我是新手 有幾個問題想請教一下

akira49

To: carol

1.要完美的走路就一定會有所謂的運動軌跡和運算，大部分都會把重心和腳底的軌跡拿來討論，但是要實做的話一定要有運動學才能把理論的東西完整(其實是比較完整一點...)的應用在機器人身上。

2.機器人在運動中一定可以產生所謂的軌跡，但問題是運動的表現好不好，所以如果我設計了一套符合需求的運動模型，要用機器人實現的話就一定要把運動的軌跡取樣以求得各關節在三圍空間中的座標，再把這些座標以各種形式存在電腦內，讓機體運動時有個座標可以執行動作，你可以存成文字檔或任何檔案，也可以直接寫死在程式裡面。講白一點最佳的步行軌跡就是讓機器人走路不會跌倒的軌跡...

3.讓我偷懶跳過...

4.相信Google大神可以幫你...或是你想省錢兼練功的話自己用單晶寫...

個人建議先學好硬體(馬達、單晶和控制器)怎麼使用會比較好

學好之後先研究一下機器人的運動軌跡要怎樣比較好(我是求重心和腳掌這兩點的軌跡)
再學反向運動學，從剛剛講的運動軌跡反向推導求得各關節角度
得到各關節角度之後再用順向運動學求得各關節的空間位置
(順向運動學可以用DH轉換，反向運動學可以用幾何推導和DH轉換利用反矩陣去求)

接著建議你用Malab把剛剛說的各關節的空間位置畫出來進行驗證
(其實也只是看動作會不會很怪...如果懶得驗證的話請跳過此步驟)
建議用Matlab是因為他繪圖實在是很方便

再來就是把反向運動學求出的角度套入你手上的機器人，接著大功告成
然後你就知道你一開始選的運動軌跡有沒有用了...

如果以上全部都嫌太麻煩的話
用手調他運動的分格動作吧...