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本帖最後由 avkeith 於 2011-5-13 07:43 編輯
我再補充一下 , 如有其他不正確 , 也請各位大大可再補充一下 , 感謝了。
先說一個事實 , 我們的地球是有地心吸力及各種物理定律的 , 而我們亦受這地心吸力及各種物理定律影響的 ,
我們製作的機械人亦是一樣。
再說一個假設，
假設我製作的是一般 PWM 伺服馬達的機械人 ,
lakers 老大的機械人比我的高級一點 , 是用有回授的伺服馬達的 ,
再來是 mac 老大的再高級一點的 , 有回授而且可透過貼光點來調整動作的 ,
我們同時開始製作 , 第一個步聚也是要把所有伺服馬達歸零 , 再安裝各樣零件到伺服上 ,
( 我會相信我和 lakers 老大也是用同一方式的 ) , 把這個歸零設定好了 ,
這正常來說大約會是機械人站立時候的姿態 , 再進行小許的修正 ,
這裏開始會有分別了 ,
我要在電腦上設定動作 , 找到我要的動作的角度 , 用滑鼠慢慢地拉動程式上的拉捍位置 ,
記錄下來 , 再把這些動作及伺服的角度編程 , 例如 A站立 -> B出拳 -> C收拳 , 這樣我的編程內便有出拳及收拳的動作了。
這也會受地心吸力影響的 , 但因為是直接用滑鼠調整伺服角度 , 所以那是受地心吸力影響後 , 直接得出的結果。
而 lakers 老大在調整伺服歸零後 , 可以直接扭動伺服馬達的角度 , 正常說找到動作的角度會比我快一點的 ,
然後直接讓編程的程式記錄下來 , 再進行一些小修正及編程便可 , 跟我的動作一樣 例如 A站立 -> B出拳 -> C收拳 , 這樣 lakers 的編程內便有出拳及收拳的動作了。
同樣地這也會受地心吸力影響的 , 但因為是直接扭動調整伺服角度 , 所以那是受地心吸力影響後 , 直接得出的結果。
最後 mac 老大的在調整伺服歸零後 , 還是要找個人全身關節上貼上光點 及 架起 Web Camera , 這個步聚啦 ...
我相信每次做編程時也是要一樣的 , 貼光點的地方不要貼編了 , 放 Web Camera 的地方不要放編了 ,
如果每次也不一樣 , 相信得出的結果也會不一樣 , 而且請這個貼光點的人一個月內不要洗澡及不要拔除那些光貼 ,
那些 Web Camera 也最好不要動啊 , 而在這之前更要做好的事情 , 是先要有一個程式是給這些光點及 Web Camera Capture 動作的 ,
在這些事情做好後 , 便可設定機械人的動作了。
重點來了 , 為何要說到地心吸力去呢 ? 想想 , 我們製作的機械人真的跟我們一樣嗎 ? 即使是 1:1 的比例 , 也不會跟我們一樣吧 ,
例如機械人是用伺服馬達的 , 那個伺服馬達關節跟人體關節的角度相同嗎 ? 絕對不是 !!
即使用上仿生物的人工肌肉 , 也不儘是一樣吧 ,
再來例如編程同一組動作 A站立 -> B出拳 -> C收拳 , 人類每次出拳也同一角度嗎 ? 還是只 Capture 一次便算了 ?
再例如要 Capture 跳躍動作的說 , 人類可跳起來是由我們出生起經過無數次的經驗累績所得出的結果 , 剛出生的小寶寶不會跳吧 ?
那被編程人員 Capture 的老兄要跳多小次呢 , 算要跳十次了 , 最後也只是錄取數據吧了。
而且機械人調整動作不是直接得出結果 , 會受地心吸力影響 , 會受物理定律影響 , 人跳起來跟機械人跳起來一樣高嗎 ?
著地的時候 , 伺服馬達關節跟人體關節的角度相同嗎 ?
再例如步行 , 人類每一次步行也一樣嗎 ? 這次自己找找答案了 ,
我相信是可以 Capture 的 , 但不是我們現在做的機械人 , 如果要有能夠 Capture 人類動作的機械人 ,
那這個機械人的內部程式 , 一開始便要加上經驗累績這個功能 , 這裏開始已經開始涉及到 A.I. 人工智能了。
這篇太長了 , 希望各位看完及能夠再補充一下及給點意見 |
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樓主
~~ 我也沒說甚麼 , 不要這樣啦 , 討論一下而已 XD