MG90+89S51無法正常做動

tdicpkcu · 發表於 2011-4-23 17:28:03

本帖最後由 tdicpkcu 於 2011-4-23 17:44 編輯

小弟是第一次玩伺服機  就遇到問題了
照著書8951書上的組合語言打
MG90伺服機直接順時針轉到底  無法如程式做來回轉動

週期  200ms  脈波無論設21或9都是順時針轉到底
~
~
LOOP:  MOV    R1,#15
         CALL DELAY
         MOV    R1,#21
         CALL DELAY
         MOV    R1,#15
         CALL DELAY
         MOV    R1,#9
         CALL DELAY
         JMP    LOOP
~
不知是工作週期不對還是  脈波不對

請問大大們是否哪出了錯  謝謝

tdicpkcu · 發表於 2011-4-24 10:26:44

各位前輩們
不知哪可以查到 Rotation Range/Pulse Cycle(Duty Cycle)/Pulse Width/Connenctor Type?
連servodatabase網頁都找不到

marbol · 發表於 2011-4-24 13:33:02

本帖最後由 marbol 於 2011-4-24 13:39 編輯

t大好~~~
既有程式只能看到您並未用到輸出腳位,51初始化後輸出腳位都是Hi,當然一直轉到底~~~
伺服機控制原理請看
http://www.robofun.net/forum/viewthread.php?tid=191&highlight=

tdicpkcu · 發表於 2011-4-24 14:13:25

M大
在LOOP後有設一個資料暫存堆疊區
堆疊區設定為20ms (DUTY CYCLE)及輸出腳位
把中斷致能拿掉  以下紅字部分
START:
MOV  R1,#15
MOV  TMOD,#00000001B
MOV  THO,#0FFH
MOV  TL0,#64H
SETB  EA
SETB  ET0
SETB  TR0
馬達就不會運轉  會不會是TIMER設定有問題

大大們能否建議一下  有其他格式的語法讓小弟試試

marbol · 發表於 2011-4-24 15:28:01

t大好~~~
您的MOV THO,#0FFH,奇怪的是應該組譯不起來才是~~~~
THO--->應改為TH0,
可以多爬爬文
http://www.robofun.net/forum/vie ... =615&highlight=
八通道pwm產生器,再加上計時中斷(每200ms)後累加或累減暫存器,再賦值PWM0後,應可讓P1.0,做出伺服機正逆轉的波形出來~~~~~當然,累加到極限值,必須要有檢查的機制,以便溢位前進行累減,像霹靂燈一樣,如果不這麼做,也會因為溢位而讓伺服機有正逆循環轉的效果出來,您實作後就會知道~~~~~

tdicpkcu · 發表於 2011-4-24 16:23:56

是我打錯了程式是TH0沒錯
我就是COPY連結內 64樓那本書的程式
http://www.robofun.net/forum/vie ... =615&highlight=
伺服機一路順時針轉到底難道真的要用示播器測PWM

marbol · 發表於 2011-4-24 21:18:58

連結的一樓及二樓程式可以試試~~會hold住~~~至少不會轉到底~~
另外可用示波器看看波形是否標準~~~若無示波器~~可考慮買個伺服機測試器或自製來測試波形是否標準~~~
伺服機測試器:
http://goods.ruten.com.tw/item/show?21011097182552

tdicpkcu · 發表於 2011-4-24 21:39:45

M大
用您建議連結中的1,2流程式一樣轉到底
真的是要用您建議的另外兩個方式:找示波器或測試器
謝謝您

marbol · 發表於 2011-4-25 19:14:40

本帖最後由 marbol 於 2011-4-25 19:16 編輯

t大好~~~
依連結的程式與硬體線路都要一併考量,逐一排除問題,加油~~~

tdicpkcu · 發表於 2011-4-25 20:59:39

M大
謝謝您的熱心教導小弟也想進入機器人機器手背的世界
但第一步就撞牆了不過我會一一突破的謝謝
但是疑問還是很多
現在大家都是用甚麼程式寫? 都用甚麼IC等?

tdicpkcu · 發表於 2011-4-27 19:45:34

看了一下震盪電路
震盪晶體 20MHz 30pf電容兩顆
所以週期設200 中立點15
好像是錯的不知該設多少?

tdicpkcu · 發表於 2011-4-29 23:34:24

試出來週期設80 中立點5+/-2 跟基本規格差很多
且逆時針會抖且較慢前輩們能否給些建議
謝謝
震盪晶體TXC 20MHz(和書上的TX1不知是否有差?)

joe100 · 發表於 2011-5-1 19:26:04

AT89S51 pull up 只有 60uA,
應該會不夠力吧,
建議至少用示波器看一下
沒有示波器, 用 WINSCOPE 吧...
這個音效卡示波器不用錢.

tdicpkcu · 發表於 2011-5-1 19:56:58

J大謝謝
請問WINSCOPE不知如何用?

joe100 · 發表於 2011-5-2 13:58:02

應該有下載到 WINSCOPE 了吧
它是用音效卡的A/D取樣, 最高應該是44K左右
接到麥克風輸入, 打開WINSCOPE, 開啟接收應該就可以用了吧
我用起來是沒什麼太大的問題, 只是精度差了點, 波型反向, 只能看AC 波型這些問題

tdicpkcu · 發表於 2011-5-2 19:49:15

謝謝j大
請問接麥克線一條8951的輸出線另一條接地嗎?
謝謝

joe100 · 發表於 2011-5-3 08:53:50

音效接頭的規格是末端是 CH1, 中間是 CH2, 根部是 GND

tdicpkcu · 發表於 2011-5-4 00:53:00

謝謝JOE大
看不到波形倒是我手握著時有PEAK(兩條線的PEAK不同色)

joe100 · 發表於 2011-5-4 06:18:29

看起來WINSCOPE是有在動了, 或許您可以試試看調整音效卡輸入的選項,
因為每台電腦的音效卡都不大一樣, 這個您可能要嘗試看看那種設定是比較好的.
有些音效卡的麥克風有增益設定, 加大增益值或許就可以看到您想看到的波型.
回到問題的開始, 請注意之前提過的問題,
"精度差了點, 波型反向, 只能看AC 波型".

cc1357 · 發表於 2022-3-12 23:09:54

谢谢大大分享

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