廝殺~(去我家空店面殺到爽!)

lakers3411

面白完成!　皆樂！

lakers3411

你去問盧老大它會跟你說!